运动控制合集步进电机

1、前 言步进电机最早是在 1920 年由英国人所开发。1950 年后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上，这对于数字化的控制变得更为容易。以后经过不断改良，使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。在生产过要求自动化、省人力、效率高的机器中，很容易发现步进电机的踪迹，尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。步进电机作为执行元件，是机电的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。步进电机是将电脉冲信号变换成角

2、位移或直线位移的执行。步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。一般电种基本状态，当有脉冲输入时步进电都是连续转动的，而步进电则有定位和运转两一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。步进电的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步，因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电绕组通电的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。在没有脉冲输入时，在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。因此非常适合于单片机控制。步进电机还具有快速启动、精确步进和定位等特点，因而在数控机床，绘图仪，以及光学仪器中得到广泛的应用。步进电已成为除直流电和交流电以外的第三

3、类电。传统电作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过起着关键的作用。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为 100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。w现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度；反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为 1.5 度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。混合式步进电机是指混合了永磁式和反应

4、式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。第 1 章 步进电机概述1.1 步进电机的特点：1） 一般步进电机的精度为步进角的 3-5%，且不累积。2） 步进电机外表允许的温度高。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以上，所以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全正常。3）步进电机的力矩会随转速的升高而下降。

5、当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。4）步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。TC * MERGEFORMAT 1.2 步进电机的工作原理：步进电机

6、是一种用电脉冲进行控制 ,将电脉冲信号转换成相位移的电机 ,其机械位移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成正比 ,每一个脉冲信号可使步进电机旋转一个固定的角度.脉冲的数量决定了旋转的总角度 ,脉冲的频率决定了电机运转的速度.当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。1.3 步进电机的技术参数：1.3.1 步进电机的基本参数1)空载启动频率:w即步进电机在空载情

7、况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。2)电机固有步距角：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如 86BYG250A 型电机给出的值为 0.9/1.8（表示半步工作时为 0.9、整步工作时为 1.8），这个步距角可以称之为电机 固有步距角， 它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。3)步进电机的相数：是指电机的线圈组数

8、，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为 0.9/1.8、三相的为 0.75/1.5、五相的为 0.36/0.72。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则相数将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。4)保持转矩（HOLDING TORQUE）：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力 矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成

9、为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说 2N.m 的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m 的步进电机。 TC * MERGEFORMAT1.3.2 步进电机动态指标及术语：1)步距角精度： 步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同， 四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时应在 15%以内。2)失步： 电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角：转轴线偏移定轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率： 电机在某种驱动形式、电压

10、及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩特1-1 所示：性，这是电机诸多动态，也是电机选择的根本依据。如下 图w图 1-1 力矩频率曲线7)电机的点：区域，二、四相感应子式步进电机的区一般在 180-250pps步进电机均有固定的之间（步距角 1.8 度）或在 400pps 左右（步距角为 0.9 度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失

11、步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移区较多。其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定，电机的静力矩确定而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态流）平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。如下图 1-2 所示：图 1-2 力矩频率特性曲线其中，曲线 3 电流最大、或电压最高;曲线 1 电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。1.4 步进电机的分类1.4.1 步进电机分为三大类 ：1)反应式步进电机（VAriABle ReluCtAnCe，简称 VR）反应式步进

12、电机的转子是由软磁材料制成的，转子中没有绕组。它的结构简单，成本距角可以做得很小，但动态性能较差。反应式步进电机有单段式和多段式两种类型。2)永磁式步进电机（PermAnentPM 永磁式步进电机的转子是用永磁w材料制成的，转子本身就是一个磁源。转子的极数和定子的极数相同，所以一般步进角比较大，它输出转矩大，动态性能好，消耗功率小（相比反应式），但启动运行频率较低，还需要正负脉冲供电。3)混合式步进电机（HyBrid，简称 HB） 混合式步进电机综合了反应式和永磁式两者的优点。混合式与传统的反应式相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工

13、作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过比较平稳、噪声低、低频振动小。这种电最初是作为一种低速驱动用的交流同步机设计的，后来发现如果各相绕组通以脉冲电流，这种电也能做步进增量运动。由于能够开环运行以及控制系统比较简单，因此这种电机在工业领域中得到广泛应用。TC 1.4.2 步进电机的内外结构步进电机转子均匀分布着很多小齿，定有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转轴线错开。0、1/3 、2/3 ,（相邻两转轴线间的距离为齿距以表示），即 A与齿 1 相对齐，B 与齿 2 向右错开 1/3 ，C 与齿 3 向右错开 2

