东元伺服JSDAP使用手

1、 #TECOTECO警告及注意事項: #TECOTECO TECOTECO金警告不可在送電中，實施配線工作。輸入電源切離後伺服驅動器之狀態顯示CHARGELED未熄滅前請勿觸摸電路或更換零件。伺服驅動器的輸出端u、V、W，絕不可接到AC電源。注意當伺服驅動器安裝於控制盤內，若周溫過高時，請加裝散熱風扇。不可對伺服驅動器作耐壓測試。機械開始運轉前，確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。機械開始運轉前，須配合機械來改變使用者鑫數設定值。未調整到相符的正確設定值,可能會導致機械失去控制或發生故障。機械開始運轉前，務必確認參數Cn030:系列彳匕機種設定，需選取正確的驅動器和馬達匹配組合！安全注意事項：在

2、安裝、運轉、保養、點檢前，請詳閱本說明書。另外，唯有具備專業資格的人員才可進行裝配線工作。說明書中安全注意事項區分為警告與注意兩項。警告:表示可能的危險情況，如忽略會造成人員死亡或重大損傷。:表示可能的危險情況，如未排除會造成人員較小或輕微的損傷及機器設備的損壞。所以應詳閱本簡易蛻明書及產品技術手冊後再使用此伺服16動器。首先，感謝您採用東元電機伺服驅動器JSDAP系列（以下簡稱JSDAP）和伺服馬達。JSDAP可由數位面板操作器或透過PC人機程式來操作，提供多樣化的機能，使產品更能符合客戶各種不同的應用需求。在使用JSDAP前，請先閱讀本簡易說明書及產品技術手冊，主要內容包括：伺服系統的檢查

3、、安裝及配線步驟。數位面板操作器的操作步驟、狀態顯示、異常警報及處理對策說明。伺服系統控制機能、試運轉及調整步驟。伺服驅動器所有參數一覽說明。標準機種的額定規格。為了方便作日常的檢查、維護及瞭解異常發生之原因及處理對策，請妥善保管本說明書在安全的地點，以便隨時參閱。註：請將此說明書交給最終之使用者，以使伺服驅動器發揮最大效用。 TECOTECO第一章產品檢査及安裝TOC o 1-5 h z1產品檢查51-1伺服驅動器機種確認51-1-2伺服馬達機種確認6M-3伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表6 HYPERLINK l bookmark21-2伺服驅動器操作模式簡介111-3伺服驅動器安裝環境條件

4、與方法121-3-1安裝環境條件121-3-2安裝方向及間隔124伺服馬達安裝環境條件與方法131-4-1安裝環境條件13 HYPERLINK l bookmark41-4-2安裝方式13 HYPERLINK l bookmark64-3其他注意事項14第二章配線準備 HYPERLINK l bookmark81系統組成及酉己線15 HYPERLINK l bookmark101-1伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖15 HYPERLINK l bookmark122-1-2伺服驅動器配線說明16 HYPERLINK l bookmark142-1-3電線規格17 HYPERLINK l book

5、mark162-1-4馬達端出線182-1-5馬達及電源標準接線圖21 HYPERLINK l bookmark202-1-6TB端子說明22 HYPERLINK l bookmark222-1-7馬達附機械式剎車(BRAKE)接線說明22 HYPERLINK l bookmark242-21/0信號端子說明23 HYPERLINK l bookmark262-2-1CN1控制信號端子說明24 HYPERLINK l bookmark342-2-2CN2編碼器信號端子說明25 HYPERLINK l bookmark442-2-3CN3/CN4通訊信號端子說明262-3控制信號標準接線圖27

6、HYPERLINK l bookmark462-3-1位置控制(PeMode)接線圖(LineDriver)27 HYPERLINK l bookmark502-3-2位置控制(PeMode)接線圖(OpenCollector)28 HYPERLINK l bookmark542-3-3位置控制(PiMode)接線圖29 HYPERLINK l bookmark582-3-4速度控制(SMode)接線圖30 HYPERLINK l bookmark622-3-5轉矩控制(TMode)接線圖31第三章面板及試運轉操作說明1面板操作說明322試運轉操作說明33第四章參數機能1參數群組說明342參數

7、機能表34第五章異常警報排除1異常警報說明742異常排除對策75 TECOTECO第一章產品檢査及安裝!產品檢査本伺服產品在出廠前均做過完整之功能測試，為防止產品運送過程中之疏忽導致產品不正常，拆封後請詳細檢查下列事項：檢查伺服驅動器與伺服馬達型號是否與訂購的機型相同。（型號說明請參閱下列章節內容）檢杳伺服驅動器與伺服馬達外觀有無損壞及刮傷現象。（運送中造成損傷時，請勿接線送電！）檢查伺服驅動器與伺服馬達有無組立不良、零組件鬆脫之現象。檢查伺服馬達轉子軸是否能以手平順旋轉。（附機械剎車之伺服馬達無法直接旋轉！）如果上述各項有發生故障或不正常的跡象，請立即洽詢購買本產品之東元電機各區業務代表或當

8、地經銷商。M伺服驅動器機種確認註：機種最大輸出功率10:100W75:3KW15:400W100:4.4KW TECOTECO20:750W30:1KW50:2KW150:5.5KW200:7.5KW300:15KW1-1-2伺服馬達機種確認JSMA-PSC08AHKBTECOACServo駡達產品編號馬達系列別:A糸列IP67等級（軸心及接頭除外）馬達m:S/T:超低慣量L：低慣M:中慣量H：中慣量編碼鍵槽油封口frrp無K有無Ofrrp有A有有馬達額定轉速:A:1000rpmB:2000rpmC:3000rpmH1500rpm馬達額定功率:P5：50W01:100W03：300W04:40

