高等机构学第3章-铰链四杆机构课件

1、 高等机构学 第3章 铰链四杆机构 韩建友机械工程学院 第3章 铰链四杆机构3.1、铰链四杆机构的尺寸型3.2、铰链四杆机构的连杆曲线3.3、同源机构3.4、平行运动3.5、四杆机构的齿轮五杆同源机构第3章 铰链四杆机构 3.1.1、铰链四杆机构的空间模型 3.1.1、铰链四杆机构的空间模型 3.1.2、机构的回路和分支3.1.3、各种类型四杆机构的运动生成3.1、铰链四杆机构的尺寸型 3.1、铰链四杆机构的尺寸型图3-1 杆长成比例的四杆机构3.1.1、铰链四杆机构的空间模型3.1.1、铰链四杆机构的空间模型图3-2 包括全部四杆机构的空间体3.1.1、铰链四杆机构的空间模型图3-4 四杆机

2、构的三个子空间图3-3 四杆机构的空间模型及其子空间3.1.1、铰链四杆机构的空间模型3.1.1、铰链四杆机构的空间模型图3-5 子空间中的平面区间图3.1.1、铰链四杆机构的空间模型图3-6 平面区间图示例 3.1.1、铰链四杆机构的空间模型 3.1.2、机构的回路和分支3.1.3、各种类型四杆机构的运动生成3.1、铰链四杆机构的尺寸型3.1.2、机构的回路和分支3.1.2、机构的回路和分支 3.1.1、铰链四杆机构的空间模型 3.1.2、机构的回路和分支3.1.3、各种类型四杆机构的运动生成3.1、铰链四杆机构的尺寸型3.1.3、各种类型四杆机构的运动生成3.1.3、各种类型四杆机构的运动

3、生成图3-7 b为最小的双摇杆机构3.1.3、各种类型四杆机构的运动生成图3-8 a为最大的双摇杆机构3.1.3、各种类型四杆机构的运动生成图3-9 b为最大的双摇杆机构3.1.3、各种类型四杆机构的运动生成图3-10 c为最大的双摇杆机构图3-11 d为最大的双摇杆机构3.1、铰链四杆机构的尺寸型3.2、铰链四杆机构的连杆曲线3.3、同源机构3.4、平行运动3.5、四杆机构的齿轮五杆同源机构第3章 铰链四杆机构 3.2.1、概述 3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质3.2、铰链四杆机构的连杆曲线3.2.1、概述图3-12 Grashof运动链3.2.1、概述图3-13 非Grash

4、of运动链 3.2.1、概述 3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质3.2、铰链四杆机构的连杆曲线3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质图3-14 四杆机构各参数及其连杆曲线3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质图3-15 具有三个二重点的连杆曲线3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质图3-16 具有尖点的连杆曲线3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质图3-17 具有尖点的连杆曲线综合3.2.2、铰链四杆机构的连杆曲线

5、方程及其性质图3-18 对称连杆曲线3.1、铰链四杆机构的尺寸型3.2、铰链四杆机构的连杆曲线3.3、同源机构3.4、平行运动3.5、四杆机构的齿轮五杆同源机构第3章 铰链四杆机构 3.3.1、Sylvester仿图仪 3.3.2、Roberts-Chebyschev 定理 3.3.3、同源机构的应用及求法3.3、同源机构3.3.1、Sylvester仿图仪图3-19 仿图仪机构3.3.1、Sylvester仿图仪3.3.1、Sylvester仿图仪图3-20 曲柄滑块机构及其同源机构 3.3.1、Sylvester仿图仪 3.3.2、Roberts-Chebyschev 定理 3.3.3、同

6、源机构的应用及求法3.3、同源机构3.3.2、Roberts-Chebyschev定理图3-21 同源机构示例3.3.2、Roberts-Chebyschev定理 3.3.1、Sylvester仿图仪 3.3.2、Roberts-Chebyschev 定理 3.3.3、同源机构的应用及求法3.3、同源机构3.3.3、同源机构的应用及求法3.3.3、同源机构的应用及求法a)原始四杆机构(同源机构1号) b) 构件2和4与连杆共线c) 画原始四杆机构各边的平行线产生同源机构图3-22 确定四杆机构同源机构的Cayley图3.3.3、同源机构的应用及求法图3-23 三个同源四杆机构的Roberts图

7、构件2和4跟随铰链点 和 返回到初始位置，同时 点变动到适当位置分离开的三个同源机构 每一个同源机构在 点有相同的运动轨迹3.3.3、同源机构的应用及求法3.3.3、同源机构的应用及求法a) 四杆机构及其连杆曲线 b) 四杆机构的同源机构图3-24 确定连杆点P在铰链点A1和B1连线上时四杆机构的同源机构( 和 反向)3.3.3、同源机构的应用及求法a) 四杆机构及其连杆曲线 b) 四杆机构的同源机构图3-25 确定连杆点P在铰链点A1和B1连线上时四杆机构的同源机构( 和 同向)3.3.3、同源机构的应用及求法3.3.3、同源机构的应用及求法a)四杆机构及其连杆曲线 b)四杆机构的同源机构图

8、3-26 确定连杆点位于连杆中心连线上时四杆机构的同源机构3.1、铰链四杆机构的尺寸型3.2、铰链四杆机构的连杆曲线3.3、同源机构3.4、平行运动3.5、四杆机构的齿轮五杆同源机构第3章 铰链四杆机构3.4、平行运动3.4、平行运动图3-27 复现连杆曲线并具有曲线移动(平行运动)的Watt-I型六杆机构的画图设计方法a) 原四杆机构及其连杆曲线 b) 表示全部同源机构的Roberts图3.4、平行运动图3-27 复现连杆曲线并具有曲线移动(平行运动)的Watt-I型六杆机构的画图设计方法c) 同源机构3号，其 已移动到d) 多余构件5省略，构件2和7组合后得到Watt-I型六杆机构3.4、平行运动3.1、铰链四杆机构的尺寸型3.2、铰链四杆机构的连杆曲线3.3、同源机构3.4、平行运