过程控制作业参考答案

1、第二章：2-6某水槽如题图2-1所示。其中Ai为槽的截面积，Ri、R2均为线性水阻，Qi为流入量，Qi和Q2为流出量要求：(1)写出以水位hi为输出量，Qi为输入量的对象动态方程；(2)写出对象的传递函数G(s)并指出其增益K和时间常数T的数值。R2PAiRiQi图2-i解：i)平衡状态:Qoi = Qoi Qo22)当非平衡时:这里：K 二 一-RiR2RiR2RR2J 工RiR2Q=Q0i+AQi；Qi=Qoi+AQi；Q2=Qoz+AQ2质量守恒：A里 -. Qi - Qi - Q2 dt对应每个阀门，线性水阻：q2二Rdh th 讣 ”动态方程：AQidt Ri R2i i3)传递函数

2、：(AiS 十一十一)H(s)=Qi(s)RiR2G(s)二侬二i二上Qi(s) (AS)Ts rRi R22-7建立三容体系统h3与控制量u之间的动态方程和传递数，见题图2-2解：如图为三个单链单容对像模型。被控参考 h3的动态方程:d h3C3 dt=皿-AQ3；- h i ：h-Q2 = ;Q3 =;R2R3dh2：hC22= Q- Q； Q 二dtR1ci d h1- Q：Qi = K ：udt得多容体动态方程：d3 h3d2 h3RR2R3cle2c3L (RR2cle2 R2R3c2c3 R1R3c1c3)产 dtdtd=ho(R1cl R2c2 R3c3)d3h3 =KR3 ud

3、t传递函数:G(/K,32sa1sa2s a3这里:aiRR2cle2 R2R3GqR1R3c1c3a2R1 R2 R3cle2 c3RiciR2c2R3c3R1 R2 R3 cle2 c31a3RR2R3cle2c3kR3R R2R3Gc2c32-8已知题图2-3中气罐的容积为 V,入口处气体压力，Pi和气罐 内气体温度T均为 常数。假设罐内气体密度在压力变化不大的情况下，可视为常数，并等于入口处气体的密度；Ri在进气量Qi变化不大时可近似看作线性气阻。求以用气量 Q2为输入 量、气罐压力P为输出量对象的动态方程。解：根据题意：假设：1) p在P变化不大时为常数2) Ri近似线性气阻；3)气

4、罐温度不变，压力的变化是进出流量的变化引起;平衡时：pi = pQi =Q2非平衡时：CdG = Qi - Q2dt容器内气体重量的变化 量与农 C二C5dGdtipG(Pi - P - p)=RiRi动态方程：C啜+墨=3；2-i0有一复杂液位对象，其液位阶跃响应实验结果为t/S0 i0 20 406080i00 i40i80250300400500600h/Cm00 0.2 0.8 2.0 3.65.48.8 li.8 i4.4i6.6i8.4i9.2 i9.6(i)画出液位的阶跃响应曲线;3 / 27(2)若该对象用带纯延迟的一阶惯性环节近似，试用作图法确定纯延迟时间T和时问常数To(3

5、)定出该对象，增益K和响应速度&设阶跃扰动量 11 =20% 。解：1)画出液位动态曲线:2)切线近似解:r =40sT=180-40=140(s)y(二)-y(0)20K =八)八) =100LUG(s)=0.2K_s10040se =eTs 1140s 13)采用两点法:取 It1, y*(t1)】,t2, y*(t 2)无量纲化：y* =皿y(t)y(二)200 t 二 T TOC o 1-5 h z 则：y* (t)t -y ()1 -exp(t-)t -TT11T0.4 =1 - exp()取两点：x Tt2 0.8=1-exp( 丁)t2 -t1f =0.51TT 二1.11.61

6、t1 -0.51t2T =1.14 / 272-12知矩阵脉冲宽度为1s ,幅值为0.3,测得某对象的脉冲响应曲线数据如下表:t(s)0i23456789y03.757.209.009.359.i58.407.657.056.45t(s)i0iii2i3i4i5i6i7i8i9y5.855.i04.954.504.053.603.303.002.702.40t(s)202i2223242526272829y2.252.i0i.95i.80i.65i.50i.35i.20i.050.90t(s)303i3233343536373839y0.750.600.450.400.360.300.200.

