软件定义汽车RoboTaxi前瞻

1、目录3RoboTaxi，万亿市场自动驾驶落地场景顶层设计+政策助力，推动自动驾驶发展RoboTaxi行业格局及关键评价指标 RoboTaxi赛道重点关注企业风险提示RoboTaxi落地难度相比RoboTruck更大数据来源：头豹研究院，东吴证券研究所4RoboTaxi（自动驾驶出租车）是使用自动驾驶技术代替人工驾驶员进行驾驶行为的出租车服务。RoboTaxi落地时间和难度相较RoboTruck更大。城市道路是典型开放道路场景，环境复杂且有较多“长尾问 题”待解决，我们预计至少到2025年才会有真正的商业化落地（技术成熟、政策跟进到位、成本有效降低）。 限定场景由于驾驶范围的限制，减少了异常情况

2、的发生，场景内车辆速度普遍不高、环境相对可控等特点，也 使得自动驾驶实现难度降低，因此自动驾驶在低速封闭的场景中有望于未来3年内率先实现商业化落地。图：自动驾驶开放/限定场景特性及商业化所处阶段对比自动驾驶场景特点具体说明典型场景/车辆商业化所处阶段限定场景地理约束性地理边界较清晰，遇到异常情况的范围相对可 控典型场景：园区、机场、 矿区、港口、末端物流 典型车辆：无人配送车、 无人接驳车、自动驾驶矿 卡、自动驾驶宽体自卸车 等由早期逐步向成 熟阶段过渡驾驶环境单一进入该区域的交通参与主体较少，行为类型较 单一，可控性更高车辆行驶速度低车辆行驶速度较低，可有效降低自动驾驶的决 策压力开放场景地

3、平无边界无清晰地理边界，遇到异常情况时影响范围较大典型场景：城市道路、高 速公路典型车辆：RoboTaxi、自 动驾驶卡车仍处于早期发展 阶段驾驶环境复杂进入该区域的行人和车辆种类数量多，行为类 型更复杂多变，相对不可控车辆行驶速度高车辆速度快，紧急情况时的制动速度大，自动 驾驶决策执行压力大RoboTaxi是市场空间最大的自动驾驶场景之一RoboTaxi是最具想象空间的高级别自动驾驶应用 场景之一。RoboTaxi是市场空间最大的自动驾驶场景之一。 共享出行服务将会成为现阶段高级别自动驾驶市场 规模最大的场景之一，我们测算，到2031年中国 RoboTaxi行业的市场规模有望达到2.8万亿元

4、人民 币市场规模。数据来源：中国电动汽车百人会，东吴证券研究所5图：2015-2050年城市人口出行次数变化（百万人次/天，含预测）项目/年份2021E2031E人口（亿人）14.1214.6城市化率63.89%70%城镇人口数量（亿人）9.0210.22日均出行次数（次/日）2.62.6平均单次出行里程（公里）8.310年度总出行里程（亿公里）71046.896987.8出租车+私家车+网约车/顺风车出行占比62%40%自动驾驶共享车渗透率0%30%自动驾驶出行里程（亿公里）/11638.5每公里收费（元）/2.4总市场规模（亿元）/27932.5图：2031年中国RoboTaxi市场规模预

5、计达到2.8万亿元（人民币）0500100015002000250030002015A2020A2025E2050E图：2015-2050年城镇人口细分出行次数变化（百万人次/天，含预测）250020001500100050002015A2020A2025E2050E步行 公共交通 私家车 共享出行（出租/专车/快车/顺风车/分时租赁等）RoboTaxi单车成本测算数据来源：车百智库，东吴证券研究所6成本因素驱动RoboTaxi规模化普及应用。现阶段受限于政策要求，RoboTaxi 仍需配备安全员。 由于RoboTaxi主要面向L4级别，现阶段搭载的自动驾 驶硬件成本较高，加上需要配备安全员，

6、因此RoboTaxi 每公里成本显著高于传统出租车。随着未来技术的发 展与成熟，自动驾驶硬件成本有望快速下降，且去掉安全员，RoboTaxi的经济性将得到充分体现。图：RoboTaxi单车成本测算（人民币）项目传统出租车自动驾驶出租车（有安全员）无人驾驶出租车（无安全员）备注行驶里程（万公里）606060以现有出租车300公里每天，每月28天，6年报废计算购车成本（万元）1010+4010+10去掉安全员的RoboTaxi阶段，自 动驾驶硬件成本将随着量产落地 而降低燃料成本（万元）30（燃油）9（电动）9（电动）9（电动）燃油出租车0.5元/公里 电动汽车0.15元/公里维修保养费用（万元）

