SMCLEC6系列电动执行器控制器简易操作手册

1、 # LEC系列电缸简易操作手册LEC系列控制器为SMC开发的新型电缸控制器。适用范围：LE全系列电缸LEF系列无杆式电缸LES系列电动滑台LEY系列出杆式电缸 # # #LER系列电动摆缸LEH系列电动夹爪1产品特点：内部可存储64步程序可实现精确定位、力矩输出2、系统构成（以LES系列电动滑台+LEC系列控制器为例）I/OcableElectricActuatorActuatorcable(robotictypecable)PartNq:LEC-CN5=ControllerTOCN5Option|二PowersupplyDC24VPLCCommunicationcable7oCN3Part

2、No:LE-CP-*IoCN2T0CN1ControllerpowersimplyDC24V|；IoCN41/ConvesionunitPCtPowersupplyplugAWG20(0.5mm2)Teachingbox(with3mcable)；PartNo:LEC-T1-3EGh00乏山急停信号配线（注意：常闭信号，闭合时正常使用,CN1CCCCCEMG_L1%1C24Vi1M24VOVExternalstopcircuit端子号功能OV电源M24V电机电源+C24V控制端11电源+EMG急停信号+BKRLS解锁信号+断开时急停）v24VControllernOVpowersupply #

3、 # #解锁信号配线（注意：闭合时解锁，断开时锁紧，适用于带锁型电缸）PowersupplyplugLockreleaseswitchBKRLSGEMGcC24VcM24VG0VC924VControlleroOVpowersupply # # # #4-2CN2端II电机电源接I1/CN3端II电机编码器接【I/CN4端I1通信线缆接I1以上3个端II均为标准插头，直接插入端II即可。 4-3CN5端II控制I/O接IICN5端II用标准线缆示意图:ConnectorforCN5ofthecontrollerTheendtobeconnectedtoaPLC,etc.配线图（以NPN型为例）

4、输入信号用电源DC24VCOM+A1COM-A21N0A3INIA41N2A5IN3A6IN4A71N5A8SETUPA9HOLDA10DRIVEA11RESETA12SVONA13OUTOB10UT1B20UT2B30UT3B40UT4B50UT5B6BUSYB7AREAB8SETONB9INPBIOSVREB11*ESTOPB12*ALARMB13CN50注意：上表中粗体红字部分的线为必接线,线号线色名称说明A1茶/黑1COM+控制端口DC24V正A2茶/红1COM-控制端口DC24V负A3黄/黑1IN0步选择信号（2进制）。A4黄/红1INIA5浅绿/黑1IN2A6浅绿/红1IN3A7灰

5、/黑1IN4A8灰/红1IN5A9白/黑1SETUP原点回归A10白/红IHOLD暂时停止（可继续）All茶/黑2DRIVE运行A12茶/红2RESET报警取消A13黄/黑2SVON伺服ON输入信号:线号线色名称说明Bl黄/红2OUTO步选择输出信号（2进制）B2浅绿/黑2OUT1B3浅绿/红2OUT2B4灰/黑2OUT3B5灰/红2OUT4B6白/黑2OUT5B7白/红2BUSY运行中B8茶/黑3AREA区域内B9茶/红3SETON原点回归完成BIO黄/黑3INP公差内BU黄/红3SVRE伺服准备完成B12浅绿/黑3*ESTOP急停中B13浅绿/红3*ALARM报警输出信号:否则电缸无法正常

6、使用。其余线缆可根据实际需要选接。 控制信号详解输入部分:线号名称说明描述A1COM+DC24V正DC24V正A2COMDC24V负DC24V负A3IN0步选择信号2进制组合选定耍执行的程序步号，OFF表示0,ON表示仁A4IN1IN5IN4IN3IN2IN1IN0步号A5IN200000000000011A6IN3A7IN40000102A8IN5OOOOOO11111163A9SETUP原点回归输出信号SVRE(B11)为ON时，SETUP信号闭合将启动原点回归动作。原点回归过程中，输出信号BUSY(B7)信号为ON,原点回归完成后，输出信号SETON(B9)和INP(B10)信号变为ON

7、。A10HOLD暂时停止HOLD信号闭合时，执行器马上以最人的加速度减速、停止，并且保持在停止位置。HOLD信号断开时，执行器恢复运行并执行完未完成的行程。DRIVEunh0ldorH-TT-厂r.-SETUPL4QWHOLDSpeed注意：HOL订I/Restart/-7XD信号闭合时，DRIVE信号失效。A11DRIVE运行DRIVE信号闭合时，控制器将打描IN0-IN5的端II状态已确定选定的程序步号，开始执行指定这一步程序。DRIVE信号断开时，输出信号OUTO-OUT5将输出正在运行的程序步号。A12RESET重启RESET信号闭合时，控制器将输出信号ALARM(B13)变为ON(异