7、i50.i00.08试求阶跃响应曲线。i）列关系式:解：设脉冲响应y，阶跃输入R(t);0y00Uu(t) =Ui(t) U2(t)U2(t)i(t- . ：t)U(t) =Ui(t)-Ui(t-. t)y(t)= y (t) 2y (t)1y i y (-t.：t)即yi(t) =y(t) yi(t - t)从题意知： t =i秒一拍；可列表格：2）表格计算:t(s)0i23456789y03.757.209.009.359.i58.407.657.056.45yi03.75i0.95i9.9529.338.4546.8554.506i.5568.00t(s)i0iii2i3i4i5i6i7

8、i8i9y5.855.i04.954.504.053.603.303.002.702.40yi73.8578.9583.9088.4092.0596.0599.35i02.35i05.05i07.45t(s)202i2223242526272829y2.252.i0i.95i.80i.65i.50i.35i.20i.050.90i09.70iii.8ii3.75ii5.55ii7.20ii8.70i20.05i2i.25i22.30i23.20t(s)303i3233343536373839y0.750.600.450.400.360.300.200.i50.i00.085 / 27y1123

9、.20124.55125.00175.40175.76176.06176.26176.41176.51176.593）做图:2-14已知被控对象的单位阶跃响应曲线试验数据如下表所示:t(s)0153045607590105120135y00.020.0450.0650.0900.1350.1750.2330.2850.330t(s)150165180195210225240255270285y0.3790.4300.4850.5400.5950.6500.7100.7800.8300.885t(s)300315330340360375y0.9510.9800.9980.9991.001.000

10、分别用切线法，两点法求传递函数，并用仿真计算过渡过程，所得结果与实际曲线进行比较。解：1）对实验曲线描图:3 0 6 0 9 01 2 0 5 0 8 2 1 2 4 2 713 013 302）切线法:找拐点：t(s)0153045607590105120135150165y00.020.0450.0650.0900.1350.1750.2330.2850.3300.3790.430y0.020.0250.020.0250.0450.040.0580.0520.0450.0490.051t(s)180195210225240255270285300315330340y0.4850.540.5

11、950.6500.7100.7800.8300.8850.9510.9800.9980.999y0.0550.050.0550.0550.0600.060.050.0556 / 27 TOC o 1-5 h z ,y(二)-y(0) d K 二二 Iu.=80 T =210 -80 =130(s)1i 1160 sG(s)=e130s 13）两点法:y*(t1)=0.39 ;y(L)y（二）=y(t1)y*(t2) =0.63=嗯=y&) y(:=)t1 -1 5.5(s) t2 =220)/曰 T =2(t2T) =133= 2t1 -t2 =86G(s)=1133s 1_86s e2-17

12、根据热力学原理，对给定质量的气体，压力 p与体积V之间的关问为。pV“二B, 其中a和B为待定参数。经实验获得如下一批数据，V单位为立方英寸，p的单位 为帕每平方英寸。V54.361.872.488.7118.61940.0p61.249.537.628.419.210.1试用最小二乘法确定参数a和B。解： 由 PVa=P 取对数：lnP+alnV=lnPln P =ln 1 -： lnVV54.361.872.488.7118.61940.0lnV3.944.124.284.494.787.57p61.249.537.628.419.210.1lnP4.113.903.633.452.952

13、.31方法1:矩阵解：Y=X。7 / 271npi1 lnV1In P21 -1nV2Y =:X =：:999：1nP3_J _1nV6_由定义：；=Y-X。mJ =彳二；T ； -(Y -X0)T(Y XG)=YtY _q，tXTY YTX。(XO)TX。j 1=-2XTY 2XtX3 =0得：XtXG = XtY; = (XtX)XtY(1)带入数值到（1）式:111XTX =J-3.94 -4.12-7.57-11-3.94-4.12U.23- 29.23151.53-7.57_：277 0.534J0.534 0.11 _T1(XTX) XT Y _ 0.639|t 0.0950.57

14、00.0810.4840.063? =(XTX) xty = 1n10.6390.5700.484口心.0950.0810.0630.3720.217-1.27210.0400.0080.319 _一4.11一3.900.3720.217-1.2723.63- 5.624 0.0400.0080.319 _3.45 1-0.445-2.952.31方法二：采用代数式求解:6J 二，(1n p ： 1nVi -1n -)2 i 18 / 27J 6.=2 (I” +alnM -ln P)lnVi =0i 161=2，(lnP ： lnV -ln .) . =0i 4:解得:666“ lnP ln