7、9.69.6+2.8（30%自动驾驶系统维保费用）9.6+2.8维修500元/次，5000公里一次 保养300元/次，5000公里一次保险费用（万元）66+1.8（30%自动驾驶系统保险费用）6+1.8每年1万元司机工资（万元）57.657.60按每月8000元计算成本总计（万元）113.2（燃油）92.2（电动）136.849.2每公里成本（元/公里）1.89（燃油）1.54（电动）2.280.82传统出租车收费约2.4元/公里RoboTaxi行业盈亏平衡点在2025年左右RoboTaxi面向高阶自动驾驶，尚处于发展早期，将面临3个发展阶段：RoboTaxi 1.0：1）低速行驶，可对车辆的

8、驾驶环境进行定位；2）要求必须是白天、天气晴朗、路缘清晰、 交通畅通。RoboTaxi 2.0：1）可在交通复杂的华经理或高速公路上行驶；2）传感器与摄像头功能更强大，可实现夜间驾驶等，主要在城市道路行驶。RoboTaxi 3.0：1）技术解放，出租车实现完全自动驾驶；2）在复杂不清晰的道路环境或恶劣的天气下都可 以正常行驶。节省人力+减少花费，达到盈亏平衡点后发展加速。RoboTaxi为出行公司省去人力成本，为消费者减少出行花费，根据麦肯锡预测，2025-2026年行业将迎来盈亏平衡点，届时RoboTaxi商业化会进入加速阶段。数据来源：盖世汽车，麦肯锡。东吴证券研究所7图：RoboTaxi

9、发展的三个阶段 0.7出行 0.6成 0.5本 0.4美 0.3元0.2/公里 0.10司机成本增加自动驾驶促进 成本降低图： RoboTaxi行业的盈亏平衡点在2025-2026年之间201820202022 E 2024 E 2026 E 2028 E 2030 E目录8RoboTaxi，万亿市场自动驾驶落地场景顶层设计+政策助力，推动自动驾驶发展RoboTaxi行业格局及关键评价指标 RoboTaxi赛道重点关注企业风险提示数据来源：国家部委文件，中国政府网，东吴证券研究所9作为前沿科技与汽车制造业、交通出行行业等融合发展的产物，自动驾驶已被各国上升到国家战略高度，纷纷 抢占技术与产业制

10、高点。自动驾驶汽车是促进汽车产业可持续发展的重要技术，而任何技术的产业化落地都必 须有相关法律政策的保障实施。我国已将自动驾驶纳入国家顶层规划，积极推动自动驾驶产业发展。表：2018-2021年国务院及各部委关于自动驾驶相关政策政策时间发布机构具体内容智能网联汽车道路测试管 理规范（试行）2018年工信部、公安部、 交通运输部省、市级政府相关主管部门可以根据当地实际情况，依据本规 范制定实施细则，具体组织开展智能网联汽车道路测试工作。交通强国建设纲要2019年9月国务院加强智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）研发， 形成自主可控完整的产业链。大力发展智慧交通，推动大数据、 互联网、人工

11、智能、区块链、超级计算等新技术与交通行业深 度融合。推进综合交通运输大数据 发展行动纲要（2020- 2025）2019年12月交通运输部推动货运物流数字化发展，逐步完善国家交通运输物流公关信 息平台，推动全国多式联运公共信息系统建设，促进多种运输 方式间数据交互共享。鼓励网络平台道路货运、车货匹配、智 能航运等“互联网+货运物流”新模式发展。智能汽车创新发展战略2020年2月发改委、网信办、 科技部、工信部等 11部委到2025年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。新能源汽车产业发展规划（2021-2035年）2020年10月国务院到2

12、025年，高度自动驾驶汽车实现限定区域和特定场景商业化应用，充换电服务便利性显著提高。关于促进道路交通自动驾 驶技术发展和应用的指导意 见2020年12月交通运输部支持开展自动驾驶载货运输服务，鼓励在港口、机场、物流场 站、交通运输基础设施建设工地等环境相对封闭的区域及邮政 快递末端配送等场景，结合生产作业要求，开展自动驾驶载货 示范应用。国家综合立体交通网规划纲要2021年2月国务院智能列车、智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）、 智能化通用航空器、智能船舶及邮政快递设施的技术达到世界 先进水平。顶层设计+政策助力，推动自动驾驶产业发展顶层设计+政策助力，推动自动驾驶产业发展全国开放