8、常已排除，异常未排除时，ALARM信号仍为OFF),同时OUTOOUT5和INP信号输出将变为OFF。A13SVON伺服ONSVON信号闭合时，电机通电，产生保持力，输出信号SVRE变为ON。控制信号详解输出部分:线号名称说明描述B1OUTO步选择输出执行器开始运行后当输入信号DRIVE变为OFF时，OUTO-OUT5将以2进制的组合使特定端I1信号变为ON,显示运行中的程序步号。注意:1当输入信号RESET闭合时,OUTO-OUT5变为OFF。ALARM状态下，OUTOOUT5输出报警组别。力矩输出模式卜，如果执行器位置超出指定范鬧时，OUTOOUT5变为OFF。B20UT1B30UT2B4

9、0UT3B50UT4B60UT5B7BUSY运彳中执行器运行过程中，BUSY信号输出为ON。注意：力矩模式卜,仅有力矩输出而无位置移动时，BUSY为OFF。B8AREA区域内当执行器位置处程序指定的AREA1和AREA2的范FBI内时,AREA信号输出为ON。B9SETON原点回归完成原点回归完成时，SETON信号输出为ON,未完成Z前为OFF。B10INP公差内原点回归时：在原点位置土指定公差范围内时变为ON；定位时：在指定位置土指定公差范围内时变为ON；力矩输出时：输出力矩达到“TriggerLV”指定水平时。注意：力矩输出模式卜，当EMG急停信号输入或RESET重启信号输入时，力矩输出停

10、止。B11SVRE伺服准备完成电机通电后，SVRE信号变为ON：电机断电后,SVRE变为OFF。B12*ESTOP急停中正常运行时，此信号为ON状态:EMG信号断开时，此信号变为OFF。A13*ALARM报警正常运行时，此信号为ON状态；发生异常时，此信号变为OFF。控制器在不同的状态卜输出信号的情况:出信号BUSYINPSVRESETONOUTO-OUT5控制器通电/SVON有信号/无动作OFFOFFONOFFOFF原点回归过程中(SETUP)ONOFFONOFFOFF原点回归完成OFFONONONOFF运行过程中(定位或力矩输出中)ONOFFONONOFF运行暂停中(HOLD)OFFOFF

11、ONONON定位动作完成OFFONONONON力矩输出达到设定力矩时OFFONONONON力矩输出超出指定位置仍负载时OFFOFFONONOFF原点回归完成/SVON无信号OFFOFFOFFONON执行器在原点/EMG信号断开OFFOFFOFFONOFF #5、编程软件的安装、使用5-1编程软件的安装将软件安装盘放入电脑光驱，然后用通信线缆将电脑与控制器联接。系统出现入如图所示提示，按照图中红圈指示操作。点击“NEXT”后将出现如卜界而，按照图中红圈指示操作。 点击筑EXT”后将出现如卜界面，按照图中红圈指示操作。HardwareInstallationThesoftwareyouareins

12、tallingfoithishardware:SMCCorporationUSBSerialConverterLEC5-1hasnotpassedWindowsLogotestingtoverifyitscompatibilitywithWindowsXP.(Tellnewhythistgwtin口isirriDmtnntContinuingyourinstallationofthissoftwaremayimpairordestabilizethecoirectoperationofyouisystemeitherimmediately01inthefutuie.Microsoftstron

13、glylecommendsthatyoustopthisinstallationnowandcontactthehardwarevendorforsoftwarethathaspassedWindowsLogotesting.Any或；|($TCIPIn0ILation点击MFINISH完成软件安装。安装完成后，桌面上将出现如卜图标。双击即可进入编程软件。IIACTController5-2通信端II匹配在桌而的“我的电脑”图表上点击鼠标右键，选择“属性S出现如卜界而，按红圈指示操作。点击“设备管理器”査看系统分配给LEC系列控制器的端II编号（例：COM4）,记录卜來。注意：如果在“设备管理

