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1、CALC_ACT_RPMmovffVELOCITY_READH,ARG2HmovffVELOCITY_READL,ARG2LmovlwHIGH(RPM_CONSTANT_HALL)movwfARG1HmovlwLOW(RPM_CONSTANT_HALL)movwfARG1LcallDIVISION_15BY15movffRESL,SPEED_FEEDBACKLmovffRESH,SPEED_FEEDBACKH/Timer5计数值高位导入/Timer5计数值低位导入/常数导入除法运算/15位/15位除法运算/运算结果为实际RPM值/存入到SPEED_FEEDBACKreturnCALCULATE

2、_SPEED_ERRORmovlwLOW(SPEED_REF_RATIO)mulwfSPEED_REFH/读取速度给定值movffPRODH,TEMP/从ADC读取速度给定值movlwHIGH(SPEED_REF_RATIO)mulwfSPEED_REFH/在简化计算中读取8位movfPRODL,WaddwfTEMP,FclrfWREGaddwfcPRODH,W/低8位被丢弃movwfSPEED_REF_RPMH/速度参考值被导入movffTEMP,SPEED_REF_RPML/速度给定值低8位导入RETURNSpeedError=SPEED_REF_RPM-SPEED_FEEDBACK/计算

3、速度偏差bsfSTATUS,CmovfSPEED_REF_RPML,WsubfwbSPEED_FEEDBACKL,WmovwfSPEED_ERRORLmovfSPEED_REF_RPMH,WsubfwbSPEED_FEEDBACKH,WmovwfSPEED_ERRORHbcfFLAGS,NEGATIVE_ERROR/Error是负值？bsfpid_stat1,err_sign,1/Error符号是正值btfssSPEED_ERRORH,7/如果Error是负值补足ErrorbraPOSITIVE_ERRORcomfSPEED_ERRORH,FcomfSPEED_ERRORL,FbsfFLAGS,NEGATIVE_ERRORbcfpid_stat1,err_sign,1POSITIVE_ERRORErrorPWM=Error_PWM_constant(8bit)movlw(ERROR_PWM_CONSTANT)mulwfSPEED_ERRORLmovffPRODH,TEMPmovffPRODL,ERROR_PWMLmovlw(ERROR_PWM_CONSTANT)mulwfSPEED_ERRORHmovfPRODL,WaddwfTEMP,WmovwfERROR_PWMHCallPID_ALGORITHMRETURN/设置Error标志位来指示

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