13、自动驾驶道路测试的城市持续增加。截至2020年底，国内发布自动驾驶政策的城市为27个，包括北京、上海、广州、长沙、天津、重庆、杭州、 深圳等。此外，江苏、广东、浙江、湖南、河南与海南6个省份发布了省级自动驾驶测试政策。截至2020年底，工信部批复并与省市共同建设了9个国家级自动驾驶/智能网联汽车示范区，4个车联网先导 区；交通运输部组织并授牌了7家单位的封闭测试场地为自动驾驶测试基地，为我国自动驾驶/智能网联汽车的 快速发展提供丰富的测试示范环境。数据来源：2020年度中国城市交通报告，东吴证券研究所10图：国家级自动驾驶/智能网联汽车示范区/先导区图：交通部组织并授牌7家单位的自动驾驶测试基

14、地顶层设计+政策助力，推动自动驾驶产业发展11020604010080120上海北京长沙广州沧州武汉重庆合肥南京数据来源：亿欧智库，东吴证券研究所699公里530公里229公里0100200300400500600700800北京上海沧州截至2020年底，全国自动驾驶路测牌照发放总数量达到409张。不同城市的自动驾驶路测牌照数量分别为：上海125张、北京87张、长沙55张、广州43张、沧州30张、武汉 23张、重庆22张、合肥19张、南京5张。开放载人道路测试的城市：北京、广州、长沙、上海、武汉、重庆、沧州、银川、大连、海南、合肥和阳泉。 2020年12月，北京市自动驾驶测试管理联席工作小组向

15、百度发放首批5张无人化路测通知书（第一阶段），也 是北京市首次开放无人化自动驾驶测试。全国自动驾驶开放测试道路里程持续增加。截至2020年底，国内开放测试道路里程已超3000公里，其中北京、上海、沧州的自动驾驶测试里程分别达到699公里、530公里和229公里。图：国内各城市自动驾驶路测牌照数量分布（单位：张 截至2020年底）图：国内自动驾驶开放测试道路里程TOP3城市（公里，截至2020年底）140目录12RoboTaxi，万亿市场自动驾驶落地场景顶层设计+政策助力，推动自动驾驶发展RoboTaxi行业格局及关键评价指标RoboTaxi赛道重点关注企业 风险提示RoboTaxi行业竞争格局

16、RoboTaxi行业竞争格局全球：Waymo引领行业，特斯拉是独立一极。谷歌最早于2009年就开始启动无人驾驶项目，2016年12月， 该无人驾驶项目独立为谷歌母公司Alphabet旗下子公司Waymo，其中Waymo Via专注于RoboTruck领域， Waymo One专注于RoboTaxi领域。相比Waymo等纯自动驾驶方案商的跨越式路线，特斯拉作为全球领先的 造车新势力，采用渐进式自动驾驶演进路线，并已形成“芯片+算法+系统+数据”的完整闭环，配合量产车型 和大量真实场景数据，有望快速实现自动驾驶算法迭代，具备独特优势。此外，宝马、大众、通用、福特、戴 姆勒等车企，Argo AI、Z

17、oox、Cruise、Aurora等科技企业纷纷入局。中国：百度率先布局自动驾驶，初创企业纷纷涌现。百度2013年启动无人驾驶项目，2019年自动驾驶出租车 队Apollo RoboTaxi在长沙开始落地运营，并与吉利汽车合作打造“集度汽车”品牌，目前处于国内RoboTaxi 企业第一梯队。文远知行、小马智行、Auto X等初创企业在自动驾驶方面具备技术优势，Momenta、智行 者、元戎启行等逐渐入局，而滴滴具备网约车平台优势，技术成熟情况下RoboTaxi方案更易落地并被消费者 接受。数据来源：各公司官网，东吴证券研究所13图：国内主流RoboTaxi参与企业图：国外主流RoboTaxi参

18、与企业RoboTaxi企业关键评价指标数据来源：各公司官网，加州2019/2020自动驾驶报告，盖世汽车，环球网，东吴证券研究所14RoboTaxi企业关键评价指标技术实力（测试里程）自动驾驶算法的成熟是技术关键。L4级别以上高阶自动驾驶算法逐步成熟，才能实现RoboTaxi对传统出租车 的降本替代，而算法迭代更新需要庞大的数据量及完善的数据驱动平台，因此可以从RoboTaxi企业的实际路 测情况大致判断其自动驾驶技术的先进性。MPI (Miles Per Intervention)作为自动驾驶核心衡量指标之一，综合平均了全年里程和接管数，被行业广泛 认为是比试驾体验更客观、量化和准确的衡量办

