51单片机智能小车

1、51单片机智能小车、智能小车开发板介绍。关于智能小车，市场智能小车好玩、有趣，很多单片机爱好者就是靠玩小 车而走上了单片机开发的职业上有一些，经过对照，发现市场上的很多“智能小 车”其实就是一个个“四肢发达，头脑简单”的白 痴，一点点都不智能，之所以这样说，主要是基于以 下两点： 一是很多小车太注重小车的机械结构，致使小车整体价格偏高； 二是没有提供源程序或提供的源程序很少，不能充分 发挥小车的智能性。顶顶电子设计的这款智能小车，机械和电机部分由广 州某公司专门定做，采用二个驱动轮、二个从动轮（也 可使用一个万向轮），即简单，又灵活。电路部分由 我们自己独立设计，并配备了丰富多彩的实用源程 序

2、，可让那些“智能小车”的粉丝们快快乐乐玩个 够！顶顶电子设计的这款简易智能小车，采用STC89C51/52单片机作为小车的检测和控制核心；采 用光电开关、声控传感器、光敏传感器、温度传感器、 红外接收器等来检测和感应各种外界情况，从而把反 馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式 控制小车在各区域按预定的速度行驶；智能小车既可 以采用LED数码管来显示有关信息，也可以采用 1602LCD实时显示小车行驶的距离。机器小车主要由底盘（含2个带电机的驱动轮、2个从 动轮，底板）、电路板和6节5号电池盒三部分组成， 其正面和底面外形如图所示：/j “顶M-?j，価9 “W御 JfpiiwHini

3、nnnhT. 1$ A! -Dp仙榊训帥汽酿8g1叫J、车底盘县嘗吶葩號皿i轴刖叭-kI卜图是51单片机智能小车的电路组成框图:PC机串口9V电池电压UAX232 U*戡形迪路71HCI19V，电机动L293DM扁及输入电路卜輕片机比敏传悠器卜STC89C51避障比电片关In dvXrI轮递光电H关卜*红外遥拎按收I温度传憊曙卜fI按犍输入!一1602 示 S电池电T於鸳L-r 蜂眄器F图是智能小车中主要元件在小车中的位置实物图E3F.DS10C4 安養孔储箍光电 开关桶扎建障允电开去鈕两/5嘶事；祖 ；肿点-n fJr ,:miinniTviTT.2：6心 亠十 _嘗=；_。二卜：川1 ?5

4、r_1 n脚LSW F、产品配置智能小车产品配置如下:1.小车底板1块、车轴插片4片2.车轮4 只&尸VPr口卯F佇 7 八门 EIJ q；珂簞I3.车轴2根，垫片2只，铜螺帽2只皈竇価$淤一號;側胸4.带齿轮箱的电机及104电容各2只产;/5.智能小车开发板1块（除DS18B20外，板上集成电 路配备完整）dME B叙 TIP? J s I .5龜 亠沱.垦 t-na- & By 1r世-OBffJ 1 JKj J ! 1 J1只（TCR T5OO0、循迹光电传6.避障光电传感器感器2只（RPR220、速度光电传感器1只（RPR2207.双向插头排线4根8.串口线1根JPIVIUTH iRF

5、mi训冈晒Nl甲聊9.红外遥控器1只4444ochIftOEJHWOEhJr 1 hW WWWV twwT，*0HL10.固定电路板与底板的长螺丝、橡皮垫圈各2只,I U| I . r11.6节5号电池盒（因电池属易燃易爆物品,故不配送, 请自行购买）-*?.兰12.丰富的源程序、电路原理图和操作使用手册口臨删序匚? |1.油电压检测口 筆蠶酸PWM控制水口臨删序匚? |1.油电压检测口 筆蠶酸PWM控制水匚2实验5加小车師外遙控数玛匚7 髀gjjCDtfSS示程匚j实验10J8障彳、车轻厚口魏必时匚J番津12一小车里程计tt匚7 隸13无钱酬财、车口蘇册语音功能亠24 413,15-16-1

6、72 .mJ8-13 232322.m2242APDF談gg严牌电”认 1讥心 A:r C b i* i : *单片机智能小车操作使用手册亠片机智能小车|作使用手册-、单片机智能小车开发板介绍二、开发板各插针删三、小车组聂姗四、桂股安五、雜指导实验I翹电压检5躍序实验?拟PVM控制小车遠度程殷 实验3定时中断控制小车逋度思序 实验4一话简控制小车起停程J?实验5光控小车程彤琏6_a：外遥JSK舱昱彌序实验7外湛控LCD S示程序买验S码管泡度昱示8序雜 9一LCDiSSaJr雜1 _fi障小车程序实验11d车循迹程序雜口一车里程计算程序实验13粗控制小车程序买验1_有唐音功能的小车程序孑A王i

