《工业机器人》理论考试题库及答案

1、PAGE PAGE 48工业机器人理论考试题库及答案一、单选题1.通常机器的传感器不包括()。A、握传感器B、腕传感器C、关节传感器D、指传感器答案：A2.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。A、载波频率不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样D、编码方式不一样答案：B3.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑()。A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制答案：A4.机器人的精度主要依存于()、控制算法误差与分辨率系统误差。()A、传动误差B、关节间隙C、机械误差D、连杆机构的挠性答案：C5.机

2、器按照应类型可分为三类，以下哪种属于错误分类()。A、业机器B、极限作业机器C、娱乐机器D、智能机器答案：D6.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动答案：A7.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。A、完成一次正向运动学计算的时间B、完成一次逆向运动学计算的时间C、完成一次正向动力学计算的时间D、完成一次逆向动力学计算的时间答案：B8.运动正问题是实现如下变换()。A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换答案：A9.机器人三原则是由谁提出

3、的。()A、森政弘B、约瑟夫英格伯格C、托莫维奇D、阿西莫夫答案：D10.示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为()状态。A、不变B、ONC、OFF答案：C11.滚转能实现360无障碍旋转的关节运动，通常用()来标记。()A、RB、WC、B.D、L答案：A12.GPS全球定位系统，只有同时接收到()颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6答案：C13.增量式光轴编码器一般应用()套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四答案：C14.业机器般于夹持炽热件的指是：()A、长指B、薄指C、尖

4、指D、拇指答案：A15.对于转动关节而言，关节变量是D.-H参数中的()。A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角答案：A16.运动学主要是研究机器人的()。A、.动力源是什么B、.运动和时间的关系C、.动力的传递与转换D、.运动的应用答案：B17.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿()运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线答案：B18.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英字母表依次为：()A、SM、DM、ACB、SM、DCAC答案：B19.动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。()A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系

5、统与运动答案：A20.直线驱动机构中，传动效率最的是：()A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块答案：C21.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的()参数。A、.抗干扰能力B、.精度C、.线性度D、.灵敏度答案：D22.当代机器人主要源于以下两个分支：()A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能答案：C23.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到()位置上。A、操作模式B、编辑模式C、管理模式答案：C24.对于转动关节而言，关节变量是D.-H参数中的()A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭

6、转角答案：A25.业机器腕的运动中，通常把腕的翻转，()表。A、BB、YC、RD、P答案：C26.运动逆问题是实现如下变换()。A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换答案：C27.机器人的定义中，突出强调的是()。A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强答案：C28.CCD（ChArgeCoupleDDeviCe）摄像头输出信号为_帧/秒(fpsfrAmeperseConD)。()A、20B、25C、30D、50答案：B29.机器人外部传感器不包括()传感器。()A、力或力矩B、接近觉

7、C、触觉D、位置答案：D30.作业路径通常用()坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。()A、手爪B、固定C、运动D、工具答案：D31.教盒属于哪个机器系统()。A、驱动系统B、机器-环境交互系统C、机交互系统D、控制系统答案：C32.机器人三原则是由()提出的。A、.森政弘B、.约瑟夫英格伯格C、.托莫维奇D、.阿西莫夫答案：D33.CCD摄像头采用电视PA.L标准，每帧图像由()场构成。A、1B、2C、3D、4答案：B34.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动()时：()。A、速度为零，加速度为零B、速度为零，加速度恒定C、速度恒定，加速度为零D、速度恒定，加速度恒定答案：A35.所谓无

8、姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。()A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线答案：B36.GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。()A、2B、3C、4D、6答案：C37.六维力与力矩传感器主要用于()。A、.精密加工B、.精密测量C、.精密计算D、.精密装配答案：D38.当代机器人主要源于以下两个分支()。A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能答案：C39.()适于较长距离和较物体的探测。A、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器答案：

9、B40.我国于哪年开始研制的业机器。()A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年答案：D41.业机器般需要()个由度才能使部达到标位置并处于期望的姿态。A、3B、4C、6D、9答案：C42.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：()A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器答案：C43.业机器腕的运动中，通常把腕的俯仰，()表。A、BB、YC、RD、P答案：D44.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等()。A、PL值越小，运行轨迹越精准B、PL值大小，与运