19、法。由加州车辆管理局（DMV）公布的路测数据，Waymo与 百度的累积测试里程和MPI指标都处于领先，且中国的其他自动驾驶企业不落后于海外企业。图：RoboTaxi主要参与者路测数据情况公司累计测试里程（公里）MPI（英里）【年度平均每次接管的行驶里程间隔】每一千英里接管数（次数）【2020年加州测试】百度Apollo1400万公里（2021.6）18050（2019年）0.055（2019年）小马智行500万公里（2021.4）107380.093文远知行450万公里（2021.4）65070.154滴滴40万公里（2019.9）52010.192Auto X6.5万公里（加州2020年测试

20、里程）203670.049Waymo3200万公里（2021.8）299450.033Argo AI3.4万公里（加州2020年测试里程）105190.095Cruise123.2万公里（加州2020年测试里程）285200.035Zoox16.4万公里（加州2020年测试里程）16270.627（2019年）Aurora1.9万公里（加州2020年测试里程）330/元戎启行200万公里（2021.7）/RoboTaxi企业关键评价指标数据来源：汽车之心，盖世汽车，各公司官网，东吴证券研究所15RoboTaxi企业关键评价指标运营能力测试的过程中提升运营能力，运营的过程中进一步测试。平台运营调

21、度经验、车辆管理能力将是未来决定 RoboTaxi商业化效率的重要因素。测试与运营紧密相扣，感知、决策、执行等自动驾驶环节均需要汽车不断 试错与学习，而运营能力将影响RoboTaxi的试错与学习效率。从测试车队规模和运营车队规模数量来看，百度Apollo、Waymo与Cruise布局时间较早，车队规模较大，具 备深厚的运营积累。图：RoboTaxi主要参与者车队运营情况公司披露时间点测试车队规模（辆）运营车队规模（辆）部署情况百度 Apollo2021.7500辆长沙（45）、沧州（30）、北京（40）27个测试城市覆盖，全面开放长 沙、沧州、北京3个城市小马智行2020.1100辆（2022

22、年达到数百辆）美国加州（10）、广州南沙（60）广州、北京、上海、美国加州文远知行2020.5100辆广州（40）广州、美国加州滴滴2021.7100辆上海（40）上海、美国加州Auto X2021.1100辆深圳（25）上海、美国加州Waymo2021.8615辆美国加州（69）、凤凰城（350）美国超10个州Argo AI2019.2100辆/迈阿密、华盛顿、奥斯汀Cruise2021.8201辆旧金山（130）旧金山元戎启行2020.10200辆（2020-2022）武汉（规划20）、杭州（10）杭州、武汉、深圳RoboTaxi企业关键评价指标数据来源：鲸准数据，东吴证券研究所16Rob

23、oTaxi企业关键评价指标资金实力RoboTaxi领域马太效应加剧，拥有持续资本输血能力才能跑完这场马拉松。 RoboTaxi技术难度高、发展周期 长、算法迭代前期较慢，需要大量的资金投入才能支撑技术研发、人才培养以及后续的商业化运营。RoboTaxi领域头部企业资本认可度高，更易获得明星机构及产业资本的支持。 加上RoboTaxi领域至少到 2025年才可能看到真正规模化落地，长期投入要求可能导致投资机构后续进入观望，头部优质企业才有机会 获得输血，头部梯队与跟随者的差距将进一步拉开。图：自动驾驶商用车领域六大应用场景公司估值（2021.7）累积融资（2021.7）投资方百度Apollo22

24、0-250亿美元/百度小马智行120亿美元超过11亿美元加拿大安大略教师退休基金、一汽集团、丰田、红杉中国、IDG资 本、昆仑万维、Brunei Investment Agency，中信产业基金文远知行33亿美元超过7亿美元启明创投、英伟达、创新工场、商汤科技、宇通客车、国开装备基 金、 雷诺-日产-三菱联盟基金、何小鹏等滴滴沃芽60亿美元超过8亿美元广汽集团、软银愿景基金、中俄投资基金、IDG资本、中信产业基 金、国泰君安国际、建银国际、Paulson Capital Corp.Auto X十几亿美元超过1亿美元东风汽车、阿里巴巴创业者基金、上汽集团、联发科、真格基金、Plug and Pl

