FBsPLC高级指令介绍

1、FBs系列PLC 1内容功能组成通讯中断高速计数/定时器高速脉波可变波宽(PWM)输出温度量测与PID温控/泛用PID控制7节与16节显示器 智财保护诊断除错2通讯Port0Port1Port2Port4Port3通讯模块:FBs-CMXX通讯板:FBs-CBXX3通讯5个通讯口RS-232/RS485/USB/Ethernet通讯协议FATEK/FATEK-TCP/UDPModbus RTU/Modbus ASCII/Modbus TCP用户自定义（自由协议）通讯速度可达 921.6kbps支持用户自定义速率4通讯Port 0 界面 通讯参数 通讯协议 备注USB or RS-232波特率:

2、 9600/19200/38400/57600/115200 bps数据位 : 7-bit奇偶校验 : Even停止位 : 1-bitFATEK（从站）当使用USB界面时，必须先在电脑端安装USB通讯驱动后才能正常工作5通讯Port 1 界面 通讯参数 通讯协议 备注RS-232 or RS-485(FBs-CB22/ FBs-CB25/ FBs-CB55)波特率 : 4800/9600/19200/38400/76800/ 153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/115200/ 230400/921600 bps or用户自定义数据位 : 7

3、-bit or 8-bit奇偶校验 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令当作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令当作 Modbus通讯连线主站.利用FUN94做报表输出打印. R4149=55xxH,设定P1为 Modem通讯界面Ethernet(FBs-CBE)波特率 : 115200 BPS数据位 : 7-bit奇偶 : Even停止位 : 1-bitFATEK slaveCBEin FATEK server m

4、odeFBs-CBE为串行转以太网通讯界面转换器 (占用 Port 1 & 2)6通讯Port 2 界面 通讯参数 通讯协议备注RS-232 or RS-485(FBs-CB2/ FBs-CB5/ FBs-CB22/ FBs-CB25/ FBs-CB55)波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用户自定义数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bi

5、tFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令当作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令当作 Modbus通讯连线主站.利用FUN151 MD 3指令当作 FATEK高速CPU Link主站Ethernet(FBs-CBE)波特率 : 115200 bps数据位 : 7-bit if FATEK : 8-bit if Modbus奇偶 : Even停止位 : 1-bitFATEK SlaveCBEin FATEK server modeFATEK MasterCBEin FATEK client m

6、odeModbus RTU SlaveCBEin Modbus server modeFBs-CBE为串行转以太网通讯界面转换器 (占用 Port 1 & 2).利用FUN151 MD 0指令，经以太网络，当作 FATEK CPU Link主站 (CBE设定在 Client mode)7通讯 Port 3 * 界面 通讯参数 通讯协议备注RS-232 or RS-485(FBs-CM22/ FBs-CM25/ FBs-CM55/ FBs-CM25E/ FBs-CM55E)波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/

7、14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用户自定义数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令当作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令当作 Modbus通讯联线主站*MA主机不支持该通讯口（MA主机不能扩展CM模块）8通讯Port 4 * 界面 通讯参数 通讯协议 备注RS-232 orRS-485( FBs-CM22/ FBs

8、-CM25/ FBs-CM55 )波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用户自定义数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令当作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令当作 Modbus通讯连线主站Ethe

9、rnet( FBs-CM25E/ FBs-CM55E )波特率 : 9600/19200/38400/57600/ 115200/230400 bps数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEK SlaveFBs-CMxxEin FATEK server modeFATEK MasterFBs-CMxxEin FATEK client modeModbus RTU SlaveFBs-CMxxEin Modbus server mode.FBs-CMxxE为串行转以太网通讯界面转换器 (占用 Port 4).利

10、用FUN151 MD 0指令，经以太网络，当作 FATEK CPU Link主站 (CMxxE设定在Client mode)*MA主机不支持该通讯口（MA主机不能扩展CM模块）9通讯响应延时设定/接收间隔时间设定/传送延时时间设定MasterSlave发送一个数据包接收发送来的数据包次数据包是给该站号并通过错误检查 ?YesNo无响应响应延时时间到 ?依照通讯数据作回应开始接收间隔时间计时收到回应信息 ?YesNoYes间隔时间超时 ?NoNoYes设定错误代码结束此数据包的传送发送下一个数据包延时时间到 ?YesNo10通讯协议FATEKModbus RTUModbus ASCIISTX(2