10、行轨迹关系不大C、PL值越大，运行轨迹越精准答案：A45.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为()。A、50mm/sB、250mm/sC、800mm/sD、1600mm/s答案：B46.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列()传感器。A、接触觉B、接近觉C、力/力矩觉D、压觉答案：C47.操作机手持粉笔在黑板上写字，在()方向只有力的约束而无速度约束？A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴答案：C48.谐波传动的缺点是()。()A、扭转刚度低B、传动侧隙小C、惯量低D、精度高答案：A49.示教-再现控制为一种在

11、线编程方式，它的最大问题是：()A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品答案：B50.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为()。A、物性型B、结构型C、一次仪表D、二次仪表答案：A51.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置()主程序。A、3个B、5个C、1个D、无限制答案：C52.焊接机器人的焊接作业主要包括()。()A、点焊和弧焊B、间断焊和连续焊C、平焊和竖焊D、气体保护焊和氩弧焊答案：A53.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用()获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法答案：D54.机

12、器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、运动学正问题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学逆问题答案：B55.机器作业过程分两类，类是接触式，类是接触式。下哪种机器属于接触式作业机器。()A、拧螺钉机器B、装配机器C、抛光机器D、弧焊机器答案：D56.同步带传动属于()传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。()A、高惯性B、低惯性C、高速比D、大转矩答案：B57.在-r操作机动力学方程中，其主要作用的是()。A、哥氏项和重力项B、重力项和向心项C、惯性项和哥氏项D、惯性项和重力项答案：D58.对于移动()关节而言，关节变量是D.-H参数中的()。A、

13、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角答案：C59.业机器的主要机械部分不包括下哪部分：()A、末端操作器B、掌C、腕D、臂答案：B60.真空吸盘要求工件表面()、干燥清洁，同时气密性好。()A、粗糙B、凸凹不平C、平缓突起D、平整光滑答案：D61.业机器臂的复合运动多数于动作程序()的专机器。A、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、法确定答案：A62.机器人终端效应器()的力量来自()。A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机器人手部位姿的各个关节答案：D63.机器人的控制方式分为点位控制和()。()A、点对点控制B、点到点控制C、连续轨迹控制D、任意位

14、置控制答案：C64.一个刚体在空间运动具有()自由度。A、3个B、4个C、5个D、6个答案：D65.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是()。A、更换新的电极头B、使用磨耗量大的电极头C、新的或旧的都行答案：A66.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。()A、固定B、定位C、释放D、触摸。答案：C67.下面哪个国家被称为“机器人王国”？()A、中国B、英国C、日本D、美国答案：C68.当代机器人大军中最主要的机器人为()。A、.工业机器人B、.军用机器人C、.服务机器人D、.特种机器人答案：A69.以下哪种不属于机器触觉()。A、压觉B、觉C

15、、滑觉D、视觉答案：D70.当代机器人大军中最主要的机器人为：()A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人答案：A71.机器的运动学程只涉及()的讨论。A、静态位置B、速度C、加速度D、受答案：A72.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是()。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器答案：C73.最早提出业机器概念，并申请了专利的是()。A、戴沃尔B、约瑟夫英格伯格C、理查德豪恩D、尔盖茨答案：A74.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。()A、精度B、重复性C、分辨率D、灵

16、敏度答案：C75.CCD（ChArgeCoupleDDeviCe）摄像头输出信号为()帧/秒。A、20B、25C、30D、50答案：B76.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，()，可进行共同作业。A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以答案：B77.测速发电机的输出信号为()。A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量答案：A78.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号()。A、无效B、有效C、延时后有效答案：A79

17、.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()。A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品答案：B80.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？()A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度答案：B81.RRR型手腕是()自由度手腕。()A、1B、2C、3D、4答案：C82.以下哪种不是接触觉传感器的途。()A、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护答案：B83.应用通常的物理定律构成的传感器称之为()A、物性型B、结构型C、一次仪表D、二次仪表答案：B84.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速

18、度超过示教最高速度时，以()。A、程序给定的速度运行B、示教最高速度来限制运行C、示教最低速度来运行答案：B85.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变()的方式。A、极间物质介电系数B、极板面积C、极板距离D、电压答案：C86.常的臂回转运动机构不包括以下哪种()。A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构答案：D87.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置()，可提高工作效率。A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好答案：A88.机器人的精度主要依存于()、控制算法误差与分辨率系统误差。()A、传动误差B、关节间隙C、机械误差D、连杆机构的