15、M+qj： (lnM)2-ln -lnVi =0i 4i 4i 4669 lnp r (lnVJ 1n B =0i 4i 4把信代入:94.6 151.5： -29.23ln B =020.25 29.23： -6ln - =0=0.45ln =5.57二二0.45B =2 6.42-18求下列所示各系统输出Y(z)的表达式a)解：Y(z)=G2(z)GiR(z)1 GiH(z)G2(z)b)解：1)在R(s)作用下:2(z)=G2(z)1 HiG2(z)yr一房黑)G2(z)R(z)1 HiG2(z) H2(z)G2(z)2)在N(s)的作用下:9 / 27YnGzN(z)1 H1G2(z)

16、 G2 z)H1(z3)总解:Y.Yr(z) Yn(z). G2(z)R(z) G2N(z)1 HiG2(z) G2 z)Hi(z解:1)在R(s)作用下:Yr(z) = D1(z)GkGG2(z)R(z) -Y(z) D2(z)GkGG(z)R(z)D1 D2(z)0G1G2(z)1 D1(z)GkG(z)2)在N(s)作用下:Yn (z) = NG2(z) -GkGG2(z)D1(z)YN(z)Yn (z)=NG2 (z)1 D1(z)GkG2(z)3)总输出:Y(z) =Yr(z) Yn(z)=0(z) D2(z)GkG2(z)1 D1(z)GkG2(z)R(z)1 D1NG2(z) (

17、z)GkGG(z)10 / 27第四章：4-2试确定题图4-1中各系统调节器的正反作用方式。设燃料调节阀为气开式，给 水调节阀为气关式。(a)题图4-1控制系统（a）加热炉温度控制系统（b）锅炉汽包液位控制系统解：（a）对加热调节控制系统，依题意采用气开式，当偏差越大，输出控制量越大,u阀气开）而阀打开，燃料才加大，通常应关闭，则输出为反作用。(a)正正(b)（b）对给水阀调节器系统，已知给水阀为气关式，水位低，输出需u越小，水位高，输出需u越大，增小流量，阀开度增小，即调节器为正作用，如图（b)。4-3某电动比例调节器的测量范围为 100200C,其输出为010mA。当温度从140c变化到1

18、60c时，测得调节器的输出从 3mA变化到7mA.试求该调节器比例带1斛：由 u-enKpe输入无量纲：160-1401e -200 -100 57 -32u -10 -0 5比例度：ue 1 5=-=0.5u 5 2则：比例带50%11 / 274-4 PI调节器有什么特点？为什么加入积分作用可以消除静差？ 解：1)特点：PI调节器为比例加积分，比例放大可提高响应，积分是对误差的积分，可消除微量 静差，如式(1)表小：1一u = Kp(e(t)+ Jed)t(1)TiPI调节器引入积分动作可消除静差，却降低了原系统的稳定性，将会消弱控制系统 的动态品质。在比例带不变的情况下，减少积分时间常数

19、 T将会使控制稳定性降低，振荡加剧， 调节过程加快，振荡频率升高。2)根据积分控制输出，只有当被调节量偏差 e为零时，I调节器输出才会为保持不 变。4-5某温度控制系统方框图如题图 4-2,其中Ki=5.4, Kd=0.8/5.4,=5min。(1)作出积分速度So分别为0.21和0.92时，D=10的系统阶跃响应8(t);(2)作出相应的 r=2的设定值阶跃响应；(3)分析调节器积分速度So对设定值阶跃响应和扰动阶跃响应的影响；(4)比较比例控制系统、积分控制系统各自的特点。题图4-2温度控制系统方案一 -10 一解：1)当：So=0.21 D=10 D(s)=一 阶跃输入，令 R=0输入;

20、s12 / 27 TOC o 1-5 h z KK10.8K D5 4 su(s)TiS 1KdKiS54 s0.16sD(s) 1K1 S?-(Tis1)SK1S05s 假设输NN r=2,噪声输入 D=Q旦 (Ms) _ S Ts 1_K1&R(s) 1 , K1色 一 (T1s 1)S K1S0Ts 1 S，2 .当输入R(s)=时： ss5.4S。-s20.2s 1.08S。Tis 1 S,、0.16s101.60.4656(s)222s2 0.2s 1.08& s 0.4656 (s 0.1)2 0.46562 01t .Xt) =3.436esin(0.4656t)一10 一当S0