11、 Chars) 站号(2 Chars) 命令资料本体(0 500 Chars) (2 Chars) 侦误值ETX START 站号 功能码资料本体CRC16 ENDT1-T2-T3-T4 8 BITS 8 BITSXX 8 BITS16 BITST1-T2-T3-T4 起始码 站号 功能码资料本体LRC Check 结束码 1 Char : 2 Chars 2 Chars XX Chars 2 Chars 2 Chars CRLF11通讯FATEK与 Modbus编码转换表 (Port 1 4) 转换规则FUN150所支持的 Modbus功能码Code 01 :读取输出线圈状态（Y,M,S)

12、0 xxxxCode 05 :强制单点输出状态（Y,M,S) 0 xxxxCode 02 :读取输入点状态(X) 1xxxxCode 06 :设定单个寄存器值（R,D) 4xxxxCode 03 :读取数据寄存器值(R,D) 4xxxxCode 15 :强制多个连续输出状态(Y,M,S) 0 xxxxCode 04 :读取输入寄存器值（IR) 3xxxxCode 16 :设定多个连续寄存器值（R,D) 4xxxx12通讯 5码制 6码制13通讯经由以太网络作远程通讯.伺服模式 (Server mode)EthernetRS-485Comm. master*使用FBs-CBE可同时支持Fatek

13、与Modbus二种通讯协议*使用FBs-CMxxE 可支持Fatek或Modbus 任一种通讯协议Communication slave.客户模式 (Client mode)Comm. masterComm. slaveEthernetRS-485Comm. slaveComm. masterRs-48514Clink与Modbus通讯功能的应用FBs-PLC可透过Port14与外界智能设备通讯WinProLadder提供FUN151与FUN150指令实现与设备的通讯。项 目类 别传输速率数据长度传输码校验方式命令处理速度FUN151(CLINK)高速LINK（MD3） *仅允许Port 2

14、38.4Kbps|921.6Kbps8-bit原始码二进制码CRC-16立即处理一般LINK（MD0MD2） * Port 14皆可4.8Kbps|921.6Kbps 7bit/8bit 可调整ASCII码checksum硬件处理完毕后才处理FUN150(M-BUS)ModBus 主站4.8Kbps|921.6Kbps 7bit/8bit二进制码/ASCII码CRC-16/checksum每次扫描到FUN150指令时处理15Clink与Modbus通讯功能的应用FUN151使用步骤开始通讯设备之间做好硬件配线通讯线接线，终端电阻的使用地线的接法等设定PLC站号，通讯口参数，并要保持一致根据需要

15、，设置通讯接口专用寄存器，以调整相关参数，以获得更高的通讯品质如Time-out时间，传输延时时间等设定FUN150，填写通讯命令表格。完成FUN150使用步骤相同，不再单介绍16通讯参数的设定设定要领17FUN151：Clink通讯指令Pt：指定通讯端口，14。MD：通讯工作模式：03。SR：存放通讯程序的起始缓存器。一笔资料占用 7个寄存器。WR：指令运作起始缓存器，共占用8个缓存器， 其它程序不可以重复使用。MD 0 : FATEK CPU链接MD 1 :用户定义通信主机MD 2 : 用户定义通信从机MD 3 : FATEK高速 CPU链接18FUN151 MD0：永宏协议通讯Port

16、No.: 14FUN151 MD 0通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)*鼠标点击该指令,按”Z”键,弹出命令表 格一笔通讯命令(占用7个寄存器)19FUN151 MD1：自由协议通讯Port No.: 14FUN151 MD 1通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)SR+0 : =0, TX only =1,TXthen RX 无错误 =81H, TX then RX 偶校验错误SR+1 : STX+ ETXSR+2 :传送数据笔数SR+3 : TX Data 0SR+4 : TX Data 1 WR+0 :结果码 WR+8 :接收数据笔数WR+9 : RX Dat

