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文档简介

1、泰迪科开放式常用指令说明进入教导画面后，程序，进行编辑。一、1.直线移动指令：路径：轴移动-轴移动-直线移动点击直线移动后，先选择要移动到的位置，再选择动哪个轴，当选中要移动的轴后为黄色位置速度设定完成后，点确定键，直线移动就设定完成了。2.轴移动指令：即移动指令。路径：轴移动-轴移动-轴移动点击轴移动后，先选择要移动到的位置，再选择动哪个轴，当选中要移动的轴后为黄色。位置速度选择设定位置设定完成后，点确定键，轴移动就设定完成了。注：直线移动和轴移动的区别是：如果用轴移动那么全自动的时候，在轴设定里面可以编辑，而直线移动不能编辑，直线移动可以与轴移动混用，用直线移动，比较简洁方便二、开模完成指

2、令：等待塑机开模完成的指令。路径：便利函数-注塑机控制-开模完成注：该指令一般待机点后等待塑机开模完成，才能进入模内取产品。三、成型指令：允许塑机关模的指令。路径：便利函数-注塑机控制-成型注：一般该指令，在取完产品后，机械手到达安全的位置和状态后使用。四、治具开指令：吸或夹的指令（放开产品）。路径：便利函数-治具-治具开注:该指令一般为放开产品时使用。注：当选择使用时，该组治具会变黄色备注开启。确认吸或者抱的产品确认信号，用于检测产品放开后，确认信号是否还在，如果还有确认信号则，建议开启。延时时间便利函数直接挂钩延时时间，具体查看计时器选项-吸夹计时五、治具闭指令：吸或夹的指令（取产品）。路

3、径：便利函数-治具-治具闭注：该指令与治具开指令使用方法相同，不做详细说明。六、侧姿指令：治具翻转指令。路径：便利函数侧姿组控制侧姿。T3 侧姿动作时间设定时间（或者确认信号）到后进行下一步动作T55 侧姿动作用来侧姿动作到位信号在设定时间内是否到位。七、回正指令：治具翻回指令。路径：便利函数侧姿组控制回正。注：该指令与侧姿指令使用方法相同，不做详细说明。八、标准堆叠指令：移动到置物位置的指令。路径：便利函数标准堆叠标准堆叠移动。开始位置即置物位置的坐标设定。机械手基本动作流程原点待机点回正侧姿取物点置物点根据这个动作流程编程如下图：程序编辑完成后，使用文法确认，程序才会生效。确认完成后，会出现单步运行。在运行全自动前，请单步运行程序，确认下编辑的位置是否正确。注意：单步运行时轴移动速度慢些，以免出现意外！直线移动编程类似单

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