19、挠性答案：C89.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的()。A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度答案：C90.业机器腕的运动中，通常把腕的偏转，()表。A、BB、YC、RD、P答案：B91.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、.运动学正问题B、.运动学逆问题C、.动力学正问题D、.动力学逆问题答案：B92.动力学主要是研究机器人的()。A、.动力源是什么B、.运动和时间的关系C、.动力的传递与转换D、.动力的应用答案：C93.应用通常的物理定律构成的传感器称之为()。A、物性型B、结构型C

20、、一次仪表D、二次仪表答案：B94.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量()。A、电压B、亮度C、力和力矩D、距离答案：C95.手部的位姿是由()构成的。A、.位置与速度B、.姿态与位置C、.位置与运行状态D、.姿态与速度答案：B96.世界上第个机器公司成于()。A、英国B、美国C、法国D、本答案：B97.工作范围是指机器人()或手腕中心所能到达的点的集合。()A、机械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分。答案：B判断题1.承载能是指机器在作范围内的特定位姿上所能承受的最质量。()A、正确B、错误答案：B2.教式总的可分为集中教式和分离教式。()A、正确B、错误答案：A3.机交互系统是操作

21、员使参与机器控制并与机器进联系的装置。()A、正确B、错误答案：A4.光电编码器及测速发电机，是两种泛采的速度传感器。()A、正确B、错误答案：B5.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了泛应。()A、正确B、错误答案：A6.业机器的机械结构系统由基座、臂、腕、末端操作器4件组成。()A、正确B、错误答案：B7.电位式位移传感器由个线绕电阻和滑动触点个组成。()、A、正确B、错误答案：A8.按机器臂的运动形式分，臂有直线运动的，有回转运动的，还有复合运动的。()A、正确B、错误答案：A9.柔性属于仿多指灵巧。()A、正确B、错误答案：A10.机器臂的

22、伸缩、及横向升降（或纵向）移动均属于直线运动。()A、正确B、错误答案：A11.光电式传感器属于接触觉传感器。()A、正确B、错误答案：B12.（矩）控制式的输量和反馈量是位置信号，不是（矩）信号。()A、正确B、错误答案：B13.业机器的机械部分主要包括末端操作器、腕、肘和臂。()A、正确B、错误答案：B14.齿形指多来夹持表粗糙的坯或半成品。()A、正确B、错误答案：A15.A.L语是斯坦福学在1980年开发的种级程序设计系统。()A、正确B、错误答案：B16.机器的运动学程只局限于对静态位置的讨论。()A、正确B、错误答案：A17.MOVE语句来表机器由初始位姿到标位姿的运动。()A、正

23、确B、错误答案：A18.机器的轨迹指操作臂在运动过程中的位移、速度。()A、正确B、错误答案：B19.业机器系统在交付使后，为达到和保持预期的性能和标，应对系统进维护和改进，并进综合评价。()A、正确B、错误答案：A20.按臂的结构形式区分，臂有单臂式、双臂式。()A、正确B、错误答案：B21.多感觉信息融合技术在智能机器系统中的应,则提了机器的认知平。()A、正确B、错误答案：A22.业机器的坐标形式有直坐标型和平关节型。()A、正确B、错误答案：B23.机器控制系统必须是个计算机控制系统。()A、正确B、错误答案：A24.被誉为“业机器之”的约瑟夫英格伯格最早提出了业机器概念。()A、正确

24、B、错误答案：B25.业机器的我们般称为末端操作器。()A、正确B、错误答案：A26.摆动式适于圆柱表物体的抓取。()A、正确B、错误答案：A27.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低逐渐被取代。()A、正确B、错误答案：A28.机器和腕最完美的形式是模仿的多指灵巧。()A、正确B、错误答案：A29.业机器的规格和外围设备的规格都是随着动化规模的变化变化的。()A、正确B、错误答案：A30.焊接引业机器以后，切作都是动进的。()A、正确B、错误答案：B31.业机器由操作机、控制器，伺服驱动系统和检测传感装置构成。()A、正确B、错误答案：A32.业机器控制系统的主要功能有：教再现功能与