9、0W05:550W08:750W10：1KW15:1.5KW20：2KW30：3KW44：4.4KW55：5.5KW75:7.5KW110:11KW150:15KW編碼器規格:B:2500pprH:8192ppr7：17bit5.75bit（絕對型）AC諭入電壓:A:AC220V1-3伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表企注意機械開始運轉前，務必確認參數Cn030:系列彳匕機種設定需選取正確的驅動器和馬達匹配組合！使用者可利用dn-08杳詢目前驅動器内所設定的驅動器和馬達組合、如果顯示的搭配組合與實際的組合不相同、請如下表所示、重新設定參數Cn030或與當地經銷商洽談。dn-08顯示值驅動器形式馬達

10、型號馬達規格編碼器規格Cn030設定值功率(KW)癌度(rpm)H1015JSDAP-10JSMA-PSCP5A50.05300015bit(ABS)H1017JSMA-PSCP5A717bitH1025JSMA-PSC01A50.1300015bit(ABS)H1027JSMA-PSC01A717bitH1125JSDAP-15JSMA-PLC03A50.3300015bit(ABS)H1127JSMA-PLC03A717bitH1145JSMA-PSC04A50.4300015bit(ABS)H1147JSMA-PSC04A717bitH1215JSDAP-20JSMA-PLC08A50.

11、75300015bit(ABS)H1217JSMA-PLC08A717bitH1235JSMA-PSC08A5300015bit(ABS)H1237JSMA-PSC08A717bitH1245JSMA-PMA05A50.55100015bit(ABS)H1247JSMA-PMA05A717bitH1255JSMA-PMH05A5150015bit(ABS)H1257JSMA-PMH05A717bitdn-08顯示值驅動器形式馬達型號馬達規格編碼器規格Cn030設定值功率(KW)理度(rpm)H1315JSMA-PSC08A50.75300015bit(ABS)H1317JSMA-PSC08A7

12、17bitH1325JSMA-PMA10A51.0100015bit(ABS)H1327JSMA-PMA10A717bitH1335JSMA-PMB10A515bit(ABS)JSDAP-302000H1337JSMA-PMB10A717bitH1345JSMA-PMH10A5150015bit(ABS)H1347JSMA-PMH10A717bit1.0H1355JSMA-PMC10A5300015bit(ABS)H1357JSMA-PMC10A717bitH1515JSDAP-50JSMA-PMA15A51.5100015bit(ABS)H1517JSMA-PMA15A717bitH1525

13、JSMA-PMB15A5200015bit(ABS)H1527JSMA-PMB15A717bitH1535JSMA-PMC15A5300015bit(ABS)H1537JSMA-PMC15A717bitH1545JSMA-PMB20A52.0200015bit(ABS)H1547JSMA-PMB20A717bitH1555JSMA-PMC20A5300015bit(ABS)H1557JSMA-PMC20A717bitdn-08顯示值驅動器形式馬達型號馬達規格編碼器規格Cn030設定值功率(KV)速度(rpm)H1715JSMA-PMB30A5200015bit(ABS)H1717JSMA-PM

14、B30A717bitH1725JSMA-PMC30A5300015bit(ABS)H1727JSDAP-75JSMA-PMC30A73.017bitH1732JSMA-PMH30AH81921500H1735JSMA-PMH30A515bit(ABS)H1737JSMA-PMH30A717bitH1822JSDAP-100JSMA-PMH44AH4.415008192H1825JSMA-PMH44A515bit(ABS)H1827JSMA-PMH44A717bitH1832JSMA-PHH30AH3.08192H1835JSMA-PHH30A515bit(ABS)H1837JSMA-PHH30

15、A717bitH1922JSMA-PMH55AH8192JSDAP-1505.51500H1925JSMA-PMH55A515bit(ABS)H1927JSMA-PMH55A717bitH1932JSMA-PHH44AH8192H1935JSMA-PHH44A54.415bit(ABS)H1937JSMA-PHH44A717bitdn-08顯示值驅動器形式馬達型號馬達規格編碼器規格Cn030設定值功率(KW)速度(rpm)H1A12JSDAP-200JSMA-PMH75AH7.515008192H1A15JSMA-PMH75A515bit(ABS)H1A17JSMA-PMH75A717bitH

16、1A22JSMA-PHH55AH5.58192H1A25JSMA-PHH55A515bitH1A27JSMA-PHH55A717bitH1B12JSMA-PMH110AH11.08192H1B15JSMA-PMH110A515bit(ABS)1500H1B17JSMA-PMH110A717bitH1B22JSMA-PMH150AH15.08192H1B25JSDAP-300JSMA-PMH150A515.0150015bit(ABS)H1B27JSMA-PMH150A717bitH1B32JSMA-PHH75AH81927.5H1B35JSMA-PHH75A515bit(ABS)H1B37JS