14、器”下面的“端口（COM&LPT）-栏下没有发现SMC产品项及端口号，请检査“设备管理器”界面下的“端口（COM&LPT）”及“通用总线串行控制器”两项中有无黄色问号项，如果有，则驱动未能完全安装。请在黄色问号项上点击右键并选择“更细驱动程序”，并将安装路径指向安装源文件存储位置，完成后黄色问号消失，产品可正常使用。5-3编程软件的使用双击“ATCCONTROLLER”图标，将出现如卜界面，选择“NormalMode”（标准模式）或者“EasyMode”（简易模式）。 # #5-3-1NormalMode”（标准模式）点击卡lormalMode”进入如卜界面，因为通信端II尚未匹配，状态栏显示

15、Pffline”。在命令栏选择Action/System/Setting,进入端II设置界而CouSetting # # # #ItemUnitRemarkAMaxID41-32.PortNo.COM4厅1-20ICommSp1Disable9600bpsCommSp2Disable19200bpsCommSp3Enablei8400bps一CommSp4Disable57600bpsCnmmCnDieoihlQ11ROnnhmc将端11号设置为前而记录的端Il号，然后在命令栏选择“Action”/System/“Reset”，控制器将重新打描端II信息。如果设置正确，状态栏会显示出当前控制器

16、联接的执行器型号。OKCancel #5-3-2命令栏区域1：命令菜单。区域2：报警快捷键区域3：执行器型号区域4：试运行快捷键。程序步号选择栏，程序试运行（Go）,单步运行（Step）,停止（Stop）和暂停（HOLD）。区域5：功能快捷键。包括安全速度切换（SafeSpeed）,锁打开/关闭（Brake）和模式切换（TestMode）和（MonitorMode）。区域6：重启快捷键。可用于报警清除，运行停止。File：詐ACTControllerFiled)SlapDataParameterAlarmBpturwPrint程序步数据：下设SAVE（保存儿LOAD（载入）命令参数：下设SAV

17、E（保存），LOAD（载入）命令报警：下设SAVE（保存）命令卜捕捉：下设Window（窗口）命令，抓取当前窗口截图打印：下设Window（窗口）、StepData（程序步数据）、Parameter（参数）命令Softwaregxit退出本软件View：F设命令包括LIACTCoutrollerFilelX)View(/)ActionftStatus：监控界面Teaching：示教界面Alarm：报警界面StepData：编程界面Parameter：参数界面DriveTest：试运行界面StatusBar：状态条 -1Status：监控界而。监控各个输入、输出端II的ON/OFF状态。Alar

18、mh/OutIrputFilag)Vioviy)Action(A)怙亦(也M-lpJ101-LESHRP0-K-5O丄|0ControllerStotus-2Teaching：示教界面。此界面卜可以对执行器的运行进行手动控制。/-MZTControllcrTcachinelMlI.ESHKPKKbOTcnchincIIIJ.ESHRPHKMilHEFiUH)ViavQ；)ActionVindovQf)KGpQP-LESIRP8-Kt50耳Step|Stop|Hold|SafeSpecJ20CentralRstunioORJ3/StopRTHORIGStopPositionDOOmmMo*/ed

19、tanep?ed20mrn/wcILj咲睥ResetDIRECT：伺服OFF(可用手移动执行器位置人RTNORIG：原点回归。Stop：运行停止。JOG：向电机远端移动“Movedistance”指定的距离。MOV-：向电机端移动MOV+：向电机远端移动注意：示教界而仅在测试模式(TestMode)F可用，如图所示。点击右上角的MonitorMode切换到测试模式(TestMode)卜即可使用示教界面。3Alarm:报警界而。查看报警代码和报警内容。按“RESET”清除报警。ACICuntcullex-Offlxue-(rAlaxaJOffline?二门“电)Vie/MMon*)NE沁)Hel

20、pAlarmOfflineMonitorMuduResetReset 4StepData:程序编写界面。程序的编写、保存/打开、上传/卜载。名称设定范围说明NO.063程序步号MoveM3种可选项软件手持控制器说明空白无效此步程序无效AbsoluteAbsolute目标位置以绝对坐标0点为基准RelativeRelative目标位置以当前位置为基准Speed(mm/s)1允许上限向目标位置移动的速度。Position(mm)Stroke-/*范围内目标位置或移动距离。Acceleration(mm2/s)1允许上限加速至指定速度时的加速度。Deceleration(mm2/s)1允许上限减速至

