焊缝跟踪设计提及

1、HandEyeCalibrator手眼标定类，为 Camera 类的，使用 Matrix 类中的矩阵接口。功能简介：提供手眼标定的相关接口函数，处理手眼标定时的矩阵运算。Struct 数据类型：Robote机器人枪尖位姿输入值，由机器人提供。公有函数接口： HandEyeCalibrator(Camera* cam, cv:Siz_size, double square_size);构造时需取得存有相机参数的Camera类的指针，标定使用的棋盘格数量与尺寸。 std:vector AddePair(std:vector& src, std:vector robot_input, bool is

2、_board_reverse = false);根据输入的棋盘格图像集与其对应的枪尖位姿，生成标定所需的姿态组ePair void GenerateBaseToWorld(std:vector robot_input, std:vector world_pos);根据对应的机器人坐标、世界坐标组，生成位姿：Base World double Calibrate();在至少有3组ePair的前提下，进行手眼标定，取误差F范数最小的作为结果。（未使用）私有类成员函数： cv:Mat ConvertRobote(Robote robot);把机器人输入转化为位姿: 基坐标 枪尖坐标 cv:Mat S

3、olveX(cv:Mat A1, cv:Mat B1, cv:Mat A2, cv:Mat B2);解手眼标定方程：AX=XB，至少需要两组输入私有类成员变量： structePair cv:Mat world_to_camera_;cv:Mat base_to_robot_; ; std:vector calib_e_;手眼标定输入，world_to_camera由棋盘格图像获得，base_to_robot由机器人输入获得。 Camera* cam_;相机参数类指针 cv:Siz_size_; double square_size_; / mm标定使用棋盘格的个数与尺寸详设：e：base r

4、obot. 在SCARA关节机器人中，将枪尖坐标系的输入量转换为标定时可以使用的基坐标与枪尖坐标的关系如下图所示。当位姿输入的旋转量r与摆动量s均为0时，枪尖坐标系与基坐标系间存在一个Z方向的90旋转关系。且摆动量S不满足X轴的右手法则定义。表示，则其中R与t的物理意义为：1对A的坐标轴作旋转矩阵R表示的旋转后，到B的坐标轴，即可记为axis(B) = axis(A)t为在B坐标系下，B坐标系原点到A坐标系原点的平移向量。上述两句话可简单记为R在A中，t在B中。因此，若实际物理关系到位姿的转换时，如本处，旋转矩阵R与平移向量t均在A中，则位姿矩阵需记为： 1入参：robote:机器人枪尖坐标输

5、入。典型值：在e：A B中，若位姿以矩阵形式cv:Mat ConvertRobote(Robote robot);std:vector robot_input, bool is_board_reverse = false);接收输入数据接口。通过调用cam_-FindChessboarde函数与ConvertRobote函数，获取标定用的位姿数据。此函数不入参：以往的输入，每次调用此函数时，calib_e_被清空。src:世界坐标系的棋盘格输入图像，顺序需与枪尖坐标一致robot_input:机器人枪尖坐标is_board_reverse:当使用的标定棋盘格被黑色环绕时，置为True以反色。

6、void GenerateBaseToWorld(std:vector robot_input, std:vector world_pos);std:vector AddePair(std:vector& src, 1 2：对Base坐标系做Rx(180)的旋转，使其与世界坐标系的Z轴在同一方向，则在Z轴平行的前提下，可把问题简化为求解二维平面坐标系的对应关系问题。3：求解旋转关系R，从Base到World之间只存在一个Rz，因此只需求解roe_angle即可。4：求解Base World的平移向量T，根据3中所求值，将World坐标轴旋转至与Base一致，则对应点之差即为T。5：由于1中做了Rx(180)的预处理，因此最终的R = Rz(roe_ave) * Rx(180)，R、T均在BaseR中，因此最终矩阵形式为RT01double Calibrate();由于用对枪的方式求得Base_to_World，可用坐标链的方式求出