14、/3 ，A与齿 5 相对齐，（A就是 A，齿 5 就是齿 1）下面是定转子的展开如图 1-3 所示：图 1-3 定子展开图电定子铁心和一般电机一样由硅钢片叠成，铁心内孔表面有开口槽。转子装有一个轴向磁化永磁体用以产生一个单向磁场。永磁体产生的磁通，在每一个气隙圆周上都是单方向通隙的，这时作用在气隙中的磁势是同极性的，称为单极磁势。而转子包括两段，一永磁体磁化成 N 极，另一段磁化为 S 极，每段转段转子的齿相互错开 1/2 个转距。A) N 极段截面图以一个齿距间隔均匀分布，但两B) S 极段截面图如图 1-4 所示:wA) N 极段截面图 B) S 极段截面图图 1-4 三相混合式步进电机截

15、面图TC * MERGEFORMAT 1.5 步进电机详细调速原理：步进电机的调速一般是改变输入步进电机的脉冲的频率来实现步进电机的调速，因为步进电机每给一个脉冲就转动一个固定的角度，这样就可以通过控制步进电机的一个脉冲到下一个脉冲的时间间隔来改变脉冲的频率，延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速，从而实现步进电的调速。具体的延时时间可以通过来实现。这就需要采用单片机对步进电机进行加控制,实际上就是改变输出脉冲的时间间隔,单片机控制步进电机加减法运转可实现的方法有硬件两种 ,方法指的是依靠延时程序来改变脉冲输出的频率,其中延时的长短是动态的,法在电机控制中, 要不停地产生控制脉冲, 占用了

16、大量的 CPU 时间,使单片机无法同时进行其他工作;硬件方法是依靠单片机的定时器来实现的,在每次进入定时中断后,改变定时常数,从而升速时使脉冲频率逐渐增大,时使脉冲频率逐渐减小,这种方法占用 CPU 时间较少,在各种单片机中都能实现,是一种比较实用的调速方法。第 2 章本次设计的基本要求研究步进电机的特性、工作原理、及其具体的调速原理。 TC * MERGEFORMAT 2.1基本要求 步进电机采用三相步进电机，功率为 1W。调速范围为 0 到 1000r/min 最高转速时，精度 2%要基本上完成毕业设计，作到步进电机能精确的调速，正反转、并能在起动时不失步，基本上没有振荡，能完成完整的硬件

17、电路图，设计。第 3 章方案的论证3.1 控制方式的确定步进电机控制虽然是一个比较精确的，步进电机开环控制系统具有成本低、简单、控制方便等优点，在采用单片机的步进电机开环系统中，控制系统的 CP 脉冲的频率或者换向周期实际上就是控制步进电机的运行速度。系统可用两种办法实现步进电机的速度控制。一种是延时，一种是定时。延时方法是在每次换向之后调用一个延时子程序，待延时结束后再次执行换向，这样周而复始就可发出一定频率的 CP 脉冲或换向周期。延时子程序的延时时间与换向程序所用的时间和，就是 CP 脉冲的周期，该方法简单，占用资源少，全部由实现，调用不同的子程序可以实现不同速度的运行。但占用 CPU

18、时间长，不能在运行时处理其他工作。因此只适合较简单的控制过程。定时方法是利用单片机系统中的定时器定时功能出 CP 脉冲的周期。当定时器启动后，产生任意周期的定时信号，从而可方w定时器从装载的初值开始对系统及其周期进行加计数，当定时器溢出时，定时器产生中断，系统转去执行定时中断子程序。将电机换向子程序放在定时中断服务程序中，定时中断一次，电机换向一次，从而实现电机的速度控制。由于从定时器装载完重新启动开始至定时器申请中断止，有一定的时间间隔，造成定时时间增加，为了减少这种定时误差，实现精确定时，要对重装的计数初值作适当的调整。调整的重装初值主要考虑两个一是中断响应所需的时间。二是重装初值指令所占

19、用的时间，包括在重装初值前中断服务程序重的其他指令因。综合这两个后，重装计数初值的修正量取 8 个机器周期，即要使定时时间缩短 8 个机器周期。用定时中断方式来控制电变速时，实际上是不断改变定时器装载值的大小。在控制过，采用离散办法来 近理想的升降速曲线。为了减少每步计算装载值的时间，系统设计时就把各离散点的速度所需的装载值在系统的 ROM 中，系统在运行中用查表法查出所需的装载值，这样可大幅度减少占用 CPU 的时间，提高系统的响应速度愿大多数步进电机运动控制系统都运行在开环状态下，因为成本较低，并可提供运动控制技术固有的位置控制，无须反馈。但是，在某些应用中，需要的可靠性、安全性或产品质量

20、的保证，因此，闭环控制也是一种选择.以下是一些实现步进电机闭环控制的方法：1) 步进确认，这是最简单的位移控制，使用一个低值的光学编计算步进移动的数量。一个简单的回路与指令校验的步进电机比较，验证步进电机移动到预计的位置；2) 反电动势, 一种无传感器的检测方法，使用步进电机的反电动势（eleCtromotiveforCe，emf）信号，测量和控制速度。当反电动势电压降至监测探测水平时，闭环控制转为标准开环，完成最终的位移移动；3）全伺服控制，指全时间的使用反馈设备，用于步进电机-编反馈传感器上，从而更为精确地控制步进电机位移和转矩。、器、或其它其它的方法包括各种不同的反电动势控制电机参数测量

