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文档简介

1、#define Gz_offset -0.88最近接触 MPU6050，下面对 6050 初始化配置做一点总结，错误还望不吝赐教。检验 IIC 底层：在初始化 MPU6050 前，先确定单片机与 MPU6050 通信是否正常，根据手册 MPU6050 采用的是 400kbit/s 的 IIC。验证 IIC 底层的方法：寄存器 117（WHO_AM_I）的值，也就是MPU6050 的器件地址，默认 0 x68。若能够读到 0 x68，说明你的 IIC 地层没什么问题。当然了，MPU6050 地址时，可以不用对 MPU6050 进行任何配置，只要给器件供电就行了。此时，MPU6050 上电默认时钟

2、是8MHz 振荡器。1. /=一下三个定义了陀螺仪的偏差=#define Gx_offset -3.06#define Gy_offset 1.01MPU6050 初始化配置：借鉴网上资料，有关 MPU6050 的基本配置的几个寄存器为：寄存器 25 Sle Rate Divider （SMPRT_DIV）：配置陀螺仪输出分频寄存器 26 Configuration （CONFIG）：配置数字低通滤波器寄存器 27 Gyroscope Configuration （GYRO_CONFIG）：配置陀螺仪满量程寄存器 28 Accelerometer Configuration （ACCEL_CO

3、NFIG）：加速度满量程寄存器 107 er Management 1 （PWR_MGMT_1）：配置模式、时钟注意：第一步：解除休眠，进入工作模式，一定要延时等待上百毫秒，否则初始化不成功。第二步：配置好 MPU6050 时钟源，一般选择陀螺仪一个方向上的时钟源，以保证陀螺仪采集数据的精度。第三步：选择加速度满量程、陀螺仪满量程，配置数字低通滤波器、陀螺仪输出分频。简单配置完这几个寄存器，就可以相关手册。MPU6050 数据了，高级配置还请参考 MPU6050 的举例如下：i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0 x00);/解除休眠delay_ms(200);/*解除休眠后的延时要上百毫秒，否则初始化不成功*/i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0 x03);/选时钟,z 轴方向的时钟源i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_CONFIG,0 x03);/加速度 44hz 滤波，陀螺仪 42hz 滤波i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0 x00);/陀螺仪采样率，1khz 效果不错i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,0 x18);度每秒/陀螺仪最大量程 +-2000

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