《自动控制理论》勘误表

1、自动控制理论勘误表页码出错之处应改为46例 2-13P=1 Ta23a32 +a23a34 a42 +a44 +a23a34 a52 +1.P 二1 一(a23a32 + a23a34a42 + a44 + a23a34a45a52 +47(c)图P1=P2=48顺数第3行 =1 +G1Hl +G2G7H2 +G6G4G5H2 + G2G3G4G5H 2 +G4G5G7H1H2 =1 + G4Hl + G2G7 H2 + G6G4G5 H2 + G2G3G4G5H2+G4G5G7H1H262例 2-33 （c）图 单位负反馈线去掉此线75公式(3-15)C(s)=4r-T-s2 s s+1/T

2、C(s) - 工+ s2s s + 1/T794一一、，ts 取 5%误左带（3-44a） 町3一ts-取 2%误左带（3-44b）啊一一、，ts = k取5%误左带(3-44a)袒一一、，ts = L取2%误左带(3-44b)9n80代入式（3-25）式(3-45)81例3-3:系统传递函数为co2-2/2s +2 9 n +町w 2(s) - 2 J2s +29ns + n82图3-13和3-14的框图中s(s + 25 ns)町s(s + 2%)n)93表3-1劳斯表nNaa2a0a3sc13a1a4aa5c23 一 a1aia6aoa7c33 一 a1nj303%a2c23scl4 c

3、l3013a5aQ33c24 c13013a7a1C43C34 c13SC13 a1aa4 aa5C23 =a1a1法 一 a0a7C33 一 a1n J3013a3 a2C23SC14 一C13G3a5 a1C33C24 = C13G3a7 a1C43C34 C1395式(3-95)En (S)=Gen(S)N(S)/H(S)_G2(s)N(s)一 一1+G(s)G2(s)H(s)En (S)=3(S)N(S)_G2(s)N(s)-1 + G1(s)G2(s)H(s)95式(3-97)匚/、1R(s)E(s) ,1 +G1(s)G2(s)H (s) H(s)G2(s)”、一N (s)1 +G

4、1(s)G2(s)H (s)1 E(s)-R(s)1+G(s)G2(s)H(s)G2(s)-N (s)1+G1(s)G2 (s)H(s)105例 3-180.05 =1 e 令ts(1 +nts)1 -0.05 = 1 ents(1 十 * nts)111例 3-312 /26% =e*z* =100% 4.3%一尸，仁尸2&% = e-/x00% 4.3%113例 3-33:若u=1有c(0)=0 ,与已知矛盾若u =2有以0)=0,与已知矛盾123公式(4-14)下a1=三 Pii =1na1=三 Pii=1125冗倒数12行一一4_34方法1 :128j63 + j2co -2w2 +K

5、 = 0-jo3 + j2 -2q2 + K = 0157公式(5-37)1.0TG( )d i22上221T1 + jcc T；、1；0TG( j =2- - j2-1 +切T1 +8t157公式(5-40)122. 2L9) = 201g = -20J1 + s 2T2，1 +b2T21 (s) = 20lg1= 20lgJ1 +02T2J1 +2t2157图 5-10少幅相频率特性曲线虚轴正半轴，箭头向上157图 5-12 少箭头159最后一行从实轴上(-1, J0)点从实轴上(1, j0)点162式(5-62) (5-63)中 TT162a-jwT式(5-63)、( 5-64): ee

6、-鹏164例5-1kGk(j。)一G(j8)H(j。)11TT2(j8 +丫1附。+丫)T1T 2kGk j)=G(j)H(jo)=1TTz(j。+-)(j +-) T1T2164图5-25 (b): 实轴RRe165图 5-26 ( b) : -1 实轴F-ktRe166顺数第二行斜率从一2bdB/dec变为一40bdB/decc斜率从一20dB/dec变为一40dB/dec168图 5-31 40dB/dec40dB/dec170第6行利用已知的闭环极点利用已知的开环极点173例 5-9(2)kc / m kG k ( j 0 ) 一s(Ti jm +1)(丁2 产 +1)Gk (j )j

7、s(T1js +1)(T2js +1)173例 5-9(3)R =1 ,止匕时Z = 2, 所以闭环系统是不稳定的R = -1 ,止匕时Z = 2 , 所以闭环系统是不稳定的192例5-19题目中“其中 A =0,1”“其中 An =0.1”例5-23解答1954 = -47 0,h =36dB 04 = 47、0,h = 36dB 0195例5-23解答中电)=-90arctar20g arctarO.2ttg =180-中(%) = -90 -arcta2g -arcta02g =-180196顺数第二行到=际31 ，2 =2.65(s1)0r =8nj1 2=2 =2.65(s,)197

8、图 5-5(a)纵坐标 -40纵坐标 40198图 5-13(e)曲线包围(-1, 0)曲线应/、包围(-1, 0)206例6-1题目4G(s):s(s +1)4G(s)=s(s + 2)209MATLAB Program6-1 xlable ()、ylable ()xlabel ()、ylabel ()215MATLAB Program6-3 plot (t,c1,- t,c2,.) xlable ()、ylable ()plot (t,c1,- t,c2); xlabel ()、ylabel ()224MATLAB Program6-4 Plot (t,c1, . t,c2,-) xlab

9、le ()、ylable ()plot (t,c1,. t,c2); xlabel ()、ylabel ()228MATLAB Program6-5 Plot (t,c1, . t,c2,-) xlable ()、ylable ()plot (t,c1,. t,c2); xlabel ()、ylabel ()245MATLAB Program6-8 w =log space(-1,1,100);w =logspace(-1,1,100);247MATLAB Program6-10 bode(num1,den1)bode(num,den)252图6-80从2 T 10段以20dB/dec下降0从2T 10段以-20dB/dec下降258倒数第10行y(x) = y(x)倒数第10行y(x) = -y(-x)308例 8-10 C(z).=+,z+1z+2-7(L- C(z) . z.(z+1 z+2 J316例8-7中W变换后的特征方程为：0.632w2+ (1.264-0.528k) w+ (2