25、ay中国基金、香港HKSTP科技发展基金等Waymo300-400亿美元55亿美元加拿大养老基金，淡马锡，老虎基金，Andreessen Horowitz，Magna International，Alphabet，银湖等Argo AI72.5亿美元超过36亿美元Ford福特汽车、VolkswagenCruise300亿美元超过92亿美元微软、通用、本田、软银、高通、Walmart、HONDA、T. Rowe Price Associates元戎启行/超过5000万美元松禾资本，金沙江资本，云启资本，复星锐正，Ventech China、智盈投资，众合瑞民，复星锐正RoboTaxi厂商硬件配置情

26、况RoboTaxi厂商在感知硬件配置上不尽相同，但均采用摄像头+雷达（含激光雷达）方案。伴随着自动驾驶出 租车的普及率升高及出行成本降低，其便捷性和舒适性将使得用户更多转向共享出行，“自动驾驶+共享出行 化”模式推广，有助于减少私家车购置量，一定程度上缓解城市交通的环境污染问题。同时，多数自动驾驶出 租车都采用混动或者电动车型，“自动驾驶+电动化”的发展，可有效降低尾气排放量。数据来源：百人会智能网联研究院，东吴证券研究所17图：RoboTaxi厂商感知硬件配置企业激光雷达摄像头毫米波雷达Waymo4个长距、1个中程、4个短距7个4个博世/双目摄像头6个文远知行4个激光雷达，1个车规级激光 雷

27、达环视摄像头+2个 长焦摄像头配备百度1个40线激光雷达9个配备滴滴1个64线激光雷达、2个16线激 光雷达7个配备AutoX固态激光雷达，盲点激光雷达1个单目，1个双 目，环视传感器5个Momenta1个激光雷达12个摄像头，环视传感器5个小马智行3个激光雷达6个配备企业车型动力类型Waymo菲亚特Pacifica混动捷豹I-Pace电动Cruise雪佛兰Bolts电动Argo AI福特Fusion混动百度一汽红旗E-HS3电动文远知行东风日产轩逸电动小马智行丰田Lexus RX混动广汽Aion LX电动现代Kona电动Auto X菲亚特Pacifica混动比亚迪秦Pro电动滴滴林肯MKZ混

28、动图：各厂商所用自动驾驶车型及动力类型情况RoboTaxi商业运营模式分析数据来源：车百智库，东吴证券研究所18针对RoboTaxi共有三种商业运营模式：成立合资公司负责运营。自动驾驶公司、投资机构与地方政府创新机构/出行服务公司成立合资公司，负责在 当地运营管理。如百度与长沙先导产业投资、湘江智能科技创新中心成立湖南阿波罗智行科技有限公司。与出行服务公司合作。出租车公司提供场地和运营服务平台，向自动驾驶公司采购技术服务或自动驾驶车辆，并进行运营。例如AutoX与深圳鹏程及高德打车合作等。自动驾驶公司自主运营。部分自动驾驶公司在前期测试运营中选择自主成立团队负责运营，便于车辆数据流通 和统一管

29、理，有利于自动驾驶算法升级迭代。如小马智行的试运营项目。图：RoboTaxi商业运营模式分析商业模式1：成立合资公司 例如：湖南阿波罗智行商业模式2：技术提供商 例如：AutoX，滴滴商业模式3：自主运营 例如小马智行地方创新机构地方出行公司投资公司提供资金支持自动驾驶公司 提供技术自动驾驶公司 提供技术出行服务公司提供车辆、运营平台内部运营团队负责RoboTaxi运营自动驾驶公司 提供技术合资公司负责RoboTaxi运营合作组建国内RoboTaxi示范运营情况数据来源：百人会智能网联研究院，东吴证券研究所19企业百度Apollo文远知行小马智行Auto X滴滴示范区域长沙湘江新区北京广州市黄

30、埔区/开 发区广州南沙区/北京亦庄/上 海嘉定上海上海区域范围130平方公里700公里144平方公里300平方公里/150平方公里/嘉定主城区路段/投放车辆45辆40辆（规划）20+辆（截至2019.12）50辆（广州），共100+一期30辆30辆（规划）启动时间2019.9运行，2020.4面向公众 开放2020.92019.112018.12/2020.5/2021.72020.42020.6乘客数量700+/8000+（截至2019.12）/呼叫方式百度地图/百度 APP百度地图/Apollo GO APPWeRide Go APP微信小程序或PonyPilot+ App高德地图APP滴