17、MA-PHH75A717bit1-2伺服驅動器操作模式簡介本驅動器提供多種操作模式，可供使用者選擇，詳細模式如下表:模式名稱模式代碼說明單一模式位置模式（外部脈波命令）Pe驅動器為位置迴路，進行定位控制，外部脈波命令輸入模式是接收上位控制器輸出的脈波命令來達成定位功能。位置命令由CN1端子輸入。位置模式（内部位置命令）Pi驅動器為位置迴路，進行定位控制，內部位置命令模式是使用者將位置命令值設於十六組命令暫存，再規劃數位輸入接點來切換相對的位置命令。速度模式S驅動器為速度迴路，提供兩種輸入命令方式，利用數位輸入接點切換內部預先設定的二段速度命令與類比電壓（-10V-+10V）命令信號，進行速度控

18、制。轉矩模式T驅動器為轉矩迴路，轉矩命令由外部輸入類比電壓（0V+10V），進行轉矩控制。混合模式Pe-SPe與S可透過數位輸入接腳切換。Pe-TPe與T可透過數位輸入接腳切換。Pi-SPi與S可透過數位輸入接腳切換。Pi-TPi與T可透過數位輸入接腳切換。S-TS與T可透過數位輸入接腳切換。 TECOTECO1-3伺服駆動器安裝環境條件與方法1-3-1安裝環境條件伺服驅動器安裝的環境對驅動器正常功能的發揮及其使用壽命有直接的影響，因此驅動器的安裝環境必須符合下列條件：周圍溫度：0+50C；周圍濕度：90%RH以下（不結霜條件下）。保存溫度：20+85C；保存溼度：90%RH以下（不結霜條件下

19、）。振動：0.5G以下。防止雨水滴淋或潮濕環境。避免直接日曬。防止油霧、鹽分侵蝕。防止腐蝕性液體、瓦斯。防止粉塵、棉絮及金屬細屑侵入。遠離放射性物質及可燃物。數台驅動器安裝於控制盤內時，請注意擺放位置需保留足夠的空間，以取得充分的空氣助於散熱；另請外加配置散熱風扇，以使伺服驅動器周溫低於55C為原則。安裝時請將驅動器採垂直站立方式，正面朝前，頂部朝上以利散熱。組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內。安裝時請確實以M5螺絲固定。附近有振動源時（沖床），若無法避免請使用振動吸收器或加裝防振橡膠墊片。驅動器附近有大型磁性開關、熔接機等雜訊干擾源時，容易使驅動器受外界干擾造成誤動作，此時需加裝雜

20、訊濾波器。但雜訊濾波器會增加漏電流，因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變壓器（Transformer）1-3-2安裝方向及間隔風扇om_nJ八m_nJ通風方向風扇10mm以上30mn似上oo25mm以上25mm以上omnJIE30mm!次上通風方向jlT10mm以上1-4伺服馬達安裝環境條件與方法1-4-1安裝環境條件周圍溫度：0+40C；周圍濕度：90%RH以下（不結霜條件下）。保存溫度：20+60C；保存溼度：90%RH以下（不結霜條件下）。振動：2.5G以下。通風良好、少濕氣及灰塵之場所。無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。無水氣及陽光直射的場所。1-4-2安裝方式1、水

21、平安裝：為避免水、油等液體自馬達出線端流入馬達内部，請將電纜出口置於下方。2、垂直安裝：若馬達軸朝上安裝且附有減速機時，須注意並防止減速機內的油漬經由馬達軸心，滲入馬達內部。1-4-3其他注意事項1、為防止減速機内的油漬經由馬達軸心，滲入馬達内部，請使用有油封之馬達。2、連接用電纜需保持乾燥。3、為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂，應確實固定連接線。4、軸心的伸出量需充分，若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動。5、安裝及拆卸馬達時，請勿用榔頭敲擊馬達，否則容易造成馬達軸心及後方編碼器損壞。注意事項cc3=ji第二章配線準備1系統組成及配線1-1伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖RS4X

22、5雜訊遽波器丁SPDS21AC於14釁16RT81AY弟RD弼20HZS昨22H241DMSON何服啟動3DI-3PCNTPLP切換5DI-5CWLCXV方向駆動禁止7DI-7CLR脈波誤厳最消除9DI-9EMC緊辭止11DI-11SPD2内部速度命令/限制退擇21315/Pulse砂鹼命令输入()17/Sign蚀符號命令輸入G)19DO-2ALM何服異常21DO-4INP定位宪成信號23DOdP動作小(PC)/異常警報m(Ai)25DO-8BASEBLOCK(BB)/異常警報碼3(A3)27TIC速麼控制轉矩限超炳矩控制轉矩命令29AG類比信雌端31M0N2荊比監視输出233+15V+15V

23、更源输出35PA分周輸出A相37PB分周輸出B相39PZ分周輸出z曲41EXT124V冏集悔脈波命令愉入(Pulse)43ZO原點信断出45IP24+24V商京输出47DICOMDI番源共端49BAT+绝對型编碣器註：未使用之端子，請勿連接或當中繼端子使用。I/O信號線之屏蔽線應與連接器的外殼相接。26SIC速麼控制速唆命令/轉矩控制速廃限制28AG類比信趺地端30M0N1類比監視輸出132AG類比信號地端3415V15V噩源輸出36/PA分帧avA相38/PB分周輸出伯曲40/PZ分周輸出忆相42EXT224V開集極方向命今輸入(Sign)44DOCOMDO醉共瑞(NPN.PNP)46IG2

