汇川PLC与IS500系列伺服之间的控制培训-中国工控网ppt课件

1、H2U系列PLC产品外观构造汇川HU2UPLC型号I / O 点： 输 入 输 出 特 性输入点数输出点数高速输出输出形式H1U-0806MT08063路 100K晶体管H2U-1616MT16163路 100K晶体管H2U-2416MT24162路 100K晶体管H2U-3624MT36242路 100K晶体管H2U-3232MT32323路 100K晶体管H2U-3232MTQ32325路 100K晶体管H2U-6464MT64643路 100K晶体管FNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN回原点157PLSV可变速脉冲

2、输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位Y0脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8135=ON)特殊功能无效(M8135=OFF)Y000运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8165(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147Y1脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8

3、136=ON)特殊功能无效(M8136=OFF)Y001运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8105(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8166(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148Y2脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8137=ON)特殊功能无效(M8137=OFF)Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数

4、无效加速时间D8106(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8167(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149Y3脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8138=ON)特殊功能无效(M8138=OFF)Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8107(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D816

5、8(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150Y4脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8139=ON)特殊功能无效(M8139=OFF)Y004运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8108(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8169(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8038偏置速度D8145

6、最大速度D8059/D8058(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8154/D8155脉冲输出停止M8154脉冲输出监控M8151加减速时间可分别设置；脉冲定位指令新功能定位完成中断；运转中脉冲目的值可变；中断定位功能；同一脉冲口多指令直接切换功能；每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运转中目的值可变有效条件位M8-M8/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； 留意伺服本身使能时间运转中目的值可变有效条件位M8-M8每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间特殊功能有效为ON有效条件位M8-M8同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指

7、令直接切换有效条件位M8085-M8089设备实践情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达信号 如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等特殊功能有效为ON运用本卷须知根据设备实践情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达信号； 如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； 留意伺服本身使能时间伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，三菱伺服除外；PLSR指令速度限制速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：DRVI/DRVA指令速度限制速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：汇川PLC-H2u与IS500伺服举例： H2U系列PLC提供多种定位

8、指令，包括原点回归，ABS绝对位置读出，加减速脉冲输出，变速脉冲输出，相对及绝对定位等；FNC指令名称指令说明57PLSY 脉冲输出59PLSR 带加减速脉冲输出155ABS ABS当前值读出156ZRN 原点回归157PLSV 可变速脉冲输出158DRVA 相对定位159DRVI 绝对定位Y1脉冲方向Y0定位脉冲DOGcom0/1-comX1原点信号挪动台定位运用例如： 高性能 汇川PLC - H2U与IS500位置方式控制定位指令 8脉冲、12方向或8-CW、12-CCWPLC-H2U与IS500位置方式运转程序PLC-H2U +IS500伺服实例计算aMF丝杠螺距 P3mm 减速比2/1

9、丝杠圈脉冲数4950伺服单圈脉冲数2475H2U最大脉冲100K/s伺服电子齿轮比10000/2475任务台挪动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*603.64米/分钟伺服转速/秒 = H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/247540.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比=100000/2475/220.2转/秒备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲 为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um 实际计算精度：1个脉冲对应0.3um伺服位置控制方式的简易调试参数：H0200=1， 位置方式0为速度方式、2为转矩方式H0500