31、滴出行APP面向对象公众在APP内通 过选择推荐的上 下车站点并完善 身份信息后可以 免费试乘百度地图及 Apollo GO下单 的用户向公众全开放， 下载APP即可使 用，无需审核公众下载APP并输入自己 拿到的邀请码，完成用户 注册即可使用公众在APP中报 名，报名通过且 收到通知，客户 交无人车免费试 乘在滴滴APP线上 报名，审核通过 后，在网约车平 台上进行约车， 免费体验特定区 域内的自动驾驶 服务运营时段9:30-16:20/8:00-22:008:00-22:307:30-22:00/运营站点40+上下站点亦庄、海淀的生 活圈、商业圈和 工厂园区数十个 站点100+上下站点（截

32、至2019.12）150+上下站点根据乘客位置附近进行安全停车/百度、文远知行、小马智行、AutoX、滴滴等已在城市的特定区域开展RoboTaxi业务。企业不再以“大规模 量产”作为目标，而是在运营范围、车辆数目、服务对象等方面分阶段持续扩大规模。图：国内自动驾驶出租车示范运营情况海外RoboTaxi示范运营情况数据来源：百人会智能网联研究院，东吴证券研究所20欧美国家地区RoboTaxi发展较早，进展更快。多国已允许自动驾驶载人、无安全员上路，RoboTaxi的运营范 围正在逐步扩大。在美国加州，自动驾驶车辆获得加州DMV（机动车辆管理局）的部署许可证和CPUC（加州公共事务委员会） 颁发的

33、载客运输两种许可后，将被允许载客服务，但不能收取费用。Waymo、Cruise、小马智行、AutoX等 自动驾驶企业已获得相关许可。图：海外自动驾驶出租车示范运营情况企业WaymoCruiseLyftPony.ai示范区域加州南湾凤凰城加州、亚利桑那州拉斯维加斯加州尔湾区域范围/四个郊区，100平方英里/20平方英里/投放车辆70+辆600辆100+辆100+辆10辆启动时间2019.72018.1220172018.52019.10运营时间7*24h7*24h/每天两班，每班10小时，周一 至周日/统计周期2019.11-2020.12018.12-2019.12/2018.5-2020.2

34、2019.11-2020.1服务乘客17939/5252日均单数199单/58单平均每单 服务里程24.6公里/17.1公里订单数15460个10万个/50000+个/呼叫方式Waymo APPWaymo One APPCruise AnywhereAPPLyft APPPonyPilot APP面向对象Waymo员工叫车， 邀请乘客试乘全无人驾驶服务只对early rider program开放，签署 NDA；自动驾驶服务对公 众开放仅向公司员工开放向公众开放的收费运营，使用 Lyft网约车APP，弹出显示可 用的RoboTaxi对公众开放，需要下 载APP并注册目录21RoboTaxi，万

35、亿市场自动驾驶落地场景顶层设计+政策助力，推动自动驾驶发展RoboTaxi行业格局及关键评价指标RoboTaxi赛道重点关注企业风险提示特斯拉-自动驾驶技术迭代从合作走向自研数据来源：特斯拉官网，腾讯网，汽车之心，东吴证券研究所22传感器/设备具体实现功能感知层8个摄像头视野范围达360度，对周围环境的监测距离最远可达250米1个毫米波雷达可探测到柔软或坚硬的物体，传感距离和精确度接近上一代系统的2倍12个超声波雷达可穿越雨、雾、灰尘等复杂环境进行探测决策层FSD芯片由特斯拉自主研发的神经网络，其中包含处理视觉影像、声呐和雷达的软件Autopilot系统自动辅助转向、自动辅助加速和自动辅助制动

36、等自动驾驶功能FSD智能召唤、自动泊车、自动辅助导航驾驶、识别交通信号灯和停车标志等执行层iBooster（制动）制动能量回收系统能增加电动车续航里程电子转向系统采用Tesla Vision摄像头、传感器和计算功能，可实现更精确的导航，适应复杂路况特斯拉自动驾驶技术发展：与第三方芯片公司合作转向全栈自研（Mobileye-英伟达-自研）。2014年10月，搭载Mobileye EyeQ3的Autopilot1.0发布。但由于Mobileye为黑盒一体化交付模式，不开放算法，特斯拉开始转向英伟达。2016年10月，特斯拉与英伟达合作推出Autopilot2.0，包括基于英伟达Drive PX2计