17、a 0WR+10 : RX Data 1WR+11 : RX Data 2 *鼠标点击该指令,按”Z”键,弹出命令表 格20FUN151 MD2：接收外界讯息Port No.: 14FUN151 MD2通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)SR+0 : =0,只接收无错误 =1,接收后发送无错误 =80H,只接收无错误 =81H,接收后发送 偶校验错误SR+1 : STX+ ETXSR+2 :发送笔数SR+3 : TX Data 0SR+4 : TX Data 1 WR+0 :结果码 WR+8 :接收笔数WR+9 : RX Data 0WR+10 : RX Data 1WR+11

18、: RX Data 2 21FUN151 MD3：永宏PLC高速LINKPort No.: 2FUN151 MD 3通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)*鼠标点击该指令,按”Z”键,弹出命令表 格高速通讯命令表格一步通讯命令(占用7个寄存器)*数据更新率是独立于扫描时间FUN151：MD3提供永宏PLC间高速数据互享（数据反应时间不受扫描时间影响）22FUN150 ModBus通讯指令Pt ：指定通讯端口，14。通过该通讯端口， 以ModBus通讯协议作数据传输。 SR：存放通讯程序起始缓存器。 WR：指令运作的起始缓存器，共占用8个 缓存器，其它程序不能重复使用。23FUN15

19、0 指令的应用Port No.: 14通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)*鼠标点击该指令,按”Z”键,弹出命令表 格数据更新率取决于扫描时间Modbus通讯命令表格一步通讯命令(占用7个寄存器)24PLC的中断处理25中断处理顺序执行+中断触发:巡环扫描+及时中断处理 PLC执行:通讯,数据交换,高速脉冲输出,高速计数器,LED 指示, + 输入状态输出状态状态内存 程序内存获取输入信号对外输出处理梯形图程序中断中断服务子程序中断中断服务子程序*在中断处理程序里，利用FUN74指令作立即I/O处理 *中断可在任何时间点发生26中断处理中断处理说明X8+中断（优先级：34）HSC

20、0中断（优先级：10）主程序子程序主程序主程序主程序主程序X8+I子程序HSC0I子程序X8+I子程序第一层第二层巢式中断嵌套最多有5层27中断程序结构中断的调用是由硬件电路发出中断信号给CPU，由CPU自行辨别该中断的名称而自动跳入子程序中以该中断名称为标记的“中断服务程序”去执行，执行到RTI指令后，才返回到主程序。中断标记中断服务子程序头尾28中断元件FBs-PLC提供以下中断元件高速计时器中断：HSTA内部定时中断：1、2、3、4、5、10、50和100mS时基高速计数(时）器中断：HSO0(HST0)HSO3(HST3) MA机型不支持高速脉冲输出中断：PSO0PSO3外界硬件输入中

21、断：X0X15(支持上、下缘触发）MA机型不支持共49个中断29中断标记名称“中断标记名称“（保留字）的取名原则是将各个中断元件的硬件名称后面加一个I字即可高速计时器中断：HSTAI内部定时中断：1MSI, 5MSI,10MSI高速计数(时）器中断：HSO0I,HST1I高速脉冲输出中断：PSO0I,PSO2I外界硬件输入中断：X3+I (上缘触发）,X14-I(下缘触发）30中断优先级当程序在同一时间发生多处中断，或者在执行中断程序时又有新的中断发生，此时CPU要根据中断优先级的高低来判断要执行哪个中断。中断执行原则：由优先级别自高而低的执行。高速计时器中断HSTA（1个）：1内部定时中断（

22、8个）：29（自1mS到100mS顺序）高速计数(时）器中断HSO（4个）：1013高速脉冲输出中断PSO（4个）：1417外界硬件输入中断(32个）：184931中断控制指令FUN145 EN:允许外界输入或外围中断作动指令LBL：允许中断作动的外界输入或外围标记名称。FUN146 DIS:禁止外界输入或外围中断作动指令LBL：禁止中断作动的外界输入或外围标记名称。32中断的建构HSO、PSO的中断使用：在系统中建构对输入和输出点使用HSO和PSO时，即可直接使用输入中断使用：在WinProLadder中建构哪些输入点作为中断输入，并选择触发缘内部定时中断：通过设定寄存器R4162来指定使用