21、和技术，一些制造企业都会使用这些方法。这里，步进驱动和测量电机线圈，使用电压额电流信息提高步进电机控制。正阻尼使用这一信息阻挡振动的速度，产生的可用的转矩输出，降低转矩的机械振动损耗。无编安装监测采用信息检测同步速度的损耗。传统步进电机控制通常采用反馈设备和非传感方法，是有效的实现带有安全需求、状况或高精确度要求的运动应用的方法。大多数基于步进电机的系般都运行在开环状态下，这样可提供一个低成本的方案。事实上，步进系统可提移控制的的性能，且不需要反馈。但是，当步进电机在开环时运行，在命令步幅和实际步幅之间会有同步损耗的可能。闭环控制，是传统步进控制的一个部分，能有效地提供更高地可靠性、安全性或产

22、品质量。在这些步进系统中，反馈设备或间接参数传感方法的闭环能进行校正或控制失步、监测电机停滞，以及确保更大的可用转矩输出。近期，步进电机的闭环控制（CLC）还能帮助执行智能分布运动架构。然而，开环操作会有失步的风险，这将产生定位。但与伺服系统中使用的编相比，闭环步进电机采用的编成本更低。故选择闭环控制。3.2 驱动方式的确定并于步进电机的驱动一般有两种方法，一种是通过 CPU 直接来驱动，这种方法一般不宜采用，因为 CPU 的输出电流脉冲是足以让步进电机的转动；别一种是通w过 CPU 来间接驱动，就是把从 CPU 输出的信号进行放大，然后直接驱动或是再通过光电间接来驱动步进电机，这种方法比较安

23、全可靠。固本次设计应采用 CPU 间接驱动步进电机。用编还的测速发电机作为转速测量工具,因为选择了闭环控制，就必须有反馈元件，反馈元件一般有两种，一种是采用同轴的测速发电机，把步进电机的转速反馈回来，然后通过显示器显示出来并对步进电机进行调节；别一种是通过光同轴的电编把步进电机的转速反馈回来对步进电机进行调节；两者相比，后者的设计比较简单，价格便宜，安全可靠，污染少。固一般采用后者，用光电骗作为反馈元件。3.3 驱动电路的选择步进电机的驱动电机有多种，但最为常用的就是单电压驱动、双电压驱动、斩波驱动、细分控制驱动等。单电压驱动是步进电机控制中最为简单的一种驱动电路，它在本质上是一个单间的反相器

24、。它的最大特点是结构简单，因它的工作效率低，特别是在高频下更显的突出。它的外接电阻 R 要消耗相当一部分的热量，这样就会影响电路的稳定性所以此种驱动 方式一般只用在小功率的步进电机的驱动电路中。双电压驱动是电路一般采用两种电源电压来驱动，因这两个电源分别是一个为高压一个为低压，因此也称为高低压驱动电路。双电压驱动电路的缺点是在高低压连接处电流出现谷点，这样必然引起力矩在谷点处下降。不宜于电机的正常运行。对于斩波电路驱动则可以克服这种缺点，并且还可以提高步进电机的效率。所以从提高效率来看这是一种很好的驱动电路，它可以用较高的电源电压，同时无需外接电阻来限定期额定电流和减少时间常数。但由于其波形顶

25、部呈现锯齿形波动，所以会产生较大的电磁噪声。细分驱动是用脉冲电压来供电的，对于一个电压脉冲，转子就可以转动一步，一般会根据电压脉冲的分配方式，步进电机各相绕阻会轮流切换，固可以使步进电机的转子旋转。细分控制的电路一般分为两类，一类是采用线性模拟功率放大器的方法获得阶梯形电流，这种方法简单，但效率低。别一种是用单片机采用数子脉宽调制的方法获得阶梯电流，这种方法需要复杂的计算可使细分后的步距角一致。但因本次设计对步进电机的精度要求比较高转速的调节范围比较广，固应选用驱动的调速。8713 来驱动，并通过来实现步进电机3.4 基本方案的确定因本次设计的要求，选用三相三拍步进电机，单片机选用 89C51

26、 作为控制器。选取用8279 来驱动显示和键盘。选用 8713 作为步进电机的驱动并通过光电耦合来驱动步进电机。然后由于步进电机同轴的光电编作为反馈元件，并把反馈回的信号经 CPU 处理后再由显示器显示出来。但由键盘输入的速度数值了得通过显示器来显示，固本次设计要两排显示，一排来显示给定的转速一排来显示实际的转速。系统原理框图如 3-1 所示：w图 3-1 系统原理框图第 4 章 硬件电路的设计4.1 单片机的选择本次设计以 CPU 选用 89C5l 作为步进电机的控制89C51 的结构简单并可以在编程器上实现闪烁式的电擦写达几万次以上使用方便等优点，而且完全兼容 MCS5l 系列单片机的所有

