[工学]陀螺及惯性技术课件(PPT 56页)

1、陀螺及惯性技术王雷2010年11月第1页，共56页。第五章惯性导航系统平台第2页，共56页。5.1 惯性平台概述一、惯性平台的作用二、平台的构成 三、四平衡环系统 第3页，共56页。惯性平台的作用第4页，共56页。平台的构成 第5页，共56页。平台的构成 第6页，共56页。平衡环的闭锁 第7页，共56页。全姿态平台平衡环系统 第8页，共56页。四平衡环系统的工作原理第9页，共56页。四平衡环系统第10页，共56页。5.2 单轴稳定器一、单轴稳定器(跟踪器)的工作过程 二、单轴稳定器特性分析 第11页，共56页。单轴稳定器的结构 第12页，共56页。单轴稳定器工作的物理过程 第13页，共56页。

2、 单轴跟踪器工作的物理过程 第14页，共56页。固定方位半解析式惯性导航系统第15页，共56页。单轴平台系统结构图第16页，共56页。单轴平台系统功能方块图第17页，共56页。单轴平台系统方块图 第18页，共56页。18IRIG Mod B型陀螺 尺寸4.698cm重量522 gf转速24000 r/min 动量矩H 151000阻尼系数C 502输出轴惯量J 225 G(s)=1, C2=5, =1msSystemView仿真结果第19页，共56页。单轴平台系统方块图之二第20页，共56页。单轴平台系统方块图之三第21页，共56页。单轴平台系统方块图之四第22页，共56页。未校正的系统根轨迹

3、第23页，共56页。校正后的系统根轨迹第24页，共56页。5.3 二自由度陀螺仪的单轴稳定器一、单轴稳定器(跟踪器)工作原理二、动特性分析第25页，共56页。单轴稳定器结构原理图第26页，共56页。单轴稳定器系统功能方块图第27页，共56页。单轴平台系统方块图 第28页，共56页。单轴平台系统方块图 第29页，共56页。二阶系统幅频特性图第30页，共56页。二自由度液浮陀螺仪方块图第31页，共56页。特征方程式 第32页，共56页。单轴平台系统解耦后简化方程 第33页，共56页。未加校正环节时的系统 第34页，共56页。无源校正网络 第35页，共56页。加校正环节后的系统 第36页，共56页。

4、5.4 半解析式惯导系统的修正回路一、单自由度陀螺仪组成的惯导平台二、二自由度陀螺仪组成的惯导平台第37页，共56页。东向加速度计回路示意图第38页，共56页。东向加速度计回路方块图第39页，共56页。东向加速度计回路简化方块图第40页，共56页。东向加速度计回路方程式第41页，共56页。二自由度陀螺仪平台的东向回路第42页，共56页。二自由度陀螺仪平台的东向回路第43页，共56页。二自由度陀螺仪平台的方程第44页，共56页。二自由度陀螺仪平台的系统分析第45页，共56页。二自由度陀螺仪平台的方程第46页，共56页。二自由度陀螺仪平台的系统分析第47页，共56页。5.5 舒拉调整(调谐)一、不受加速度影响的数学摆二、实现舒拉调整的可能途径第48页，共56页。不受加速度影响的数学摆 第49页，共56页。实现舒拉调整的可能途径 1. 复摆2. 陀螺3. 舒拉调整平台第50页，共56页。复摆第51页，共56页。陀螺 第52页，共56页。舒拉调整平台 第5