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导航与制导原理一组合导航实验报告姓名:学号班级日期一、INS与GPS位置组合导航的仿真循环是否结束K是否是10的. 倍数1.流程图NYNKalman滤波，修正 位置、速度数据捷联解算并只更 新 Xk,Pk位置、速度、姿态 赋初值读取相关数据误差计算，画图表示继续捷联解算K=k+1开始2.卡尔曼滤波器源代码F,G,H=GetConSis( vtC(:,k), posC(:,k),q_1,fn(:,k), Tg, Ta );if(mod(k,10)=0)Zk=p_gps(:,(k/10)-posC(:,k);E_att,E_pos,E_vn,Xk,Pk=kalman_GPS_INS_correct( Xk, Qk, Pk, F, G, H, ts ,Zk,Rk ); posC(:,k)=posC(:,k)+E_pos;vtC(:,k)=vtC(:,k)+E_vn;elseE_att,E_pos,E_vn,Xk,Pk=kalman_GPS_INS_correct( Xk, Qk, Pk, F, G, H, ts );end二、组合导航后的位置误差、速度误差曲线Ti me嗣也-meh 1#*s夏辱 MwfM-xn； a颗 1QHTinw M图2.位置误差图1

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