27、功能。AT89C51 是一种带 4K 字节闪烁可编程可擦除只读器（FPEROMFAlsh ProgrAmmABle And ErAsABle ReAd Only Memory）的低电压，高性能 CMOS8 位微处理器，俗称单片机。该器件采用 ATMEL 高密度非易失器制造技术制造，与工业标准的 MCS-51 指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能 8 位 CPU 和闪烁器组合在单个中，ATMEL 的 AT89C51 是一种高效微控制器，为很多提供了一种灵活性高且价廉的方案控制系统4.1.1 单片机的引脚功能: 1）VCC（40）：电源+5V。 2）VSS（20）：接地，也就是 GND。3）XTL

28、1（19）和 XTL2（18）：振荡电路。单片机是一种时序电路，必须有脉冲信号才能工作，在它的有一个时钟产生电路，有两种振荡方式，一种是振荡方式，只要接上两个电容和一个晶振即可；另一种是外部振荡方式，采用外部振荡方式时，需在 XTL2 上加外部时钟信号（详细的内容将在以后的课专门介绍）。PSEN（29）：片外 ROM 选通信号，低电平有效。ALE/PROG（30）：地址锁存信号输出端/EPROM 编程脉冲输入端。RST/VPD（9）：复位信号输入端/备用电源输入端。EA/VPP（31）：内/外部 ROM 选择 端8）P0 口（39-32）：双向 I/O 口。9P1 口（1-8）：准双向通用 I

29、/0 口。9）P2 口（21-28）：准双向 I/0 口。原理图如 4-1 所示：w图 4-1 AT89C51 的引脚图4.1.2 主要特性：与 MCS-51 兼容 4K 字节可编程闪烁：1000 写/擦循环数据保留时间：全RAM、32 可编程 I/O 线、两个器静态工作：0Hz-24Hz 三级程序器锁定、128*8 位16 位定时器/计数器、5 个中断源、可编程串行通道、低功耗的闲置和掉电模式、片内振荡器和时钟电路1) 振荡器特性：XTAL1 和 XTAL2 分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内振荡振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，XTAL2 应不接。有余

30、输时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必器。入至须保证脉冲的高低电平要求的宽度。2)擦除：整个 PEROM 阵列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持 ALE 管脚处于低电平 10ms 来完成。在擦操作中，代码阵列全被写“1”且在任何非空字节被重复编程以前，该操作必须被执行。此外，AT89C51 设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种可选的掉电模式。在闲置模式下，CPU 停止工作。但 RAM 定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存 RAM 的内容并且冻结振荡器，到下一个硬件复位为止。所用其他功能，直4.2 步

31、进电机的选择因本次设计的要求，步进电机的应如下；步进电机，关于步进电机的具体说明w反应式步进电是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的所以也称为磁阻式步进电原理.现以一个最简单的三相反应式步进电为例说明其工作图 4-2 是一台三相反应式步进电的原理图定子铁芯为凸极式共有三对六个磁极每两个相对的磁极上绕有一相控制绕组转子用软磁性材料制成也是凸极结构只有四个齿齿宽等于定子的极靴宽下面通过几种基本的控制方式来说明其工作原理.图 4-2 三相反应式步进电的原理图4.2.1 三相单三拍通电方式当A 相控制绕组通电,其余两相均不通电,电机内建立以定子A 相极为轴线的磁场.由于磁通具有力

32、图走磁阻最小路径的特点,使转1, 3 的轴线与定子 A 相极轴线对齐,如图4-4 (A)所示.若 A 相控制绕组断电,B 相控制绕组通电时,转子在反应转矩的作用下,逆时针方向转过 30,使转2,4 的轴线与定子 B 相极轴线对齐,即转子走了一步,如图 4-4(B)所示, 若再断开 B 相,使 C 相控制绕组通电,转子又转过 30 使转1,3 的轴线与定子 C 相极轴线对齐,如图 4-4(C)所示.如此按 A-BC-A 的顺序轮流通电,转子就会一步一步地按逆时针方向转动,其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率,旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序若按 A-C-B-A 的顺序通电,则电机按顺时针

33、反方向转动.上述通电方式称为三相单三拍运行,”三相”是指三相步进电,”单”是指每次只有一相控制绕组通电,控制绕组每改变一次通电方式称为一拍,三拍是指经过三次改变通电方式为一个循环,称每一拍转子转过的角度为步距角.三相单三拍运行时的步距角为 30 度.其原理图如 4-2 所示:w图 4-2-1 定转子展开图（A 相绕组通电）4.2.2 三相双三拍通电方式控制绕组的通电方式为 AB-BC-CA-AB 或 AB-CA-BC-AB 每拍同时有两相绕组通电三拍为一个循环，当 A B 两相控制绕组同时通电时转的位置应同时考虑到两对定子极的作用，只有A 相极和B 相极对转所产生的磁拉力相平衡才是转子的平衡位