21、=0.92 D=10 D(s)=一 阶跃输入，令 R=0输入； s,、0.16s101.60.992i(s)-222s2 0.2s 1.08 0.92 s 0.992 (s 0.1)2 0.9922.Ti(t) =1.613eJ).1tsin(0.992t)tU(s)K1S0(T1s 1)SK1S0R(s)=10.8S025s2 s 5.4S0)s当 S0=0.21 时13 / 27/、10.8 0.210.4 5 3 6-(s) = 2 - - 2(5s2 s 5.4 0.21)s (s2 0.2s 0.2 2 肥 TOC o 1-5 h z _ 2-2(s 0.1)-0.2一 s (s 0

22、.1)2 0.4 6 526 (s 0.1)2 0.4 6 526. Mt) = 2 - 2e01t cos(0.4656t) . 0.2e1f sin(0.4656t)当 $=0.92 时：/、10.8 0.921.9871(s) =2=2(5s2 s5.40.92) s(s20.2s0.994) s_ 2-2(s 0.1)- 0.2 s (s0.1)20.9922(s0.1)20.9922. 一 (t) = 2 -2e.1t cos(0.992t) . 0.2e1t sin(0.992t)3）分析调节器积分速度So对设定值阶跃响应和扰动阶跃响应的印象;解：So在干扰系统中，So/振幅 自振

23、加快；So振幅/自振减慢；在定值阶跃中：振幅不变，自振与频率成正比；4-7 PID调节器有何特点？为什么加入微分作用可以改善系统的动态性能 ？答：1） PID特点： TOC o 1-5 h z 1t _ de u=Kc(e edt Td)Ti odt比例调节器对于偏差e是即时反应的，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用， 使被控参数朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kc积分作用可以消除系统静差，因只要偏差不为零，它将通过调节器的积累作用影响 控制量u以减小偏差，直至偏差为零，系统达到稳态。微分调节作用总是力图减少超调抑制被控量的振荡，它有提高控制系统稳定性的作 用。当用增大K

24、,来减小余差时，可以通过增加 Td来获得所要求的衰减率，从而全面 提高控制质量。2）微分对瞬间误差反映比较大，有超前作用，起到提前调节，利用动态作用;14 / 274-8.什么是位置式和增量式PID数字控制算法？试比较它们的优缺点？ 位置式：T kTnu(k) =Kce(k)“ e(i) De(k)-e(k-1)l| i =0Isk= K0e(k) Ke(i)Kce(k)-e(k-1)i3增量式：.：u(k) =Kce(k)-e(k1) K|e(k) KDe(k) -2e(k-1) e(k - 2)增量优缺点：(1)由于计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故计算机有 故障时影

25、响的范围较小，从而不会严重影响生产过程。(2)手动一自动切换时冲击小，其原因是由于增量式控制时，执行机构位置与步进 电机转角对应，设定手动输出值比较方便。(3)增量算式中没有累加项，控制增量 A u(k)仅与最近几次的采样值有关，较容易 通过加权处理获得比较好的控制效果。1017s, 一、一,4-11.已知模拟调节器的传递函数 .=1瑟7s ,若用数字PID算式实现，试分别写出 相应的位置型和增量型 PID算式，采样周期T s=0.2so解:1 0.17sDc(s)=0.085s0.170.085111 =KpK|0.085 s pKp0.17二20.085位置式:增量式:1KI =11.76

26、50.085Ku(k) = Kpe(k) K1T% e(i)i=eKu(k) =2e(k) 2.353% e(i) i =0u(k) = Kpe(k) -e(k -1) KITe(k)u(k) =2e(k) -e(k -1) 2.353e(k)15 / 274-12.在对象有精确数学模型的情况下，PID调节参数也可通过系统综合的方法予以确定。对于较简单的对象，通常期望闭环传递函数为具有阻尼系数己=0.707的二阶环节G (s)=s2，J2 ,ns它有较小的超调，且当6n较大时有快速的响应。若对象的传递函数为Go(s)/ Ki : ( Yjs+ihs+ihs+i)其中TiT2T3.试设计一模拟调

27、节器，使闭环系统具有上述 G(S)的形式，在采样 周期为Ts的情况下，写出其位置式PID控制算式。解：已知希望的闭环传递函数：G(s)和被控对象数学模型Go(s);i)求控制器：Dc(s)=i G6 ) Go(s) i-G(s)(Ts+i)T(2s+ T)s+KK K 3con K :n2K1K2K3Dc(s) =K* i)(T2s i)(T3s Rk3(T2 s(TS i)(TS i)ILiT3) -T2T3ss2) 结构图:U (s)位置式输出:ku(k) -K(Ti T2)e(k) Kx e(i)Ts KT1T2 i =0e(k) -e(k -i)Tsi6 / 27U(s) =(Tis