24、4+24V酬堆端48IG24+24V酬蚀50- TECOTECO2-2-2CN2編碼器信號端子說明CN2端子配置圖：(a)省線型增量式編碼器配置圖：PiuNo.接腳代號功能2+5V奄源輸出端40V竜源地端6/A編碼器/A相愉人8/B編碼器用相愉人10/Z編碼器亿相愉人1+5V竜源輸出端30V竜源地端5A編碼器A相輸入7B編碼器B相輸入9Z編碼器乙相輸入11121314151617181920(b)通訊式編碼器配置圖：Piu接腳功No.代號能1Vcc電源輸出端11VB*電池電源止極212VR-竜;也電源負極AX3GND電源地端13SD串列資料414串列資料輸出止極5iOJL/輸出負極156167

25、178189191020註：未使用之端子，請勿連接任何配線。2-2-3CN3/CN4通訊信號端子說明CN3/CN4端子配置圖：腳位名稱功能Ld-Ld+Ld-8-CN3forRS-485腳位名稱功能LdDRx-F-TXDLd+Ld-8-CN4forRS-232/RS485註：未使用之端子，請勿連接任何配線。 TECOTECO2-3控制信號樑準接線圖2-3-1位置控制(PeMode)接線圖(LineDriver)NFBD1COM47驅動器內容RS232+24V3I羽输出同I廻效SON)CCW方甸瞪憐止(CCWL厂一Q_0-|rCW方向谿動禁lh(CWL厂Q_J幫急忡止(EMC)、一CTOP19_|

26、DM|JL6PHP切換(PCNT)IDl5I丄5外珈縛矩琨制(TLMT厂一cr6-|控制槐试切換(MDC)CTL-I次禽警報消敬ALRS)(0O-f脈液淡荒燃消除KLR厂一cro-l610112;DC24VTPulse.VW/APhasefPulseCW.APhase(-)SignCCW.BPhase(+)Sign.VCW/BPhase(-)/PuIm?_SignIV/Sisn*、一?XT01415163xn?S=-fc-JS=-=:*註：DOCOM為數位輸出(DO)共端o冋生帘诅-1UWCNnaxxxxxxxxxxxzzSERVO1MUIOKy厂z绸础ssV36APA381/pb39PZ40

27、1/PZ分周輛出/A相分周輪出B相分怙懒出Z和分周輪出忆相ZO._.+Vc加牡倍號締出LSiJvc述人碎yVc-24V?lR41M.7KnVc-12VR42.4KQVc-5呵R42M.OKQ依服準佑完成(RDY)IG24isIdo-i191IXJ-2U)A!)i201DO-3片DO-4221DO-5Lz*UM|何服異常(ALM)定位完曲號(INP)25DOS441HDOCOM*彳HMD|曲歩限制U”次當警載碼oPI作中涣常警報暉列動禁止UV次當警幣磅213叱Bloc灯次禽警稔碼3最大工作第擦24V说人输出铳荒IQmAMON1ttiH監&締出LTj&-烦比信號地冷冷灵大输出铳紅mAMON2/幺一

28、領比空税愉出2J TECOTECO2-3-2位置控制(PeMode)接線圖(OpenCollector)DC24VT驅動器內容cRS232N1代mIf3，1)|4(M|定宝完成们迪INP)那E限钟”克第警載碼o1X)-2DO3匚頁SERVOMOTOR甸阪0佣定成KRDY)伺服異常(ALM)401PZDO4221DO-5ADO-6IDO-71DOS严，44XDOCOM-+Vc原魅倍北締出VcfeiAZM4VVc-24VHJR44.7KQVc-12rH5R42.4K(?Vc-5rR41.CiKQBaseBlock，克第警載碼3P動作中趴傅奔報碼塑動:表止U異第警权砖2昴大工作第壓24V昴人输出审流

29、15nAMON1領比芷祝締出1=烦比信券地端ffitL監視締出2311MON2v|昴人输出厳;荒5mA TECOTECO2-3-3位置控制(PiMode)接線圖-24V逍派檢出IP24DICOMI47Didi濟共端何啦滋黑(SON)DI-1CCW方向SB動疑止(CCWL)_Q_QDI4CXV方向趣烘止(CWL)_Q_Qf緊急停止(EMC)_CTOtDI9閒始冋到廉敢SHOME)外部扭力屢到(TLMT)二1DI-6il6真常警報漬除(ALRS)_OO-J內部位貨命鸭停(phold)_gotDI8內部位说命令0閑(POS1)_cToDbl0iA2內部位買命令魁挥2(POS2_Q-oDI41|d-+

30、24淅地端48驅動器內容RS232pcr=nDC24VT冋生澱阻卜1U*vw分同相分同綸出/A相分周輸岀相38分同WiilVE相分周檢IBZ相分周縊出忆相乙o45PPCPl40IPZ2LAIG2435IPA371PB39iPZr:SERVOMOTOR-18IDO-1i.uxi).*VC廉點信竝体出j24VVc=24VR4,r.7KnVE2VW14尉14KCVc=$Vg4B1.0KQ间31率備完成2S*註：DOCOM為數位輸出(DO)共端。斗3S=冋生显诅-1VW分周輪;All36分艮瀚旳制37分周諭出B相3SPB3940PPCPl分周输岀BE分周輪出Z相43ZOPBAIIdo-iTHHA1I_

31、!1HDO2DO-3訓.r-rioATn1Mid1L*Hixw|DQ6|(7x53SQzlnj_M+LOAD|DCMD05DO-SDOCOMM0N1nSERVOMOTORHO腹點佶蹄出他磁却Vc=24V；5R4,4.7KnVc=12VR414KQVc=$V：nWslOKn伺WS.-v(RDY)伺啊常(ALM)弯規度信強(ZS驱度到WnONS)碍矩眼制U異常醐码0311M0N2赵二件逼壓w丧大輸出砌(10mA最人輪出電流5mA+15V+15V遛沥輪出(AGRJD4A15V廢源輪出(AG呵 TECOTECO2-3-5轉矩控制(TMode)接線圖-24V登臣輪出切帘頑共端DICOMI47DC24VT