23、哪个时基的中断HSC或SPD指令使用X0X15的输入点不能再规划为输入中断点外界中断设置指定一旦完成便无法在PLC RUN中变更；内部中断则可以变更程序中EN指令（FUN145）及DIS指令（FUN146）控制中断的允许或禁止注意33外部输入点中断建构34内部定时中断建构B7B6B5B4B3B2B1B0R4162：100MS50MS10MS5MS4MS3MS2MS1MS Bit状态=0时：允许该时基的的定时中断（不遮没） Bit状态=1时：关闭该时基的定时中断（遮没）B0B7间若同时有多个Bit为0时，则PLC将只启动最小时基且中断，而关闭其他时基中断。可通过修改R4162的值来实现能动态地改

24、变时基，或暂停、驱动中断。避免过多中断程序的执行，以防CPU执行时间过长而引起当机。注意35中断应用范例例1：1MS定时中断主程序子程序例2：定长高速计数器中断主程序子程序36高速计数/定时器FBs-PLC提供8组高速计数器4组硬件高速计数器:HHSC名称：HHSC0HHSC3可配置点：X0,X1;X4,X5; X8,X9; X12,X13;4组硬件高速计数器:SHSC名称：SHSC0SHSC3可配置点：X0X15HHSC和SHSC不能重复定义输入点注意37高速计数/定时器4组硬件高速计数器8种计数模式U/D, U/Dx2, K/R, K/Rx2A/B, A/Bx2, A/Bx3, A/Bx4

25、MN主机可达 920K HzMN主机可达 200K Hz4组软件高速计数器3种计数模式U/D, K/R, A/B输入频率总和不超过 5K Hz38高速计数/定时器硬件高速计数器(HHSC) *MA主机不支持计数输入控制输出CV寄存器PV寄存器软件屏蔽软件清除软件方向(P/R only)中断标号U/P/AD/R/BMaskClearHSC0 X0 X1 X2 X3DR4096DR4098 M1940 M1941 M1942 HSC0IHSC1X1/X4 X5 X6 X7DR4100DR4102 M1946 M1947 M1948 HSC1IHSC2X4/X5/X8 X9 X10 X11DR410

26、4DR4106 M1976 M1977 M1978 HSC2IHSC3X5/X12 X13 X14 X15DR4108DR4110 M1979 M1980 M1981 HSC3IU : Up（上计数）D : Down（下计数）P : Pulse（脉冲）R : Direction（方向）A : Phase A A相B : Phase B B相*利用FUN92指令读取当前计数值；利用FUN93指令写入设定值或当前值*MN主机计数可达 920K Hz*MC 主机计数可达 200K Hz39高速计数/定时器软件计数器(SHSC)计数输入控制输入CV寄存器PV寄存器软件屏蔽软件方向(P/R only)中

27、断标号U/P/AD/R/BMaskClearHSC4 X0X15DR4112DR4114 M1982 M1983 HSC4IHSC5DR4116DR4118 M1984 M1985 HSC5IHSC6DR4120DR4122 M1986 M1987 HSC6IHSC7DR4124DR4126 M1988 M1989 HSC7IU : UpD : DownP : PulseR : DirectionA : Phase AB : Phase B*主机内含的输入点(X0X15)可规划为软件高速计数器的输入点*软件高速计数器是由输入点的 ON/OFF 变化产生中断来触发计数 *输入频率总和不超过 5K