28、1 匕 (Ts - 1 )S()T1u(k) =Tu(k-1) u(k)1 u(k -1)T Ts4-16已知DDC系统如题图4-4所示。Gc(z)采用PI或PID控制算式。给定采样周期 Ts=2min,试用扩充响应曲线法，分别求出数字 PI和PID算式的整定参数。控制度选 取为1.2。题图4-4控制系统方框图解：由题意延迟时间t =1.5s采样周期Ts=2 min;T1=3控制度=1.2由表4-8PI 控制器Ts=0.2r =0.3(s)Kc=0.78/ r =0.78X3/1.5=1.56Ti=3.6 r =3.6X1.5=5.4PID 控制器 K c=T1/ r =0.52Ti=1.9

29、r =2.85Td=0.55 t =0.82517 / 27第五章:5-5串级系统的方框图如题图5-2所示，已知各环节传递函数如下:(30 s 1)(3s 1)1Dc1(s) =Kd(1 ) TtSG2（S）=(s 1)2(10s 1)Dc2(s) =Kc2H1(s) =H2(s) =1试用稳定边界法之对副调节器进行整定，求得Kc2,然后对主调节器进行整定，求出主调节器解:参数kc1和T1 （设计时干扰 N2=0）。题图5-2力（s）丫2仁）Dc2(s)G2(s)Kc22R(s)1 Dc2(s)G2(s)H (s) (s 1)2(10s 1) K副控回路特征多项式:232G2(s) =(s 1

30、) (10s 1) Kc2 =10s21s 12s T Kc2用稳定边界整定副控回路：令 K=1+kc2方法一：劳斯方法:S31012S2零界稳定则需 12X21=10K得 K=25.22112x21 -10K21Kc2=K-1=24.2将其代如副控回路闭环传递函数:(取1/2量)：,（s）=1 2. 1(s 1)2(10s 1) 13.118 / 272）对主控回路整定:主控闭环函数：Y1(s)Dc1(s)2(s)G1(s)B(s) =1 Dci(s)：，2(s)Gi(s)H(s)取Dci=Kci采用稳定边界求参数整定开环传递函数:G(s) =Dci(s).：，2(s)Gi(s)=12.1K

31、c1(s 1)2(10s 1) 13.1(30s 1)(3s 1)主控回路闭环特征根方程:(s12) (s 01) 1 3.s1 ( 3 01) ( 3 cK 1) = 1 2. 10543290 02 2201 738 3 s5 96 s4 4 4. 3c1K3. 1= 1 2. 10将s=jw代人5432900( jw)5 2220( jw)4 1783( jw)3 1596( jw)2 444.3(jw) 13.1 12.1Kc1_54_3_2=900jw5 2220w4 -1783jw3 1596w2 444.3jw 13.1 12.1Kci =0_ 4_2_Rec(s) =2220w

32、1596w 13.1 12.1Kci =053Im(s) =900w -1783w444.3w=0 1.32n4.8虚部可解w:w =T c= *0.538w Ji.67代入实部得:-142-302.18Kc1 =(2220w4 -1596w2 13.1)=c1 12.121.7加Kc1 =21.7取： c1% =11.675-6在飞机环控中可采用“热泵”升温和降温，其循环介质利用液态澳化锂一水吸收气 体的热量，该装置可以把气体的热“泵”到较高温度处，称为制冷循环，也可从冷凝器中抽出热量，用作加热气体取暖。现己知冷凝器的被冷却介质澳化锂的温度一一压力是审级控制系统。其主对象的传递函数为Gi(s

33、)=副对象传递函数为G2(s)=1.37190s 10.8313.3s 119 / 27试选择主、副调节器、使主回路闭环传递函数为一惯性环节 解：采用数字方式:1)副控回路:HG2(z) =ZsT 1 -e-0.8313.3s 11113.31 -eJ/13.3=(1-z-)0.83Z- =0.83由s 13.3s 1z-e选择副控回路闭环中2(z) =zD2(z)=中 2(Z)HG(z) 1 一中2(z)11-eJ/133zJ083(1 - eJ/13.3)(1 -zJ)2)主控回路:依题意选择：3(z)=ZToS 1-T(1 -eJr/T0zJ)HG1(z 尸Z上A7 (z)Z*s 19s