32、驅動器內容RS232PC三间SON)_CT6:DICCW方向駆動憔止(CCWL)_Q_0-CW./j向蘿動桀止(CWL)Q_0-,緊念停止(EMC_CTO!DI9!I期M烦式切橡(MDC)_CTO|DI42-真常警報漕除(ALRS)O04|内部遞度限制惠擇】(SPD1)_06；DI叫內徭妊度眼制卿?2(SPD2)(_丄11韓矩命令正向Jgf?(RSi)DI7|丄7址度眼制輪人(1OV)煩比悄號地端儿、SIC水註：DOCOM為數位輸出(DO)共端。DC24V玫T胡:胡冋生蹴诅一-1UW35分尚諭出A帕36分周WjHVAKIPE分周騎BgPZ40分周输岀忆楓Z0pPCpi分周輸出丿B相分周輪tBZ

33、ffi河朕率储完曲RDY)恒I呢真常(ALM)391PZ381PB43?IG244513siDO-11DO-2IDO3片21丄DO-41pSERVOMOTORYc底點估叢输出m、24、Vc=24V：nR447KQVc=12VR424KnVc=$VR41.0Kn-15V15V遛沥輪出(AG間) TECOTECO第三章面板及試運轉操作說明1驅動器面板操作說明本裝置包含五個LED七段顯示器、四個操作按鍵以及兩個LED燈，如下圖所示。其中，POWER指示燈（綠色）亮時，表示本裝置已經通電，可以正常運作：CHARGE指示燈（紅色）亮時，表示當關閉電源後，本裝置的主電路尚有電力存在，使用者必須等到此燈全暗

34、後才可拆裝電線。兩個LED燈按鍵符號按鍵名稱按鍵功能說明模式選擇鍵（MODE鍵）1、選擇本裝置所提供的十種參數，每按一下會依序循環變換參數。2、在設定資料畫面時，按一下跳回參數選擇畫面。數字增加鍵（UP鍵）1、選擇各種參數的項次。2、改變數字資料。3、同時按下3及叵）鍵，可清除異常警報狀態。數字減少鍵（DOWN鍵）資料設定鍵（ENTER鍵）1、資料確認；參數項次確認。2、左移可調整的位數。3、結束設定資料。2試運轉操作說明在執行試運轉前，務必確認所有配線作業皆已完成。以下依序說明三階段試運轉動作與目的，在搭配上位控制器時，將以速度控制迴路(類比電壓命令)與位置控制迴路(外部脈波命令)(1)無負

35、載伺服馬達試運轉A伺服驅動器配線與馬逹安裝B-試運轉冃的 #TECOTECO #TECOTECO確認以下事項是否正確：驅動器電源配線伺服馬達配線編碼器配線伺服馬達運轆方向與速度無負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉A伺服驅動器配線與馬達安裝B-試運轉冃的 #TECOTECO #TECOTECO?(T?/I確認以下事項是否正確：上位控制器與伺服驅動器間控制信號配線伺服馬達連轆方向、速度與圈數剎車機能驅動禁止機能與保護機能。 #TECOTECO #TECOTECO連接負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉 #TECOTECO #TECOTECOA伺服驅動器配線與馬達安裝B-試運轉冃的 TECOTECO11?

36、確認以下事項是否正確：伺服馬達運轄方向、速度與機構行程設定相關控制參數 TECOTECO第四章參數機能4-1參數群組說明代號說明Un-xx狀態顯示鑫數dn-xx診斷參數AL-xx異常警報履歷參數Cn-xx系統金數Tnlxx轉矩控制鑫數Sn2xx速度控制參數Pn3xx位置控制鑫數Pn4xx點對點位置控制參數Qn5xx快捷參數Hn6xx多機能接點規劃參數本裝置的參數分成九大類，定義如下：註）XX代表此參數群組的項次。符號生效方式須重開電源，設定值才有效。不須按Entei鍵更改設定值後即時生效。此參數不受Cn029重置為初始值。代號適用控制模式ALL各種控制Pi位置控制（內部位置命令）Pe位置控制（

37、外部脈波命令）S速度控制T轉矩控制4-2參數機能表參數代號名稱與機能參數代號名稱與機能dn-01目前控制模式顯示dn-06保留dn-02輸出接點信號狀態dn-07外部電壓命令偏移量自動調整dn-03愉入接給信號狀態dn-08賴示系列化機種dn-04CPU軟體版本賴示dn-09ASIC軟體版本顯示dn-05JOG模式操作dn-10絕對式編碼器多圈數清除 TECOTECO狀態顯示參數參數代號顧示內容軍位說明Un-01實際馬達迷度rpm例如：顯示120，則表示冃前馬達速度為120ipm。Un-02實際馬達轉矩%以額定轄矩的百分比表示。例如：顯示20，則表示現在馬達轉矩輸出為額定輕矩的20%。Un-0