25、运动控制功能。()、A、正确B、错误答案：A33.传感器采集环境信息是机器智能化的第步。()A、正确B、错误答案：A34.机器编程就是针对机器为完成某项作业进程序设计。()A、正确B、错误答案：A35.要在产中引业机器系统的程，可按4个阶段进：可性分析、机器作站和产线的详细设计、制造与试运及交付使。()A、正确B、错误答案：A36.机器触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和觉五种。()A、正确B、错误答案：B37.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。()A、正确B、错误答案：B38.换接器由两部分组成：换接器插头和换接器插座。()A、正确B、错误答案：A39.直线缸是前所有驱动装置中最廉价

26、的动源。()A、正确B、错误答案：A40.教编程般是指把教编程。()A、正确B、错误答案：B41.机器按控制式可分为操作机器、教再现机器、智能机器。()A、正确B、错误答案：B42.轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算轨迹参数和成运动轨迹。()A、正确B、错误答案：A43.业机器络接包括Ethernet接和FielD.B.us接。()、A、正确B、错误答案：A44.视觉系统可以分为图像输、图像处理、和图像输出等个部分。()A、正确B、错误答案：A45.机构按其运动轨迹可分为固定轨迹和固定轨迹两种式。()A、正确B、错误答案：A46.业机器控制装置般由台微型或型计算机及相应的接组成。()A

27、、正确B、错误答案：A47.在多数伺服电动机的控制回路中，都采了电压控制式。()A、正确B、错误答案：B48.机器机座可分为固定式和履带式两种。()A、正确B、错误答案：B49.论简单或复杂的机器动作，都需要先设计流程图，再进编程。()A、正确B、错误答案：B50.采业机器实现动化时，应特别注意整个系统的经济性。()A、正确B、错误答案：B51.规模、完全化的机械产案是最合理的案。()A、正确B、错误答案：B52.握持机器指个固定的,通常是最可能的握持物体。握持根据物体和作的不同,使适当的握持物体。握可变刚或柔是适应控制的。()A、正确B、错误答案：A53.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于

28、控制和操作。()A、正确B、错误答案：A54.业机器的记忆式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。()A、正确B、错误答案：B55.腕按驱动式来分，可分为直接驱动腕和远距离传动腕。()A、正确B、错误答案：A56.业机器控制系统的主要功能有：教再现功能与运动控制功能。()A、正确B、错误答案：A57.业机器的末端操作器，致可分为以下类：取料、吸附式取料、专操作器及转换器、灵巧、其他。()A、正确B、错误答案：B58.机器控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使。()A、正确B、错误答案：B59.业机器控制软件可以任何语来编制。()第六章A、正确B、错误答案：B60.机器作范围是指机器臂末端

29、或腕中所能到达的所有点的集合,也叫作区域。()A、正确B、错误答案：A61.正向运动学解决的问题是：已知部的位姿，求各个关节的变量。()A、正确B、错误答案：B62.机器的作业内容致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。()A、正确B、错误答案：A63.直坐标机器的作范围为圆柱形状。()A、正确B、错误答案：B64.电动机根的输出形式就是旋转型。()A、正确B、错误答案：B65.当希望机器进快速运动选定电动机时,选择转动惯量且转矩系数的电动机较好。()A、正确B、错误答案：A66.机器最起码的感觉要求是位置感觉。()A、正确B、错误答案：B67.通常将机器的传感器分为以下3类：腕传感器、

30、关节传感器、指传感器()。A、正确B、错误答案：A68.多传感器系统共有接近觉、接触觉、滑觉、温度觉、热觉、觉、视觉等七种感觉。()A、正确B、错误答案：A69.弹性的特点是其夹持物体的抓是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置,在抓取物体时需要定的压,在卸料时,则需要定的拉。()A、正确B、错误答案：A70.在机器专语未能实之前，最常使汇编语来编写程序。()A、正确B、错误答案：B71.在机器运动学和动学分析中齐次变换为应。()A、正确B、错误答案：A72.业机器觉控制握。()A、正确B、错误答案：B73.A.L中的标量可以表时间、距离、度、或者它们的组合。()A、正确B、错误答案：A74.MOVE语句来表机器初始位姿由到标位姿的运动。()A、正确B、错误答案：A75.平平移动机构都采平四边形的铰链机构。()A、正确B、错误答案：A76.教盒属于机器-环境交互系统。()A、正确B、错误答案：B77.柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。()A、正确B、错误答案：A78.通常从市场上选择适合系统使的业机