37、算平台的全新“HW2” 传感器套件和Autopilot 2.0系统。2017年8月，特斯拉自研FSD芯片测试成功，与英伟达联合推出Autopilot2.5。2019年4月，特斯拉推出Autopilot3.0，其硬件平台配备了两颗自研FSD芯片（72TOPS）。2021年1月，特斯拉携手三星研发5nmFSD芯片用于下一代自动驾驶计算平台HW4.0。图：特斯拉HW3.0自动驾驶计算平台图：特斯拉自动驾驶传感器感知范围图：特斯拉Autopilot实现功能图：特斯拉自动驾驶软硬件配置特斯拉-有望颠覆RoboTaxi行业的独立一极数据来源：Lex Fridman，设计石代，东吴证券研究所23特斯拉有望成

38、为颠覆RoboTaxi行业的独立一极。庞大数据量支撑算法快速迭代。相比于Waymo、百度等的“实验室”型跨越式L4路线，特斯拉已有百万辆车 量产落地，庞大驾驶数据可支撑其从低阶ADAS逐步走向高阶L4/L5。截至2020年底，特斯拉累积交付搭载 Autopilot硬件的车辆135万辆，截至2020年4月累积行驶里程达到33亿英里（Waymo2021年8月累积路测 3200万公里），可推动Autopilot功能不断优化，并通过OTA持续迭代。2019年特斯拉曾表示将于2020年推出100万辆RoboTaxi，受限于监管部门审核，计划仍在推进中。特斯拉RoboTaxi单车有望实现3万美元/年的毛利

39、。根据特斯拉测算，其提取服务费的25%-30%，车主可盈 利0.65美元/英里（服务价格1美元/英里），假设每辆车每年行驶9万英里，对应单车毛利3万美元/年。与此相 比，Uber收费为2-2.5美元/英里。图：特斯拉Autopilot累计行驶里程估算（英图：特斯拉拟推出RoboTaxi服务里）Waymo-自动驾驶先驱与领军者资料来源：Waymo官网，东吴证券研究所24Waymo是全球自动驾驶先驱和领军者。Waymo脱胎于2009年启动的谷歌无人驾驶项目，当年开始进行路测，2016年独立为Alphabet旗下子公司。截至2021年8月，已累计完成3200万公里（2000多万英里）的全自 动驾驶路

40、试，以及320亿公里的模拟仿真驾驶测试。核心商业模式：自动驾驶出租、卡车货运、物流配送、技术服务（软件授权+自研传感器）。图：Waymo发展历程及商业化进展2009谷歌启动无人 驾驶项目20172019.10Waymo One APP上 传至谷歌商店2019.11在凤凰城上线无安 全员的RoboTaxi 服务在凤凰城推出自动 驾驶出租车服务 Waymo One2018.3在美国凤凰城开 启RoboTaxi试驾（配有司机）车工厂开始运营在亚特兰大进行首 次货运2014发布无人驾驶原型 车Firefly（无方向 盘和刹车踏板）2016无人驾驶部门独立 为Waymo，成为 Alphabet子公司20

41、18.122019.42020.2研发出AI智能搜索 工具2020.3底特律自动驾驶汽 获融资22.5亿美至30亿美元2021.6Waymo One服务 接入谷歌地图2021.6元，并于5月追加 获25亿美元融资Waymo-自动驾驶先驱与领军者资料来源：Cleantechica，东吴证券研究所25：Waymo发展历程及商业化进展Waymo One专注于RoboTaxi领域，已进入无安全员运营阶段。自 2018 年开始，Waymo 持续推进无人出 租运营业务的商业化落地，经历了早期配备安全员、中期配备跟踪车及远程安全员到2020年10月正式取消安 全员的谨慎过程。截至2019年底，Waymo已完

42、成10万人次的乘客接送服务。积极商业化探索，Waymo Via进军自动驾驶货运领域。Waymo Via项目侧重于各种形式的货物交付，主打8 级重卡。2020 年 10 月，Waymo 与全美重卡龙头戴姆勒达成合作，相关货运业务将在美国最先展开部署，随 后将逐步扩展到其他地区。2021年6月，Waymo宣布联合卡车货运商J.B.Hunt在德州启动自动驾驶货运服务。图：Waymo积极探索RoboTaxi+RoboTruck的落地图Waymo坚持自研单车智能技术，打造核心竞争力。Waymo涵 盖了高精地图、感知硬件设备（激光雷达+毫米波雷达+摄像 头）和软件算法等单车智能的全方位技术。 Waymo的