38、3回生負荷率%平均冋生功率輸出百分比。Un-04實效負荷率%平均功率輸出百分比。Un-05最大負荷率%實效負荷率曾出現過的最大值。Un-06迷度命令rpm例如：顯示120，則表示冃前速度命令為120ipm。Un-07位置誤差量pulse位置命令和位置冋授的差值。Un-08位置冋授量pulse馬達編碼器的脈波累積虽。Un-09外部電壓命令V例如：顯示5.25則表示外部電壓命令為5.25V。Un-10主冋路（VdcBus）電壓V例如：顯示310則表示主冋路電壓為310V-Un-11外部速度限制命令值rpm例如：顯z|2000，則表水冃刖外部速度限制命令為2000rpm。Un-12外部CCW方向轉矩

39、限制命令值%例如:顯示100,則表示冃前外部CCW方向轉矩限制命令為100%oUn-13外部CW方向轉矩限制命令值%例如：顯示100，則表示冃前外部CW方向轉矩限制命令為100%。Un-14馬達冋授-旋轆一圈內的脈波數（低位元絕對值）rev從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉一圈內的脈波數。Un-15馬達冋授-旋轄一圈內的脈波數（高位元絕對值）rev從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉一圈內的脈波數。Un-16馬達冋授-旋轉圈數（低位元絕對值）pulse從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉的圈數。Un-17馬逹冋授-旋轉圈數（高位元絕對值）pulse從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉的圈數。Un-1

40、8脈波命令-旋轉一圈內的脈波數（低位元絕對值）pulse從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸人一圈內的脈波數。Un-19脈波命令-旋轉一圈內的脈波數（高位元絕對值）pulse從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸人一圈內的脈波數。Un-20脈波命令-旋轉圈數（低位元絕對值）rev從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入的圈數。Un-21脈波命令-旋轉圈數（高位元絕對值）rev從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入的圈數。食數代號顧示内容軍位說明Un-22脈波型編碼器冋授位置資訊pulse脈波型編碼器馬達的纟色對位置Un-2315bits通訊型編碼器冋授單圈內位置資訊pulse15bits通訊型編碼

41、器馬達的單圈內絕對位置Un-2415bits通訊型編碼器冋授多圈數位置資訊pulse15bits通訊型編碼器馬達的多圈數絕對位置Un-2517bits通訊型編碼器冋授單圈內低位元位置資訊pulse17bits通訊型編碼器馬達的單圈內低位元絕對位置Un-2617bits通訊型編碼器冋授單圈內高位元位置資訊pulse17bits通訊型編碼器馬達的單圈內高位元絕對位置Un-27通訊型編碼器訊息迴授通訊型編碼器狀態Un-28轉矩命令%以額定轉矩的百分比表示。例如：顯示50，則表示現在馬達轉矩命令為額定輕矩的50%。Un-29負載慣虽比xO.l當Cn002.2=0(不使用口動增益調整機能)，顯示冃前Cn

42、025預設的負載慣虽比。當Cn002.2=l(持續使用自動增益調整機能)，顯示目前估測的負載慣虽比。Un-30數位輸出接點狀態(Do)以16進制分別表示數位輸出接點(Do)狀態。例如：H00XX(00000000Do-8/7/6/5Do-4/3/2/1)Un-31數位輸入接點狀態(Di)以16進制分別表示數位輸人接點(Di)狀態。例如：HXXXX(OOODi-13Di-12/l1/10/9Di-8/7/6/5Di-4/3/2/1)TECO系統參數參數代號名稱與機能預設值軍位設定控制棋式通訊位址RS232RS485CnOOl控制模式選押2XALL510H0001H設定說明0轉矩控制1速度控制2外

43、部位置控制（外部脈波命令）3外部位置/速度控制切換4速度溥專矩控制切換5外部位置/轉矩控制切換6內部位置控制（內部位置命令）7內部位置/速度控制切換8內部位置/轉矩控制切換9CNC刀庫自動選刀控制Cn002.0Vz接點輔助機能一檢入接點SON機能遴押0X0ALL51DHECO0002H設定說明0由輸入接點SON控制伺服啟動-HU:irinijij1不使用輸人接點SON控制伺服啟動，電源開啟馬上啟動伺服。1接鮎輔助機能一輸入接鮎CCWL和CWL機能選擇0X設定說明CnOHHI02.1、/inri_J、0由輸入接點CCWL和CWL控制CCW和CW驅動禁止。()1不使用輸入接點CCWL和CWL控制C

44、CW和CW驅動禁止，忽略CCW和CW驅動禁止機能。1Cn002.2自動増益調整設定0XPiPeS設定說明1XInrrui/inriJJ、0不使用口動增益調整機能1持續使用自動增益調整機能Cn002.3、zEMC復歸模式甜0XALLT設定說明0EMC狀態解除後，僅可於ServoOff狀態（SON接點開路）下，以ALRS信號解除AL-09顯示-註）於ServoOn狀態（SON接點短路）下無法清除-()HU：/iriri1111i1EMC狀態解除後，無論於ServoOn或Servooff狀態下，皆可自動復締解除AL-09顯小!注意：於ServoOn狀態下，在警報清除回復正常動作前，須確認控制器是否仍

45、發出命令至驅動器，以避免造處無達暴衝現象！1 TECOTECO彦數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制通訊位址模式RS232RS485Cn003（剎車倍號愉出時間）C11003Cn003（機械剎車信號輸出時間）為負值輸入接點SON伺服激磁愉出接點BI6003（機械刹車信號輸出時間）-2000msec|ALL511H0003H2000機械刹車信號愉出時間時序圖如下：Cn003（機械剎車信號輸出時間）為正值愉入接點SOM伺艇激磁愉出接點BI #TECOTECO TECOTECO注）使用此機能前、須先規劃一機械剎車信號（BI）輸出接腳；而時序圖中，輸人/輸出接點狀態1代表接點動作，0代表接點不動作。