28、 Hz， 以避免主机负担过重，严重增加扫描时间 *输入频率大于 2K Hz时，使用硬件高速计数器比较合适*工作在A/B模式时，输入接点为配对使用； 例如 X0/X1为 A/B模式的输入点*软件计数器不必使用FUN92或FUN93指令作计数读取或者写入40高速计数/定时器指令FUN92 HSCTR硬件高速计数器CV值读取S：写入值CN：硬件高速计数器号码0：HSC0或HST11：HSC1或HST22：HSC2或HST33：HSC3或HST44：HSTAD：写入对象（0：表示CV，1：表示PV） FUN93 HSCTW硬件高速计数器CV或PV值写入CN：硬件高速计数器号码0：HSC0或HST01：

29、HSC1或HST12：HSC2或HST23：HSC3或HST34：HSTA 41高速计数/定时器的建构（HHSC）硬件高速计数器(HHSC)I/O组态建构 *MA 系列主机不支持HSC0: DR4096HSC1: DR4100HSC2: DR4104HSC3: DR4108FUN92当前计数值 HHSC设定值 HHSCFUN93当前值或者设定值HSC0HSC3Hardware Circuit*中断服务程序可以使用FUN146指令禁止 也可以使用FUN145来允许执行* 当PV=CV时中断服务子程序将被执行*8种模式 U/D U/D x 2 P/R P/R x 2 A/B A/B x 2 A/B

30、 x 3 A/B x 442高速计数/定时器的建构（SHSC）CV 寄存器PV 寄存器HSC4 DR4112 DR4114HSC5 DR4116 DR4118HSC6 DR4120 DR4122HSC7 DR4124 DR4126*当PV=CV时中断服务子程序将被执行*Disables the corresponding input interrupt of SHSC also stops the counting软件高速计数器(SHSC)I/O组态 *3种模式 U/D P/R A/B 43高速计数/定时器（HSTA）0.1 mS高速计时器 - HSTA将设定值=0写入HSTA,则其工作在0.

31、1mS循环计时模式；利用FUN92指令读出当前计时值，并存放于 DR4152DR4152:0,1,FFFFFFFF,0,1,.FUN92Current Valueof 0.1mS timingPreset Valueof HSTA (16-bit)FUN93 设定值=0Hardware circuit0.1mS循环计时0.1mS可规划定时中断将设定值0写入HSTA,则其工作在0.1mS为分辨率的定时中断模式FUN932 设定值65535每到规划之时间，HSTAI 中断处理程序就会被执行一次在主程序中使用边缘触发HSTA44高速计数/定时器（HHST）硬件高速定时器(HHTS)I/O组态建构 *

32、MA 系列主机不支持HST0: DR4096HST1: DR4100HST2: DR4104HST3: DR4108FUN92当前计时值 HHST设定值 HHSTFUN93当前计时值或设定值HST0HST3硬件电路*通过FUN93指令写入PV值 *通过FUN92指令读取CV值*当PV=CV时中断服务子程序将被执行0.1mS 循环定时器orScalable interrupt timer in 0.1mS resolution45高速计数器(HSC)的应用范例1利用HSC作等裁剪控制46高速脉波/可变波宽(PWM)输出4轴硬件高速脉冲输出3种输出模式U/D, K/R, A/BMN主机可达920K

33、Hz (U/D, K/R)MN主机可达460KHz (A/B)MC主机可达200KHz (U/D, K/R)MC主机可达100KHz (A/B)MA主机可达10KHz (U/D, K/R)MA主机5KHz (A/B)单轴点对点运动控制(FUN140)多轴点对点直线补间运动控制(FUN147)47高速脉波/可变波宽(PWM)输出高速脉波输出(HSPO) 输出当前输出频率当前脉冲位置剩余输出脉冲数错误码停止步准备好旗号结束旗号中断标记备注U/P/AD/R/BPs 0 Y0 Y1DR4080DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I单轴控制(FUN140)Ps 1 Y

34、2 Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs 2 Y4 Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2IPs 3 Y6 Y7DR4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp 0 Y0 Y7DR4068*1D4060D4062M1934多轴控制(FUN147)Gp 1DR4070*1D4061D4063M1935U : Up/上D : Down/下P : Pulse/脉冲R : Direction/方向A : Phase A/A相B : Phase B/B相*