34、 1s/T1 9 0 e 3 71 I.1 7 0z-e中 1(z) Di(z) =-1HGi(z)/1/190 -11 -e z1 ：，1(z) - 1.37T (1 -eJr/190)(1 -zJ) _15-8在题图5-2中米用计算机数字控制，若已知副对象传递函数G2(s)=,其它不变，试用10s 1按预期闭环特性设计方法设计副控调节器D2(z),采样周期Ts=2(s)。若有延迟环节es, (。=2.5或4),分别设计D2(z)和U2(k)的输出。题图5-2解：1)设计副控回路s _-s Thg2(z)= z Fes110s1(z“ 呼 V4 一 T1 0二产/1 / 1 01 z-e取

35、T=2s 二,%(z) = z20 / 27D2(z)=中 2（Z）/10 (z-e )z5.516-4.516ZHG2(z).1-：，2(z) (1-e,/10)(1-z)1 -zJ输出值:u(k) =u(k -1) 5.516e(k) -4.516e(k -1)2)若有延迟环节：eZ5s一 .2.5解： = n+A=1+0.25 N=1 =0.25 m=0.75T2_sT25 sHG2；111=(1-z )zZm.75一 s1010s 1_mT/10T/10z-e-0.139z 0.04232z 0.819zD2(z)=1 中 2(z).HG2(z) 1-%(z)z3 -0.819z2z1

36、-0.819z-1Z3 =Z2Z30.139z 0.042 1-z 0.139z0.042z -0.139z-0.042z-0.819z工 3 Z Z - -4 Z _ _ - T0.139z0.042z - 0.139-0.042z1u2(k)-0.042u(k -1) - 0.139u(k -3) 0.042u(k -4) e(k -1) - 0.819e(k - 2)0.139 / 27第七章N . 7-3设被控对象的传递函数为Gp(s)=-?；如果期望的闭环传递函数为 p 6.6s 129s(P(s)=-一；采样周期了 Ts=2(s)。 4s 1(1)试问用大林算法设计的控制算法是否会

37、产生振铃现象，为什么 ？(2)设计大林控制算法Dc(z),如有振铃，设法消除它。解：Y(z)1)由于中292s_ e4s 1G(s) =-2.92 se6.6s 1得：Tp=6.6To=4 RA0 有振玲2)计算延时:r =NTs + ATs=2.92采样时间 Ts =2s 有：N=1 , =0.92/2=0.46m=1- =0.543) Z变换:sTG(z) -Z1-Ls-2.92s-0.46s(1-ZZ=(1 - z)ZZma541s(6.6s 1)=z1T/6.6-0.54T/6.60.54T/6.6Lz(e - e )- e二T/6.6 M1 - e z取给定的延迟量为希望闭环延迟:2

38、2 / 27中(z) = Z-st -2.921 -e e4s 1-0.52T/41-21 - e1z / -T/4-0.52T/41-(e -e )z-T/4 .11 - e zz-2 1-0.52T/4, -T/4-e - (e-0.52T/4、 _J)z-T/4 J-0.52T/4、 _2- -T/4-0.52T/4、 J3(1 -e z )-(1 -e )z (e -e )z-T/41 - e z-1-T /4 J -2-0.52T/4/-0.52T/4_3(1-z )1 (1 -e )(z z ) - (1 -e )z (1 - e )z-1-T/4J/-0.52T/4 N(1-z

39、)1 (1 -e )(z z )-(1-e )z /-T/4 1 -e z-1-T/4、/ -0.52T/4-T/4、_2 _(1-z )1 (1 -e )z (e -e )z Dc(z)=-0.52T/6.61 -e(eX-0.52T/6.6-T/6.6、1-e )z/-0.52T/4/ -0.52T/4-T/4、 11 - e (e - e )z1-T/4-0.52T/4-T/4/(1-z )1 +(1-e)z +(e -e )z 4）消振铃:取振铃项z=1Dc(z)= i(1 -0.7386z ) 10.2366 0.1569z0.1509 0.1105z(1 -z1)1.4792= 1.06(1 -0.7386z 1)(1 0.6631z )(1 -z)(1 0.7322z-1)7-4设被控对象的传递函数为Gp（s） =.46s e3.34s 1如果期望的闭环传递函数为力（s）=4.46 s e2s 1;试用大林方法设计无振铃现象的控制器;采样周期T=5(s)。解:1）判定振玲已知Gp二-4.46s e3.34s 1：1(s)=-4.46