单片机超声波测距设计书

1、微控制器设计超声波测距仪设计书目录概述2超声波测距模块驱动步进电机驱动模块12864液晶模组警报系统程序总结概述超声波由超声波发射装置发射，根据接收器接收到超声波的时间差可以知道距离。这类似于雷达测距的原理。超声波发射器向一定方向发射超声波，与发射时间同时开始计时。超声波在空气中传播，途中遇到障碍物立即返回。超声波接收器收到反射波后立即停止计时。 （超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据定时器记录的时间t，可以计算出发射点到障碍物的距离（s），即：s=340t/2）超声波的方向性强，在介质中传播的距离很远，所以超声波常用于测距，如测距仪等，可以通过超声波来实现。超声波检测的使用往往更快、

2、更方便、计算更简单、更容易实现实时控制，在测量精度上能满足工业实用性的要求，因此在开发中也得到了广泛的应用。移动机器人。移动机器人要想自动避开障碍物行走，就必须配备测距系统，使其能够同时获取障碍物的距离信息（距离和方向）。本文介绍的三向（前、左、右）超声系统是为机器人提供运动距离信息，以了解其前、左、右环境。2 超声波测距模块驱动超声波模块驱动电路图2超声波模块控制时序图超声波模块启动程序void StartModule() /启动模块TX=1； /启动模块一次_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_no

3、p_();_nop_(); 3_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0；超声波实物图3.步进电机驱动模块42相6线步进电机驱动方式L298N步进电机驱动芯片5驱动芯片示意图L298N实物图步进电机实物图64. 12864显示模块读取字节时序图写字节时序图12864显示实物图75声光报警系统蜂鸣器、二极管实物图86. 程序#include#include#define uint 无符号整数#define uchar 无符号字符#define p P3uc

4、har dat8=0 x01,0 x05,0 x04,0 x06,0 x02,0 x0a,0 x08,0 x09；uchar da8=0 x01,0 x09,0 x08,0 x0a,0 x02,0 x06,0 x04,0 x05；位 rs=P24;sbit rw=P25;位 e=P26;位 TX=P10;位 RX=P11；sbit key=P17;sbit哔=P21；sbit dong=P20;uchar 表=0123456789;uchar table1=-发现UFO-; 9uchar table2=距离：CM;uchar s;无效延迟50us（uint t）uint j;for(;t0;t

5、-)for(j=19;j0;j-);延迟（单位 t）而（t-）；无效延迟50ms(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=6245;j0;j-);10无效 zl(uchar )rs=0；rw=0；P0=;延迟50us（2）；e=1；延迟50us（10）；e=0;延迟50us（2）；无效 sj(uchar )rs=1；rw=0；P0=;延迟50us（2）；e=1；延迟50us（10）；e=0;延迟50us（2）； 11无效初始化（）延迟50ms(2);zl(0 x30);延迟50us（4）；zl(0 x30);延迟50us（4）；zl(0 x0c);延迟50us（4）；zl

6、(0 x01);延迟50us（240）；zl(0 x06);延迟50us（10）；void StartModule() /启动模块TX=1； /启动模块12一次_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0； 13uchar 显示（）uint a，b，c，时间；时间=TH0*256+TL0；TH0=0

7、； TL0=0；s=(时间*1.7)/100； /算出来是CMa=s/100；b=s%100/10；c=s%10; zl(0 x93);延迟50us（1）；sj(表a);延迟50us（2）；sj(表b);延迟50us（2）；sj(表c);延迟50us（2）；返回 s;14 _无效 bj()哔=0；延迟（5）；东=0；哔= 1；延迟（5）；哔=0；延迟（4）；哔= 1；延迟（4）；哔=0；延迟（3）；哔= 1；延迟（3）；哔=0；延迟（2）；哔= 1；延迟（2）；哔=0； 15延迟（1）；哔= 1；延迟（1）；无效主要（无效）单位吨;在里面（）;zl(0 x90);延迟50us（1）；对于(t=

8、0;t0;w-) 16对于(e=0;e8;e+)单位吨; TMOD=0 x01； /设置T0为模式1，GATE=1;TH0=0；TL0=0；ET0=1； /开启T0中断EA=1；启动模块（）；而（！RX）； /当RX为零时等待TR0=1； /启用计数而（RX）； /当RX为1时计数并等待TR0=0； /关闭计数 展示（）;如果(s10)zl(0 x81);对于(t=0;t12;t+)sj(table1t); 17延迟50us（2）；而（键）bj();哔= 1；东=1；在里面（）;zl(0 x90);延迟50us（1）；对于(t=0;t0;w-)对于(e=0;e8;e+)单位吨; TMOD=0 x01； /设置T0为模式1，GATE=1;TH0=0；TL0=0；ET0=1； /开启T0中断EA=1；启动模块（）；而（！RX）； /当RX为零时等待TR0=1； /启用计数而（RX）； /当RX为1时计数并等待TR0=0； /关闭计数 展示（）;如果(s10) zl(0 x81);对于（t=0；t12；t+） 19sj(tabl