34、置如4-2-2 B所示，可见双三拍运行时的步距角仍是 30,但双三拍运行时每一拍总有一相绕组持续通电，例如由 A B 两相通电变为 B C 两相通电时，B 相保持持续通电状态 C 相磁拉力图使转子逆时针方向转动，而 B 相磁拉力却起有转子继续向前转动的作用。即起到一定的电磁阻尼作用所以电机工作比较平稳，而在三相单三拍运行时由于没有这种阻尼作用，所以转子达到新的平衡位置容易产生振荡稳定性不如双三拍运行方式。三相双三拍运行方式 AB 相与BC 相导通的结构如图 4-2-2 所示：(A)AB 相导通(B)BC 相导通图 4-2-2三相双三拍运行方式在分析步进电动态运行时，不仅要知道某一相控制绕组通电

35、时的矩角特性，而且要知道整个运行过各相控制绕组通电状态下的矩角特性，即所谓矩角特性族以三相单三拍的通电方式为例，若将失调角的坐标轴取在 A 相磁极的轴线上，显然 A 相通电角特性如图 4-3 中曲线 A 所示稳定平衡点为 O，点 B 相通电时转子转过 1/3 齿距相当于转过 2/3 电角度,它的稳 4-3 中曲线C, 这三条曲线就了三相单三拍通电方式时的矩角特性族总之矩角特性族中的每一条曲线依次错开一个用电角度表示的步矩角图 4-4 六拍时的矩角特性族步进电机的动态特性是指步进电性和系统的快速反应。在运行过的特性它直接影响系统工作的可靠1)单步运行状态单步运行状态是指步进电时的运行方式.在一相

36、或多相控制绕组通电状态下仅改变一次通电状态2)动稳定区当 A 相控制绕组通电角特性如图 1-12 中的曲线 A 所示，若步进电为理想空载则转子处于稳定平衡点图 4-5 稳定响应曲线3)最大负载能力步进电带恒定负载时负载转矩为因从 CPU 输出的脉冲信号特别小，固应先经过8713 脉冲分配器对脉冲进行分配并经过放大然后再经过光耦驱动来驱动步进进电机。具体的连接图如 4-3-1 所示：w图 4-3-1 步进电机驱动电路图8713介绍如下；PMM8713 是三洋电机公司生产的步进电机脉冲分配器。该器件采用 DIP 16 封装，适用于二相或四相步进电机。PMM8713 在控制二相或四相步进电机时都可选

37、择三种励磁方式(1 相励磁，2 相励磁，3 相励磁三种励磁方式之一)，每相最小的拉电流和灌电流为 20mA，它不但可满足后级功率放大器的要求，而且在所有输人端上均内嵌有触发电路，抗干扰能力很强，其原理框图如图 1 所示，表 1 所列是 PMM8713 的引脚功能。在 PMM8713的电路中，时钟选通部分用于设定步进电机的正反转脉冲输入法。PMM8713 有两种脉冲输人法:双脉冲输人法和单脉冲输人法。采脉冲输人法的连线方式如图 4-3-2(A)所示，其中 CPI CA 两端分别输人步进电机正反转的控制脉冲。当采用单脉冲输人法时，其连线方式如图 2 所示；图 4-3-2 8713 脉冲输入w图 4

38、-3-38713 的引脚图PMM8713 功能介绍PMM8713 是的步进电机的步进脉冲产生,它适用于三相和四相步进电机。如图 1 所示 PMM8713 的引脚,Cu 为加脉冲输入端,它使步进电机正转,Cp 为减脉冲输入端,它使步进电机反转,Ck为脉冲输入端,当脉冲加入此引脚时,Cu 和 Cp 应接地,正反转由 U/ D 的电平控制,EA和 EB 用来选择励磁方式的,可以选择的方式有一相励磁、二相励磁和一二相励磁,C选择三、四相步进电机,Vss 为工作地,R 为复位端,41 为四相步进用来脉冲输出端,31 为三相步进脉冲输出端,Em 为励磁监视端,Co 为输入脉冲监视端,VDD 为的工作电源(

39、 + 4 + 18V).其具体的原理框图如 4-3-4 所示:图 4-3-4 驱动电路框图4.4 显示电路与键盘的选择w显示电路的用 8279来驱动，8279分别接两排显示器，每排为 4 位显示，分别用来显示步进电机的实际转速与给定转速。8279 与 CPU 的连接框图如 4-11 所示：图 4-4 8279 与 CPU 的接线图8279的具体介绍如下；1) DB0DB7：双向数据总线。在 CPU 于 827 数据与命令的传送。2) CLK：8279 的系统时钟，100KHZ 为最佳选择。3) RESET：复位输入线，始复位。有效。当 RESET 输入端出现时，8279 被初4) /CS：片选