35、MN主机可达 920K Hz (U/D, K/R)，460K Hz (A/B)*MC主机可达 200K Hz (U/D, K/R)， 100K Hz (A/B)*MA主机可达 10 Hz (U/D, K/R)，5K Hz (A/B)M1991: ON,减速停止 Off,立即停止R4056=90,允许动态变更频率 *1:线速度显示 48脉冲指令FUN140Ps ：第几组Pulse Output （03）0：Y0 & Y11：Y2 & Y32：Y4 & Y53：Y6 & Y7SR ：定位程序起始缓存器WR：指令运作起始缓存器，共占用7个缓存器，其它程序不可重复使用 高速脉冲输出（HSPSO）指令4

36、9控制脉冲输出相关指令Ps：03 强制第几组Pulse Output停止输出 FUN142:强制停止HSPSO脉冲输出指令FUN143:脉冲值转换为显示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps：03；将第几组脉冲位置（PS）转换为与设定值同单位的mm（Deg，Inch，PS），来作为目前位置显示.D：储存转换后目前位置的缓存器,共需要使用两个缓存器；例如D10，即代表D10（Low Word）与D11（High Word）两个缓存器。 50高速脉冲输出指令应用*在I/O组态中规划脉冲输出点脉冲输出I/O组态建构51高速脉冲输出指令应用脉冲输出指令编写PSO.: 03伺服命令表格起始寄存器辅助

37、工作寄存器起始地址(占用7个) *按Z键即可弹出命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令（占用9个寄存器）52高速脉冲输出衍生指令FUN140定位衍生指令说明命令运算元说明SPDXXXXXX,RXXXX, Dxxxx速度设定可直接输入数字或者由寄存器DRVADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3操作设定$1: +,-,空格$2: 常数值或者寄存器$3: Ut 或者 PsDRVCADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3连续多段速度控制DRVZMD 0/1/2领带复位WAITTime $4$5Wait until$4: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx$5: X0X255, Y0

38、Y255 M0M1911, S0S999ACTTime $4脉冲输出ACT动作续$4时间后，立即执行GOTO所指的步EXT$5外部触发GOTO$6$6: Next,1N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序结束53高速脉冲输出衍生指令速度设定：DD1000,（D1001 D1000）DRV ADR, ,R1000,Ps :相对坐标轴位置作前进(DR1000 0) 或者后退(DR1000 0 : 向前进 ;设定值ON，再跳转到下一步*LINE 应用于作连续直线插补运动. 此模式下，四轴的行程设定值将被解释为一比例关系（行程最长者作为主轴，其他为追踪轴） 例如, 当 DR100=1000, DR1

39、02=333; 意思为Ps0 每发送 1000 Ps, 然后 PS1 也将跟随着发送 333 Ps 。.DR100 : Ps 0运动脉冲量.DR102 : Ps 1运动脉冲量. Ps 0 & 1 以DR0指定速度以作连续的直线插补运动.当在ADR相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于0时，此轴将会停止不运行.每轴的最大输出脉冲上限1999999.根据设定值判定运动方向 当设定值 0 : 向前进 ;设定值 0 : 向后退 62直线插补衍生指令多轴脉冲输出运动控制表格表示第一轴(X轴)的行程设定为1000个Ps，第二轴(Y轴)的行程设定为500个Ps，第三及第四轴不输出(因行程设定为0)。

40、63NC定位参数值设定指令FUN141NC定位参数值设定指令Ps：第几组Pulse Output （03）SR：参数表起始缓存器，共18个参数，占用24个缓存器 64FUN141参数值设定指令应用*每轴运动参数只能使用一个FUN141来修改*务必在执行FUN140指令之前完成定位参数的修改参数表格寄存器对应数值说明Ps号: 03伺服命令表格起始寄存器*选定该指令后,按”Z”键即可调出参数命令表格65FUN141参数值设定指令应用66高速脉波/可变波宽(PWM)输出可变波宽(PWM)输出-利用FUN139指令184.32KHz(1%解析度)18.432KHz(0.1%解析度)PWM输出. Out