7、三壬荟二亠芒 梟Jg峯- *B- .ir*if-n 一ir* 旗.f囲三STLI?* h爲屋旦宅用户购买后，只需要再另外购 502胶水（1元左右）、 双面胶（1元左右）和6节5号电池（采用普通的华 太电池即可，6节约1.5元）即可进行组装与实验了。需要说明的是,小车的组装非常简单,有关详细的组 装方法，我们将在智能小车操作使用手册上，采用图 解的形式进行说明。、选配件 用户购买产品后，可进行小车的基本实验，如果用户 想进行一些特殊的实验，需要购买以下产品，说明如1.温度传感器DS18B20价格6元。ilB链接: htt p:/auctio n/item_detail-Odb1-b2ca1e77

8、5f188cd406558351465e6ebe.htm 配置DS18B20后，可进行温度显示的实验。2.1602液晶显示器，价格16元。疗HF飞*和河E丽配置1602液晶显示器后，可进行液晶显示方面的实 验。3.高性能光电开关E3F-DS10C4价格16元。配置E3F-DS10C4后 可大大提供小车避障和循迹的 效果。4.无线遥控套件，价格26元。7配置无线遥控套件后，可进行无线遥控小车实验。5.ISD1700语音模块，价格66元。试1于*凿L0Fun 10a供E a沖r 3f 2;气俨J J配置ISD1700语音模块后，可使小车具有说话的功能。以上为选配件，请用户根据情况进行选择。四、实验

9、说明智能小车附带的程序十分丰富，全部采用C语言编写， 非常方便使用和移植，主要程序如下： 实验1电池电压检测程序 实现功能:开机后，数码管上显示出电池电压的值， 当电池电压低于7V时，蜂鸣器鸣叫，表示电池电压 低，需要更换电池。下图是小车显示的电池电压情况（显示的电压值为8.5V）:PWM控制小车速度程序卄实验2模拟a号,实现功能:用单片机的IO 口模拟PWM信号，控制小车 的转速，具体要求是：开机后，小车按全速运转，当按下K1键时，小车运行的速度是全速的0.1，当按下K2键时，小车的转速是全速的0.5 。实验3用定时中断控制小车速度程序 实现功能:采用定时中断方法，控制小车的转速，具 体要求

10、是：开机后，小车按全速的 0.2运转。实验时,为了便于对照，读者可在源程序的基础上修 改定时器0中断处理函数：/定void Timer0(void) interrupt 1时器0中断处理函数入口 TH0=0 xfc;/定时1msTL0=0 x66;EA=O;/关中断tim=tim+1;/时间计数加1if(timv20)EN1=0;EN2=0;else EN1=1;EN2=1; if(tim=100)tim=0;EA=1;/开中断if(timv20)EN1=0;EN2=0;此改为if(tim50)EN1=0;EN2=0;，重新编译源程 序，再下载到小车的单片机中，此时会发现小车的运 转速度快了很

11、多。修改的方法是：改变上述语句中的tim的值，例如，将实验4话筒控制小车起停程序卜巴掌或敲LED1 LED2 指示卜，小车继续运转，LED1 LED2指击一下实现功能:在智能小车上安装有话筒，要求采用声音 可以控制小车的起停，具体要求是：开机后，小车运 转，LED1 LED2指示灯亮；当拍一 器物发出响亮的声音时，小车停转，灯熄灭；再次拍 示灯又点亮。实验5光控小车程序台匕实现功能:在智能小车上安装有光敏电阻，能够感受 到光线的变化情况，要求通过光敏电阻判断出白天和 黑夜，当白天时(光线正常时，小车前面的两个指示灯LED1 LED2不亮），当夜晚时（光线暗时），小 车前面的两个指示灯LED1

12、LED2点亮。实验6红外遥控数码管显示程序实现功能:在智能小车上安装有红外遥控接收头， 够接收遥控器发出的信号，要求按下遥控器的能a号,01H键时，小车前进（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控 器上的05H键时，小车停止（前方的两个指示灯熄灭）； 按下遥控器上的04H键时，小车左转（左前方的指示 灯点亮）；按下遥控器上的06H键时，小车右转（右 前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的 09H键时，小 车后退（前方的两个指示灯点亮）。遥控器上的键值 能同时在LED数码管上显示出来。以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况：sig能开机时，LCD显示如下画 MB君7实验7红外遥控LCD显示程序 实现