40、信号。低电平使能，使能时可将命令写入 8279 或8279 的数据。5) A0：用于区分信息的特性。当 A0=1 时，CPU 向 8279 写入命令或态；当 A0 为 0 时，读写一数据。8279 的状6) /RD：控制线。/RD=0,8279 会送数据至外部总线。7) /WR：写入控制线。/WR=0,8279 会从外部总线捕捉数据。8) IRQ：中断请求输出线，有效。当 FIFO RAM 缓冲器中存有键盘上闭合键的键码时，IRQ 线升高，向 CPU 请求中断，当 CPU 将缓冲器中的输入键数的数据全部时，中断请求线下降为低电平。9) L0SL3：扫描输出线，用于对键盘显示器扫 描。可以是编码

41、模式（16 对 1）或译码模式（4 对 1）。w10) RL7：反馈输入线，由拉高电阻拉成，也可由键盘上按键拉成低电平。11)、TL/STB ：控制键输入线，由拉高电 阻拉成，也可由外部控制按键拉成低电平。12) TB03、OUTA03：显示段数据输出线，可分别作为两个半字节输出，也可作为8 位段数据输出口，此时 OUTB0 为最低位， OUTA3 位最。13) 消隐输出线，低电平有效。当显示器切换时或使用消隐命令时，将显示消隐。具体理框图如 4-4-1 所示：w图 4-4-1 8279 的引脚图键盘的连接一般有两种方式，一种是独立式键盘；一种是行列式键盘。独立式键盘就是各个键相互独立，每个键

42、盘接一根输入线，通过检测输入线的电平状态来确定那个键按下。这种键盘的输入线较多，结构复杂，一般适用于按键较少操作速度较高的场合。而行列式键盘是由行和列线交义组成，一般用于按键较多的场合。本次设计一共用 9 个键因此采用行列式键盘。具体的原理图如 4-4-2 所示:图 4-4-2 键盘连接图显示电路的选择显示电路选用两排 LED 显示，每排分别为四位。能满足设计的要求，转速范围为 0 至1000。LED 显示电路有两种接法，一种为共阴极，一种为共阳极。原理图如 4-14 所示:、w图 44-3 显示器接线图4.5 反馈电路的选择应选用光电编作为反馈元件，光电编与步进电机是同轴的输出经过放大送到计

43、算机。并通过显示器显示出步进电机的实际转速。关于光电编的说明如下；4.5.1 光电编原理光电编，是一种通过光电转换将位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电同轴，电旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，其原理示意图如图 1 所示；通过计算每秒光电编输出脉冲的个数就能反映当前电的转速。图 4-5-1 光电编的原理图根据检测原理，编可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以w本次

44、设计用绝对式编其原理如下：绝对编是直接输出数字量的传感器，它的圆形码盘上沿径向有若干同心磁道，每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每道有一光敏元件；当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码。显然，码道越多，分辨率就越高，对于一个具有 N 位二进制分辨率的编，其码盘必须有 N 条码道。目前国内已有 16 位的绝对编产品。绝对式编是利用自然二进不同之处在制或循环二进制（码）方

45、式进行光电转换的。绝对式编与增量式编于圆盘上透光、不透光的线条图形，绝对编可有若干编码，根据读出码盘上的编码，检测绝对位置。编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。它的特点如下：1)2)3)可以直接读出角度坐标的绝对值；没有累积误差；电源切除后位置信息不会丢失。但是分辨率是由二进制的位数来决定的，也就是说精度取决于位数，目前有 10 位、14 位等多种。4.6 电源电路设计本次设计用了+5V、+12V 电源，采用的是 78 系列的集成固定三端稳压管。78 系列集成稳压器输出稳定，漂移小，精度也比较高。其也有完善的保护电路。它有风部过流保护，保证输出电流部会超出最大允许值；它有热保护电路

46、，如果输出管的结温达到允许的最大值，它会知道减小输出电流；它还有工作区限制电路。使稳压器的工作台不进入不安全区。因此，它的可靠性高。另外，它只有三条引脚，移位输入，移位输出，移位公共端，使用起来很简单。1.变压电源变压器将 220V 的交流电压变为所需的交流电压值。因为在整流、滤波和稳压电路中有一定的压降，所以要使输出电压比所需电压高 2V3V。2.整流整流电路将交流电压变为脉冲的直流电压，常用的整流电路有单相半波，全波，桥式和倍压整流电路。这里采用单相桥式不可控整流电路。3.滤波滤波电路用于滤去整流输出电压中的波纹，一般由电抗元件组成。如要负载两端并联电容或与负载串联电感 L。以及 C 和

