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文档简介
OpenCV 中相对应的知识点：图像坐标系：（在图2.1和图2.2中，他们有一个共同的O1点，是由光轴通过的。）2.相机坐标系：世界坐标：针孔模型：焦距：对于假想的针孔摄像机，从针孔到屏幕的距离，如图中的f。主点：光轴与图像平面的交点。5.图像坐标系和相机坐标系之间的关系：相机坐标系和世界坐标系的关系：透镜畸变：背景：理想的针孔模型，只有很少量的光线通过针孔，这导致实际情况下因曝光不足使得图像生成得很慢。对要快速生成图像的摄像机而言，必须利用大面积且弯曲的透镜，让足够多的光线能够收敛聚焦到投影点上。为了实现该目的，我们可以使用透镜，其代价就是引入了畸变。径向畸变来源透镜形状；（定义：在以像主点为中心的辐射线上的畸变。）切向畸变来自整个摄像机的组装过程。（定义：在垂直于以像主点为中心的辐射线的垂线上的畸变。）正向的径向位移：桶形畸变。外侧点相对扩散和成像比例增大。负向的径向位移：枕形畸变。外侧点相对拥挤和成像比例减小。8.平面单应性：
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