46、馬達旋轉方向定義（從馬達負載端看）設定說明轉矩控制速度控制0逆時針方向旋轄（CCW）逆時針方向旋轄（CCW）1順時針方向旋轉（CW）逆時針方向旋轉（CCW）2逆時針方向旋轄（CCW）順時針方向旋轄（CW）3順時針方向旋轄（CW）順時針方向旋轄（CW）當轉矩或是速度命令為正值時，從馬達負載端看的谿耶Cn（）04方向設定如下：S512H0004HT代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn005編确器信號分周出2500pulse1ALL513H0005H分周處理表示將馬達的編碼器旋轆一轆所出現的脈波信號個數轆換成Cn005預設的脈波信號個數。例：馬達編碼器為一轉200

47、0puIse輸出，若是想獲得lOOOpulse的分周輸出，請直接設定Cn005=1000即可1編碼器一轉脈波數（最大32768）819232768Cn006.()類比監視輸出MON12X0ALL514H0006H設定說明0速度指令（10V/1.5倍額定速度）1速度冋授檢出（10V/1.5倍額定速度）2轄矩指令（10V/3.5倍額定轄矩）3轄矩冋授（10V/3.5倍額定輕矩）、/4脈波輸人指令h!inrJL111JL5位置偏差量/、6電氣角7主冋路（VdcBus）電壓B8速度指令（+10V/1.5倍額定速度）9速度冋授檢出（+10V/1.5倍額定速度）A轄矩指令（+1OV/3.5倍額定轉矩）B轄

48、矩冋授檢出（10V/3.5倍額定輕矩）Cn006.1類比監視輸出MON20inrJL：!C|設定方式請參考Cn006.0說明/、Cn007速度到達判定值額定轉速x1/3rpm0ST515H0007H當正轉或是反轄速度超過6007（速度至I達判定值）所設定的速度時，輸出接點INS動作。14500Cn008刹車模式2X0ALL516H0008H伺服關閉（Servooff）、緊急停止（EMC）、CCW/CW驅動禁止時的剎車組合。設定說明動態剎車機械剎車0沒有沒有31沒有有2有沒有3有有金數代號名稱與機能預没值單位股定範圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn009cw/ccw驅動漿止方式0X0AL

49、L517H0009H設定說明0使用預設轆矩限制（CnOlO、CnOll）減速，停止後為零速箝制狀態。1使用動態剎減速，停止後為動態剎車狀態（優先權高於6008），需重開電以啟動伺服系統-22使用300%轉矩限制減速，停止後為零速箝制狀態-CnOlOCCW方向轉矩命令限制值300/200%ALL518H000AH例：若要以一倍額定轄矩限制CCW方向的轆矩命令時，令CnO10=200o註）參數CnOlO/CnOll於各驅動器機種有不同預設值。01300CnOllCW方向縛矩命令限制值-300/-200%300ALL519HOOOBH例:若要以二倍額定轉矩限制CW方向的轉矩命令時令6011=200。

50、()Cn012外部回生電阻功率設定60/150W011000()ALL51AHOOOCH請將所選擇的外部電阻功率值正確設定在Cn012-註）此參數於各驅動器機種有不同預設值。Cn013共摄抑制減波砌率0Hz0PiPeSC40H000DH若想要消除共振等而引起振動或噪音時，請在CH013輸人發生振動時的頻率。11000Cn014共振抑制滴波器品賣因數7X1PiPeSC41H()()()EH用來調整欲抑制之頻率範圍，Cn014值越小則抑制之頻率範圍越庚，使用者可依實際情況調整。11100Cn015.0PI/P棋式判斷鲫選押4XPiPeSC07HOOOFH設定說明0判斷轉矩命令是否大於Cn016()

51、1判斷速度命令是否大於Cn017Tjnnririni111111ik、2判斷加速度命令是否大於Cn01843判斷位置誤差量是否大於Cn0194利用輸入接點PCNT來切換參數代號名稱與機能舷值軍位設定範圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn015.1、z兩段増益模式的切換判斷砸選擇4X0PiPeSC07H000FH設定說明0判斷W矩命令是否大於Cn0211判斷速度命令是否大於Cn022UnririnnIJLILIL2判斷加速度命令是否大於Cn0234z、3判斷位置誤差量是否大於Cn0244利用輸入接點G-SEL來切換Cn016PI/P模式的切換條件（轉矩命令）200%01399PiPeSC4

52、BH001OH先設定Cn015.0=0，當轉矩命令小於Cn016切換條件時，為PI控制；當轉矩命令大於Cn016切換條件時，則切換成只有P控制。Cn017PI/P模式的切換條件（速度命令）0rpm014500PiPeSC4CH0011H先設定Cn015.0=l，當速度命令小於Cn017切換條件時，為PI控制；當速度命令大於Cn017切換條件時，則切換成只有P控制。Cn018PI/P模式的切換條件（加速度命令）0rps/s0118750PiPeSC4DH0012H先設定6015.0=2當加速度命令小於Cn018切換條件時，為PI控制；當加速度命令大於Cn018切換條件時，則切換成只有P控制。Cn