47、L 组合而成的各种复式滤波电路。因为电容滤波电路简单，负载直流电压较高，波纹较小，所以采用的是电容式滤波。4.稳压稳压的作用电当电网电压波动，负载和温度变化时，维持输出直流电压的稳定。本设计采用三端集成稳压器，常用的是 7800 系列和 7900 系列。前者是三端固定正输出集成稳压w器，后者是三端固定负输出极集成稳压器，整流后的输出波形与纯直流相差甚远，须经滤波才能作直流电源用。最常用的元件是电容。整流输出的电压升高时，输出的电流一面供给负载应用，一面给滤波电容充电。当整流输出电压开始下降时，电容向负载放电以维持输出电压，总的输出电压波形就平滑得多。下面以电源+12V 为例介绍一下电路的工作原

48、理：图 4.6电源电路图V，50HZ 的交流电压变压后，输出+15V 左右的交流电压其频率仍为 50HZ，交流信号经桥式整流电路进行全波整流，然后，经电解电容滤波。最后，经 CW7805（三端固定稳压器）输出的便是一个平稳的+12V 的直流电压信号。电容 C4 和 C5 的作用是滤高频波和抑制自激振荡。4.7设计由于系统中不可避免会从外界引入干扰，影响系统的控制精度，使系统的稳定性变差，故采用了硬件和措施。1.干扰对微机的作用可分为四部分：输入系统：它使模拟信号失真，输入数据信号出错。输出系统：使各输出信号，微机系统的真实输出量。从而导致一系列严重的，同时，还把现场的高电压设备与主机，防止出现

49、高频干扰现象。，CPU 得到错误的数据信息，使运算微机控制的内核，使三总线上的数据信号操作数失真。电源系统：设计所采用的都由直流稳压电源供电。这些直流稳压电源都是由220 伏转化而来，有可能产生波动现象。使电源的压降上升或下降，对主机运行产生干扰。2.本次设计采用的硬件措施有：在电路排列方面，模拟电路和数字电路之间集中在一起，器件之间尽量缩短距离减小寄生电容。路设计中，将所有器件的模拟地线和数字地线都区分开，两者的地线不要，w分别与电源地线相连。电源系统的干扰大部分是高次谐波，然后接稳压器件，以保持电源稳定。采用分散独立功能模块供电，在每块系统功能模块上用集成三端固定稳压器如 7805、 78

50、12、7815、7915 等稳压源，而且也减少了公共阻抗的相互耦合，大大提高了供电的可靠性。3.程序监视系统中的（电源部分）WATCHDOG 本身能独立工作，基本上不依赖于 CPU，当电源受干扰而掉电时，WATCHDOG 自动产生中断。使 CPU 备用电源起作用，对 CPU 正在执行的数据进行保护。4.8 看门狗电路工业环境中的干扰大多是以窄脉冲的形式出现，而最终造成系统故障的多数现象为“死机”。究其原因是 CPU 在执行某条指令时受干扰的冲击，使它的操作码或地址码发生改变，致使该条指令出错。这时,CPU 执行随机拼写的指令，甚至将操作数作为操作码执行，导致程序“跑飞”或进入“死循环”。为使这

51、种“跑飞”或进入“死循环”的程序自动恢复，重新正常工作，就是看门狗。若程序发生“死机”，则看门狗电路产生复位信号，引导单片机程序重新进入正常运行。此外，工业现场由于诸多大型用电设备的投入或撤出电网运行，往往造成系统的电源电压不稳定，当电源电压降低或掉电时，会造成重要的数据丢失，系统不能正常运行。若设法在电源电压降至一定的限值之前，单片机快速的保存重要数据，将会最大限度地减少损失。在掉电方式下单片机内所有运行状态均被停止，只有片内 RAM 和 SFR 中的数据被保存起来。在单片机系统可借助于一定的外部附加电路监测电源电压，并在电源发生故障时及时通知单片机（本次设计是通过0 中断来实现的）快速保存

52、重要数据，使电源恢复正常，取消掉电方式，通过复位单片机，使系统重新正常。4.8.1 MAX813L 功能简介MAX813L 是公司推出的微处理机系统集成，该的价格低，的电路性能更可靠，MAX813L 提供如下四种功能：减少了器件个数，所1.上电、掉电以及供电电压下降情况下的复位输出，复位脉冲宽度典型值为 200MS。2.独立的看门狗输出。如果看门狗在 1.6S被触发，其输出将变为低电平。3.1.25V 门限值检测器，用于电源故障间6。、电池低电压检测或+5V 以外的电源的4.低电平有效动复位输入。4.8.2 看门狗电路各引脚功能.手动复位输入端（MR）：当该端输入低电压保持 140ms 以上，

