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文档简介

1、机械系统的决定,负载质量M（kg）,10,滚珠丝杠节距P（mm）,15,滚珠丝杠直径D（mm）,20,滚珠丝杠质量MB（kg）,3,滚珠丝杠摩擦系数,0.1,因无减速器，所以G=1、=1,1,动作模式的决定,速度(mm/s),单一变化,300,负载移动速度V（mm/s）,80,行程L（mm）,40,行程时间tS（s）,0.5,加减速时间tA（s）,0.2,0,定位精度AP（mm）,0.01,0.2,1,0.2,0.2,时间(s),换算到电机轴负载惯量的计算,滚珠丝杠的惯量JB=,0.00015,kg.m2,负载的惯量JW=,0.000207051,kg.m2,换算到电机轴负载惯量JL=JW,J

2、L=G2x(JW+J2)+J1,0.000207051,kg.m2,负载转矩的计算,对摩擦力的转矩Tw,0.015605096,N.m,换算到电机轴负载转矩TL=Tw,0.015605096,N.m,旋转数的计算,转数N,N=60V/P.G,320,r/min,电机的初步选定选自OMNUC U系列的初步选定举例,选定电机的转子惯量为负载的1/30*以上的电机,JMJL/30,6.9017E-06,kg.m2,初步选择定R88M-U20030(Jm=,0.0000123,选定电机的额定转矩0.8比换算到电机轴负载转矩大的电机N.m,TMx0.8TL,0.5096,1.6E-02,根据R88M-U

3、20030的额定转矩Tm=,0.637,(N.m), 此值因各系列而异，请加以注意。,加减速转矩的计算,加减速转矩TA,0.037 ,N.m,瞬时最大转矩、有效转矩的计算,必要的瞬时最大转矩为T1,T1=TA+TL,0.0523 ,N.m,T2=TL,0.0156 ,N.m,T3=TL-TA,-0.0211 ,N.m,有效转矩Trms为,0.029 ,N.m,讨论,负载惯量JL,2.07E-04,kg.m2,电机的转子惯量JM,1.23E-05,适用的惯量比=30,条件满足,有效转矩Trms,0.029 ,N.m,电机的额定转矩,0.5096,N.M,条件满足,瞬时最大转矩T1,0.0523 ,N.m,电机的瞬时最大转矩,1.528,N.M,条件满足,必要的最大转数N,320,r/min,电机的额定转数,3000,r/min,条件满足,编码器分辨率R=P.G/AP.S,1500,(脉冲/转),U

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