41、put 0 (Y0)与Output 1 (Y2)必须设定相同 的解析度(RS)与 输出频率(Pn)； 同样Output 2 (Y4)与Output 3 (Y6)亦必须相同设定 亦即Output 0 & 1/Output 2 & 3输出分辨率与 频率相同，只有波宽可个别控制Pw : 高速脉冲宽度调变输出点 (0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op : 输出极性；0=输出不倒相 1=输出倒相Rs : 分辨率；0=1/100 (1%) 1=1/1000 (0.1%)Pn : 输出频率参数设定(0255)OR : PWM输出宽度设定缓存器0100或 01000WR : 指令运作工作缓存器，其它程

42、序不 可重复使用 当Rs(分辨率)设定为1/100时 当Rs(分辨率)设定为1/1000时 注意：输出频率受输出晶体管速度限制！TR-M:20KHzTR-H:200KHz67高速脉波/可变波宽(PWM)输出范例：假设Pn(输出频率参数)设为50，Rs(分辨率)=0 则 当OR=R2=1时,1*OR/100=Ton/T, Ton=2.7uS68PWMDA模块的使用为了实现单点的模拟量输出，永宏PLC可以通过PWMDA输出板来实现 69PWMDA模块的使用使用：对主机的Y0,Y2,Y4和Y6进行更换(更改方法请参考使用手册)配合FUN139-HSPWM指令做输出 70PWMDA范例Pw : 高速脉

43、冲宽度调变输出点(0=Y0)。Op : 输出极性； =0： 数字量输出值0时， Vo=0V； 数字量输出值1000时， Vo=10V。Rs : 分辨率； 1=1/1000 (0.1%)。Pn : 输出频率参数设定(0255)， 建议设为1输出频率为9.2Khz。OR : PWM 输出宽度设定缓存器01000(数字量输出值)。WR : 指令运算工作缓存器， 其它程序不可重复使用。71温度量测& PID温控/泛用PID控制支援8种热电偶感温器 .J/K/R/S/E/T/B/N支援2种RTD感温器.PT100/PT1000 (JIS or DIN), 3线式利用FUN86 指令作PID温控一台主机可

44、作32点温度量测与PID控制泛用PID作温度、湿度、压力、流量、张力控制最多64个回路PID控制72温度量测& PID温控/泛用PID控制温度测量的寄存器规划温度存储地址。显示分辨率0.1度一般：以0.1度更新快速：以1度更新73温度传感器的安装检知R4010+R4011为温度安装状态指示R4011R401031171615100000000000000111Bit0bit31分别只是CH0CH31点的传感器连接；状态指示：Bit*=1：CH*点接有传感器； =0：CH*未接传感器实际情况状中要是某通道接有传感器，bit=1，系统会判断改传感器是否断线。此时要是有断线，则WR+1WR+2会有对

45、应通道只是断线，同时温度值显示为:28767的断线值74PID温度控制便利指令永宏PLC提供便利的温度控制指令，该指令执行温度和PID温度控制，一手包办，控制起来相当的方便。75PID温度控制便利指令Md : PID 运算模式选择=0， 改良型最小超越法=1， 泛用PID 法则Yn ：ON/OFF 温控输出起始号码，共占用Zn 点Sn ： 本指令从第几点温度开始执行 PID温控，Sn=0 31Zn ： 本指令所控制的PID 温控点数；1 Zn 32 且1 Sn+Zn 32Sv ：温度设定值起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器 (设定单位为0.1)Os ：温度偏差值起始缓存器号码，共占用Zn 个

46、缓存器 (设定单位为0.1)PR ：增益设定值起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器IR ：积分常数设定值起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器DR ： 微分时间常数设定值起始缓存器号码， 共占用Zn 个缓存器OR ：温控数值输出起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器WR：本指令所需使用的工作缓存器起始号码， 共占用9 个缓存器， 其它地方不可重复使用76PID温度控制便利指令相关的特殊寄存器R4005(默认为0201H)高字节n低字节mPID运算隔时时间设定每2n秒执行一次，最大32秒PWM输出周期设定PWM周期为2m秒，最大32秒R4006SSR或回路断路或加热片老化的大功率输出检测设定值：80%100%,默认90