53、MAX813L 就输出复位信号。输入端的最小输入脉冲宽要求可以有效的消除开关的抖动。w2.工作电源端（VCC）：接+5V 电源。3.电源接地端（GND）：接 0V 参考电平。4.电源故障输入端（PFI）：当该端输入电压低于 1.25V 时，5 号引脚输出端的信号有变为低电平。5.电源故障输出端（PFO）：电源正常时，保持变为低电平。，电源电压变低或掉电时，输出由6.看门狗信号输入端（WDI）：程序正常运行时，必须在小于 1.6s 的时间间隔内向该输入端发送一个脉冲信号，以清除脉冲信号，则定时器溢出，8 号引脚由的看门狗定时器。若超过 1.6s 该输入端收不到变为低电平。7.复位信号输出端（RS

54、T）：上电时，自动产生 200ms 的复位脉冲：手动复位端输入低电平时，该端也产生复位脉冲。8.看门狗信号输出端（WDO）：正常工作使输出保持，当 WDI 端在 1.6S 接收不到信号时，该端输出信号由变为低电平。图 4.8 看门狗电路如图 5-6 给出了 MAX813L 在单片机系统中的应用电路图。此电路可以实现上电，瞬时掉电以及程序运行实现“死机”时的自动复位和随时障，以便及时地保存数据6。动复位；并且可以实时的监视电源故本电路巧妙的利用了MAX813L动复位输入端。只要程序一旦跑飞引起程序“死机”，WDO 端电平由高到低，当/WDO 变低超过 140ms，将引起 MAX813L 产生一个

55、 200ms 的复位脉冲（本次设计中将 MAX813L 的 RET 端同时 8031、8155 的复位端 RESET 相连，使之同时复位）。同时使看门狗定时器清 0 和使引脚变成。也可以随时使用手动复位按钮使 MAX813L 产生复位脉冲，以上，故可以有效的消除开关抖动。位脉冲端要求低电平至少保持 140msw该电路可以实时的电源故障（如掉电、电压降低）。图 5-6 中 R1 的一端接稳定的直流电源。电源正常时，确保 R2 上的电压高于 1.6V。当电源发生故障，PFI 输入端的电平低于 1.25V 时，电源故障输出端电平由高变低，引起单片机中断，CPU 中断相应服务程序，保护数据，断开外部用

56、电电路等。第 5 章 算法的设计：算法对于步进电机调速系统设计是一个相当重在的环节，因为只有确定了算法之后才能对步进电机的速度进行准确的控制，并时也能达到精确的调速目的。同时算法也是编写的前提与基础。控制算法有多种，常用的两种算法是和模糊控制算法。控制与模糊控制是两种常用的控制方法,但它们还存在一些,如一般控制容易产生超调、模糊控制的稳态精度不高,在这两种控制方法基础上进行改进,可产生多种更好的控制方法。本文采用的复合陷,取得了较好的实验效果。控制算法和带动态补偿的模糊控制算法克服了以上缺5.1控制算法调节的实质就是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系,进行运算,将其运算结果用以输出

57、控制,将基本控制算法,对位置型算式离散化到位置型控制算法。对控制精度要求较高的系般采用位置型算法,进行变换到增量型而在以步进电机或多圈电位器做执行器件的系统中,则采用增量型算法。是一种工业控制过应用较为广泛的一种控制算法，它具有原理简单，易于实现，稳定性好，适用范围广，控制参数易于整定等优点。控制不需了解被控对象的数学模型,只要根据经验调整控制器参数 ,便可获得满意的结果。其之处是对被控参数的变化比较敏感。但是通过编程方法实现控制 ,可以灵活地调整参数。,尽管近年来出现了很多先进的控制算法，但且控制效果相当令人满意。控制仍然以其独有的特点在工业控制过具有相当大的，连续控制器也称比例积分微分控制

58、器，即过程控制是按误差的比例（P-ProportionAl）、积分（I-egrAl）和微分（D-DerivAtive）对系统进行控制，其系统原理框图如图 5-1 所示：w图 5-1的原理框图它的控制规律的数学模型如下：* MERGEFORMATMERGEFORMAT*(5-1)或写成传递函数形式：* MERGEFORMAT(5-2)式中，e(t)：调节器输入函数，即给定量与输出量的偏 u(t)：调节器输出函数。Kp：比例系数；T：积分时间常数；T：微分时间常数。将式（2-1）展开，调节器输出函数可分成比例部分、积分部分和微分部分，它们分别是: 比例部分比例部分的数学表达式是w比例积分微分调节器如图 5-2 所示:图 5-2但算法有两种分别为: 位置式、增量式.位置式控制算法（5-4）（5-5） 由(5-5)与(5-6)式可以推出下式（5-6）位置式控制算法提供执行机构的位置 uk，需要累计 Ek.增量式控制算法（5-8）(5-9)w由(1)与(2)式可推出下式:（5-10）增量式控制算法提供执行机构的增量 * MERGEFORMAT只需要保持.现时以前 3 个时刻的偏差值即可.增量式算法不需做累加，计算误差和计算精度问题对控制量的计算影响较小；位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大