21、0的加速度。PushingForce(%)1允许上限模式设定值说明定位0执行器移动至指定位置力矩输出1-100执行器移动至指定位置，同时输出指定力矩注：力矩输出时，不同的执行器允许值上限也不同，请参考样本。TriggerLV(%)1允许上限当力矩输出超过此设定值时，INP信号变为ON。单位注：此参数仅在力矩输出时有效。PushingSpeed(mm2/s)1允许上限此参数用设置力矩输出时执行器的运行速度。如呆速度过人，执行器或工件可能因冲击过人受损，因此，设置时请参照样本。单位注：此参数仅在力矩输出时有效。MovingForce(%)1允许上限定位过程中执行器的最人输出力矩。Areal(mm)

22、Area2(mm)Stroke-/*范围内设定使输出信号AREA变为ON的位置区间。AREA2应人J：AREA*!。注：若AREA1AREA2,将出现“StepDataAlarm1”报警。若AREA仁AREA2=0,无报警，输出信号AREA为OFF。Inposition(mm)1允许上限定位时：当执行器运行至Positionlnposition范围内时,输出信号INP变为ON。力矩输出时：设定力矩输出动作的范围。当执行器运行超出此范围时，力矩输出停止，且输出信号INP不能变为ON。注：表中的“允许上限”多取决J：执行器和基础参数设置。项目说明设定范围生效ControllerID控制器编号。（注

23、1）1-32XIOpatternIO类型不可更改ACC/DECpattern速度驱动类型不可更改S-motionrate不可更改Stroke+行程上限参考执行器信息XXStroke-行程下限参考执行器信息XXMax.Speed速度上限参考执行器信息XXMax.Acc/Dec加速度上限参考执行器信息XXDefinposition原点确认公差参考执行器信息XXORIGoffset零点偏移。此处输入的数值即为原点的新坐标（注2）参考执行器信息XXMax.force输出力上限参考执行器信息XXParaprotect1-基本参数+原点回归参数+程序2基本参数+原点回归参数12XXEnableswitch

24、设置手持控制器的状态Enable/DisableXXUnitname执行器型号不可更改W-AREA1/2不可更改ORIGcorrect不可更改注1:如设定值4,请务必修改Action/system/setting处的Max.ID数值,使Max.lD设定值大F等尸ControllerID设定值，否则会导致再次连接是PC无法与控制器通信。注2：设定“零点偏移”时，行程上下限也会随Z变化，请做相应修改。原点回归参数设置：项目名称设定范围说明生效ORIGdirection原点位置1,21-CW方向，2-CCW方向（注）XORIGmode原点模式1,2仁停止，2传感器（注）XXORIGlimit原点范围

25、（注）设定原点时输出力大小XXORIGtime原点回归时间固定值控制器内部固定值ORIGspeed原点回归速度（注）原点回归式的速度XXORIGacc/dec原点回归加速度（注）原点回归动作的加速度和减加速度XXCreepspeed爬行速度固定值控制器内部固定值ORIGsensor原点开关020无效，1-NO,2-NCXX5Parameter：参数界而。部分基础参数的设定.修改。生效方式：XX写入控制器即可生效，X-写入后重启控制器方可生效。二ImeQ）和“如YiM*电）XelpQfi.FilaActual)AiadwUL)XdpQi)ItomValuoControllerDd10patem6

26、4ACCDECpauernTrapezoidmoiionS-motionrate0Stroke()1000.00Stroke-1-1000.00Maxspeed100MaxACCDEC3000Defmposiiion0.10ORIGoffset0.00Maxforco100Paraprotect1JCommon-StpDat.EnableSvDisableUnitfameW-AEA10.00W-AREA20.00ORGCorrect基本参数设置:To吐丄OTOIUploadAilDs川loadAllLoadSeneupioaaDOMNoad注：因执行不同而异，请参照执行器操作手册。 #6Dri

27、veTest:试运行界而。整个或部分程序的试运行。TEST模式卜有效。增加一步程序选型F(ADD),可插入一部分程序，亦可插入“Wait”延时或“Jump”跳回起始步命令。7StatusBar:状态条。左卜角可显示READY,右卜角显示Normal/Easy Action：运行命令栏。I、设：-1StepDataDownload：程序信息卜载至控制器。Upload：从控制器内存上传程序信息。Go：试运行选定的所有程序。Stop：试运行停止。StepGo：单步试运行，试运行指定的一步程序。Hold：试运行暂停。2TeachingJog：进入点动界面Direct：伺服OFF3ParameterDownload：参数设置卜载至控制器。Upload：从控制器内存上传参数设置。-4I/OEnable：输出端口可强制输出。5SystemSetting：通信端11设定。Reset：重新启动