13、功能:在智能小车上安装有红外遥控接收头, 够接收遥控器发出的信口 面:要求按下遥控器的01H键时，小车前进（前方的两个 指示灯熄灭）；按下遥控器上的 05H键时，小车停止（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的 04H键 时，小车左转（左前方的指示灯点亮）；按下遥控器 上的06H键时，小车右转（右前方的指示灯点亮）； 按下遥控器上的09H键时，小车后退（前方的两个指 示灯点亮）。遥控器上的键值和状态能同时在 LCD 显示出来（前时时显示 FRONT后退时显示BACK左 转时显示LEFT右转时显示RIGHT停止时显示STOP。 以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况：实验8数码管温度显示程

14、序 实现功能:在智能小车上设有温度传感器 DS18B20勺 安装位置，DS18B20安装好后，能够感知外界的温度， 要求外界温度能通过LED数码管显示出来。以下是显示的温度情况:丹I ; 备旳:V yt1 r N V 弋 r d f n , J 丿u昇昇昇打診；:q jjjx oaga，? Jir实验9 LCD温度显示程序 实现功能:在智能小车上设有温度传感器 DS18B20勺 安装位置，DS18B20安装好后，能够感知外界的温度， 要求外界温度能通过LCD显示出来。以下是显示的温度情况:LJ 1 -*舌实验10TCR实现功能:在智能小车的头部，设有避障光电开关安 装位置，如果装上此光电开关后

15、，就能够感受到前方 障碍物的，当检测到有障碍物时，可控制小车后退并 转向，从而避开障碍物，达到避障的目的。 特别说明：本实例采用的是普通的光电开关（T5000）进行避障，由于该开关检测距离较短（一般 只有1cm左右），因此，避障效果不是很好，只有当 小车离障碍物较近时，才能检测到障碍物的存在，容 易发生车头触碰障碍物的情况；要真正达到比较好的 效果，需要采用性能较好的光电开关， 如E3F-DS10C4 等，其检测距离达10cm以上，既使小车速度较快， 一般也不会发生撞车的现象。另外，如果想全方位进 行避障，还需要在小车的前面多装几个光电开关，对 不同方位的障碍物进行检测，用户可根据情况自行设

16、计和安装。实验11小车循迹程序 实现功能:在智能小车的头部，设有两个循迹光电开 关安装位置，如果装上这个光电开关后，就能够感受 到地面铺设的道路情况，从而控制小车按事先制作的 黑色道路行进。以下是小车循迹实验效果图:f .Z特别说明：本实例采用的是普通的光电开关（RPR220 进行循迹，由于该开关检测距离较短，因此，循迹效 果不是很好，另外，还需要根据铺设的道路情况对源 程序中的延时程序进行调整（当转向大时，将延时常 数调小一些，当转向小时，将延时常数调大一些）， 以便使小车偏离道路时，能够及时转到正常的轨道上 来。为了能够达到比较好的循迹效果，建议采用性能较好 的光电开关，如两只E3F-DS

17、10C4等，其检测灵敏度 较高，检测距离较远，当然，既使采用性能较好的光 电开关，也需要根据实际的道路情况，对源程序中的 延时时间进行调整。这个源程序实验时有一定难度，用户一定要铺设好道路，对源程序进行简单的修改，并保持一定的耐心， 否则，不易成功！ 实验12小车里程计算程序指示灯LED3会闪烁在数码管实现功能:当小车运行时，在数码管上可以显示出小 车转动的圈数，并且每转一圈，一次，当按下K1键时，小车停止，同时上显示出小车运行的距离。以下显示的是小车转动的圈数: r *兰曾特别说明：本实例采用的是普通的光电开关（RPR220 进行检测，由于该开关检测距离较短（一般只有 1cm 左右），因此，安装速度光电开关时，应尽量靠近车轮的内侧，如果小车转动时，指示灯 LED3不闪烁， 说明光电开关安装位置不正确，需要反复进行调整， 直至正常为止 实验13无线控制小车程序实现功能:将无线遥控接收模块的+5V GND 10( DO)、 11( D1)、12 (D2)、13 (D3)、VT脚用杜邦线分别 接智能小车开发板的 VCC GND P00P04脚，如下图 所示：、T F 5 bpF - j *.*j 二35吓.r 沖J怛豊一MA键小连接好后，可实现以下功能：按无线发射器的 车前进（再按按压则停止），按 B键小车后退（再按 按压则停止），按C键小车左转（再按按压则停止） 按D键小车右转（再