视觉套件安装和软件说明

1、视觉套件说明书 视觉套件搭建视觉套件说明书AN01010101V1.00Date: 2017/08/02市越疆科技修订历史版本日期原因V1.002017/08/02创建文档目录1.1视觉套装配件1.1套装组件模块11.2相机参数61.36光源参数1.47相机镜头参数2.3.914相机安装机械臂安装4.头标定155.参数调节215.1 HSV debug 调节215.2 Dobot Params 调节235.3 运行视觉系统241. 视觉套装配件1.1套装组件模块1头底板（图 1-1）图 1-12头法兰支座（带螺丝，图 1-2）图 1-23延长杆（图 1-3）图 1-34相机支架（带固定夹具，如

2、图 1-4，图 1-5）图 1-4（安装前）图 1-5（安装后）5 工业相机组件（带 usb 连接线，如图 1-6）图 1-66相机光源套件（如图 1-7）图 1-77标定板（如图 1-8）图 1-88螺丝包（如图 1-9）图 1-91.2相机参数1.3光源参数白色辅助光源产品JHZM-A40-W发光颜色白色LED 数量48 壳发光二极管照度40000 lux亮度连续可调式，调节范围 0 100 %色温不变波长455 457.5 nm输出电压12 V输出功率3.5 5 W工作距离35 110mm尺寸规格内径：40mn, 外径 70mm, 高度 25mm灯镜筒套用外径Max 39mm重量0.48

3、 KG工作环境温度： 0 40 ， 湿度：20 85%RH环境温度： -20 40 ， 湿度：20 85%RH彩色业相机产品JHSM300f传感器尺寸1/2CMOS传感器型号MT9T001有效像素300 万色彩彩色像元尺寸3.2x3.2um帧率/分辨率12 2048 1536滤光片650nm信噪比42dB动态范围61dB快门类型卷帘时间50.8um 3329ms控制自动/手动外壳尺寸40 x45x45mm数据接口USB2.0工作温度0 70 镜头接口C 接口1.4相机镜头参数在中心处和边缘处超过 100 线对/mm分辨率工作距离(mm)变形率光学放大率扩展环(mm)2/3-0.1%(y=5.5

4、)1/2-0.3%(y=4.0)300后焦距0.05 X13.1mm无250凸缘衬圈长度0.06 X17.526mm0.5200固定架0.08 XC 固定架0.5150滤镜尺寸0.10 XM30.5 P+0.5mm1.0大小33.5mm28.2mm65g重量百万像素 16mm 定焦镜头型号：M1614-MP2焦距16mm镜头直径与焦距之比的最大值1:1.4图象最大尺寸8.8mm6.6mm(11mm)工作范围光圈F1.4-F16C焦点0.3m-Inf控制光圈手动焦点手动对象大小16.5(H)cm12.4(V)cm 2/3视角D2/338.01/228.2H30.822.7V23.417.1工作温

5、度-20-+501000.15 X1.52. 相机安装1 将头法兰支座用螺丝固定在延长杆底部，把两个延长杆接在一起，如图 2-1，2-2所示。图 2-1图 2-22将上一步连接好的带头底板上，如图 2-3。头法兰支座的延长杆支架用 4 个 M5*12 的内六角螺丝锁在在图 2-33将工业相机先固定在相机夹具中间，调整好间距，如图 2-4 所示。图 2-44 把相机支架组装好后套在连接杆上，调节相机支架上的固定夹具，使得相机支架固定下来（距底板大概 50cm 处），如图 2-5，2-6 所示。图 2-5图 2-65 把相机光源套件套在工业相机上，拧紧光源套件上的三个固定旋钮，将光源套件锁在工业相

6、机上，连接好光源套件电源线，如图 2-7，2-8，2-9 所示。图 2-7图 2-8图 2-93. 机械臂安装将机械臂放在头底板上，调整头支架，保证头能观测到机械臂基本的可运动范围，接好机械臂电源，插上 usb 跟电脑连接，整个视觉套件搭建完成，如图 3-1 所示。图 3-14.头标定1 将搭建好的头用 USB 线跟电脑连接，打开 usb.exe，点击开始按钮，手动调节相机焦距（注意：调节相机焦距时要将光源套件先取下来，调完焦距后再将光源套件装上去），将相机视野调至最佳状态，关闭 usb.exe，如图 4-1，4-2，4-3 所示。图 4-1图 4-2图 4-32 开启机械臂电源，将机械臂跟电

7、脑用 usb 线连接，打开 ViDemo.exe，点击Click here to check the camera whether has been opend！按钮，打开光源灯，调节到合适的亮度，直到出现清晰的图像，如图 4-4 所示。图 4-43 将标定板置于头底板上，打开 ViDemo.exe，点击 setting，选择 Matrix Calculate功能，点击 GetImage,标定板上出现红绿蓝三点，此时会自动这三点在相机下的坐标参数（注意：如果相机未识别出标定点，调节光源亮暗，直到相机能识别标定板为止），如图 4-5，所示。图 4-54 机械臂末端换上夹笔套件，按照红绿蓝的顺序，

8、分别将机械臂末端笔尖移至这三点上（可以手持拖械臂到相应点后，用自带点动功能 Dobot Jog 进行微调，此时可以将Matrix Calculate 先关闭，待微调结束再打开，如图 4-6），每到一个点分别点击 Red po，Green Po，Blue Po三个按钮，分别记下这三点的坐标，点击 ok 按钮，标定完成，退出Matrix Calculate。（注意：这三点的顺序应按照图示那样依次标定，位置不能出错）如图 4-7所示。图 4-6图 4-75. 参数调节5.1HSV debug 调节打开 HSV Debug，其中 H 为色调值，S 为饱和度值，V 为明度值，lowH 和 highH 是

9、指取这两个值之间的一个色调范围，lowS 和 highS 是指取这两个值之间的饱和度范围，lowV和 highV 是取这两个值之间的明度范围，minArea 和 maxArea 是像素面积，用于过滤细小物体的影响。点击 GetImage，激活调节条，先选择一个颜色（注意：记下要调颜色物体在相机下成像后在显示器显示的位置，如图 5-1 中的黄色），再对此颜色物体的 HSV 参数的范围进行调节，先通过调节 HSV 三个参数的范围将此颜色物体二维特征调至白色，其他颜色物体不显示，再通过调节 minArea 和 maxArea，直至此颜色物体显示红色为止，如图 5-2 为黄色物体的 HSV 调节，5-3 为黄色物体 minArea 和 maxArea 调节，依次勾选其他颜色，进行调节。图 5-1图 5-2图 5-35.2Dobot Params 调节HSG 调节完成后，打开 Dobot Params，设置好物体放置位置坐标，点击 ok，完成放置位置调节(此处不再赘述ian 运动参数，详细参见ian