53、019PI/P模式的切換條件（位置誤差0pulse0150000PiPeSC4EH0013H先設定Cn015.0=3當位置誤差量小於Cn019切換條件時，為PI控制；當位置誤差量大於Cn019切換條件時，則切換成只有P控制。Cn020兩段増益模式的切換延連時間0 x02msec0PiPeS53CH0014H使用兩段增益模式時，可設定從第二段增益切換到第一段增益的延遲時間。110000Cn021兩段堆益模式的切換條件（轉矩命令）200%PiPeS53DH0015H先設定Cn015.1=0，當轉矩命令小於Cn021切換條件時，使用第一段增益控制；當轉矩命令大於Cn021切換條件時，則切換成到第二段

54、増益控制，若轉矩命令再次小於Cn021切換條件時，會依據Cn020切換延遲時間切換到第一段增益控制。01399Cn022兩段增益棋式的切換條件（速度命令）0rpmPiPeS53EH0016H先設定Cn015.1=l，當速度命令小於Cn022切換條件時，使用第一段增益控制；當速度命令大於Cn022切換條件時，則切換成到第二段増益控制，若速度命令再次小於Cn022切換條件時，會依據Cn020切換延遲時間切換到第一段增益控制。014500參數代號名稱與機能預設值單位控制模式通訊位址RS232RS485Cn023兩段増益棋式的切換條你加瘗度命令)0rps/sPiPeS53FH0017H先設定6015.

55、1=2，當加速度命令小於Cn()23切換條件時，使用第一段增益控制；當加速度命令大於Cn023切換條件時，則切換成到第二段增益控制，若加速度命令再次小於Cn023切換條件時，會依據Cn020切換延遲時間切換到第一段增益控制=0118750Cn024雨段增益棋式的切換條件(位置誤差量)0pulsePiPeS540H0018H先設定Cn015.1=3，當位置誤差虽小於Cn()24切換條件時，使用第一段增益控制；當位置誤差虽大於Cn024切換條件時，則切換成到第二段增益控制，若位置誤差量再次小於Cn024切換條件時，會依據Cn020切換延遲時間切換到第段增益控制。0150000Cn025負載慣量比1

56、0 x0011000PiPeS5FBH0019H轉換到馬達軸的負載慣量(JI)負載慣量比=x100%伺服馬達轉子慣量(抵)Cn026、z剛性設定4X1PiPeSC32H001AH使用自動增益調整機能時，應先依照應用埸合所需增益設定剛性等級，各種應用場合所對應的剛性設定範阐如下表所示。設定說明付骨舸路增益Pn3101/s速度迴路增益Sn211Hz速度迴路積分時間常數Sn212x0.2msec11515300iiririririnuijiili22020225A33030150440401005606075685855()71201204081601603()920020025A25()25()2

57、0 TECOTECO參數代號名稱與機能類比監視輸出1偏移調整當類比監視輸出1電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移虽C11027Cn()28類比監視詡出2偏移詞整當類比監視輸出2電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移量。骸數C11029設定0說明不作用所方參數冋復成出廠預設值Cn030糸列彳匕機穗設定此參數設定值相同於dn-08顯示值，詳細設定方式，請參閱3-2-2dn-08驅動器和馬達匹配表。預設值範圍通訊位址RS232X40mVX40mV!注意：機械開始運轉前，務必確認此參數設定值為正確的驅動器和馬達組合！若與實際組合不相同，請重新設定或與當地經銷商連繫！出廠設定250ALLALLALLALLC0

58、3HC04H5FDH50BH001BH001CH001DH001EH TECOTECO代號名稱與機能舷值軍位設定範圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn031.0風扇連轉設定（只適用於具有風阳種）0XALL50EH0()1FH設定說明0感溫自動運轄1inrjiji|Flill1伺服啟動時連轄/、32持續運轉3停止運轉Cn031.1、低電晶题（AL-01）自動復歸選擇0XALL此參數可設定低電壓保護（AL-01）復歸方式設定說明0SON狀態顯示run時，當偵測到低電壓，立即顯示AL-01低電壓異常警報；當異常排除後，須在Soff狀態下才可復歸。()1rri.inrJu.iriJL/、11SO

59、N狀態顯示run時，當偵測到低窜聖，立即顯示BB狀態；當異常排除後，口動復締為SON狀態，並顯示run。絕對值碼器電池異常警報輸出0XALL設定說明Cn031.2、70送電後電池異常時，面板顯示AL-16且DO異常接點輸出，馬達仍可正常運車專，但斷電後無法記憶多圈數位址。()rhlinrJJLiriJL1送電後電池異常時，面板無異常顯示且DO異常接點不輸出，馬達仍可正常通轉，但斷電後無法記憶多圈數位址。1Cn032速度回授平滑湾波器500Hz0PePiS546H0020H當系統產生尖銳振動噪音，可以調整此參數來抑制振動噪音，加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度。11000Cn033速度前饋平

60、滑沱波器500Hz0PePi51EH0021HIB速度前饋命令平滑處理。11000Cn034轉矩命令平滑湾波器500Hz0ALLC17HOO22H當系統產生尖銳振動噪音，可以調整此參數來抑制振動噪音，加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度。11000參數代號名稱與機能舷值軍位設定範圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn035面板狀態順示内容選擇0XAALL541HOO23H此參數可設定送電後之面板狀態顯示內容，如下表所示：設定說明0顯示位元資料及狀態代碼，請參閱31311131顯示Un-01Un-19狀態顯示參數內容，請參閱3-2-1例：設定Cn035=l時，送電後面板即顯示實際馬達速度（