43、传感器 部件已经实现了车体的高度集成，通过自研硬件平台，开发了 长距离和短距离两种LiDAR激光雷达，达到360度全面覆盖范 围。多传感器融合，自动驾驶系统迭代迅速。2020年3月， Waymo发布了第五代自动驾驶套件Waymo Driver，包括视距 可达1000英尺的360度高精度LiDAR，以及视距可达1600英尺 的长距前视摄像头。关键的是，Waymo新一代套件成本较此前一代下降50%。Waymo-自研单车智能核心技术资料来源：Waymo官网，佐思汽研，东吴证券研究所26图：Waymo自研激光雷达产品图：Waymo自动驾驶系统演进历程百度深耕AI领域十年有余，庞大客户数据助力AI业务发

44、展。百度于2010年开始在人工智能领域探索，是中国最 早布局人工智能的互联网巨头。AI专利数量领先，拥有中国最大的AI开放平台。截至2020年10月，百度拥有2682个AI专利，专利数量高于华为和腾讯，是中国AI专利最多的企业，百度AI平台也拥有超过265万名开发者，是中国最大的开放式AI平台。历时8载，百度智能驾驶已实现三大领域覆盖，并开启造车之路。百度自动驾驶孵化于2013年李彦宏成立的百度 深度学习研究院，经过8年的发展，业务逐步覆盖“自动驾驶、智能车联、智能交通”三大领域。2021年3月， 百度宣布与吉利联合建立智能汽车公司“集度汽车”，进一步完善汽车领域布局，开启造车新征程。百度-互

45、联网+AI巨头，开启自动驾驶+造车新征程图：中国企业拥有AI专利数量对比（单位：个，截至2020年10月）图：中国AI平台用户数量对比 （单位：百万名，2020年10月）数据来源：国家工业信息安全发展研究中心国家工业信息安全发展研究中心、百度招股说明书，36kr，东吴证券研究所图：百度智能驾驶相关业务发展历程正式成立自动驾驶研究团队20132015开始大规模投入自动 驾驶技术研发2016获得美国加州自 动驾驶路测牌照2017.03IDG（智能驾驶 事业组）成立2017.07百度AI开发者大会正式发布Apollo1.02018.07发布面向量产的AI 车联网系统小度车 载OS2018.09L4级

46、量产自动驾驶 巴士正式落地运营2018.12完成全国首例L3/L4级等 多车型高速场景自动驾 驶车路协同演示2019.09RoboTaxi车队正 式在长沙开放运营2019.09增开智能交通业务组， 发布智能车联开放平台 和车路协同开放平台2020.03中标合肥市智能网联 示范城市项目，建设 中国首个大型5G车路 协同示范线2020.04正式发布“ACE 交通引擎”1.02020.12发布第二代车 载计算平台 ACU 2.02020.08发布第一代车载计 算平台ACU 1.02021.03联合吉利建立智 能汽车公司“集 度汽车”27百度Apollo智能驾驶开放平台数据来源：Apollo官网，36

47、kr，东吴证券研究所Apollo已形成自动驾驶、智能车联、车路协同三大开放平台自动驾驶平台基于QNX内核，自研计算平台+中间件+算法。百度Apollo自动驾驶平台基于 QNX 内核，自研ACU计算平台+Cyber RT中间件+自动驾驶算法，提供一整套自动驾驶解决方案。智能车联平台双维度赋能车企实现智能化。智舱维度，小度车载2021的五大数字化基座可供车企自由搭配，助力 车企打造下一代智能驾舱；智云维度，围绕OEM的三大核心价值链-“造好车、用好车、卖好车”，助力车企 “造更聪明的车、让用户更爱用”。搭建车路协同平台，实现多场景应用。通过车路协同平台，Apollo能为OEM、政府、合作伙伴等在智

48、能信控、智能公交、自动驾驶、智能停车、智能货运、智能车联等多个场景实现应用。图：百度Apollo 6.0平台架构小度车载2021AVP智能泊车ANP领航辅助 驾驶Apollo RoboTaxi高精度地图座舱芯片语音芯片自动驾驶开放平台智能车联开放平台车路协同开放平台Apollo开放平台 6.0百度自研合作伙伴智能驾舱 (五大基座)度小镜+AI盒子+Carlife+安卓操作系统依托自动驾驶开放平台路侧单元-RSU车载单元-OBUApollo Cyber RTGPS/IMU摄像头毫米波雷达超神波雷达 QNX操作系统车载计算单元ACUSoC芯片V2X适配器网联云平台V2X 芯片Apollo智能车云车

49、路协同解决方案Apollo Air计划28百度Apollo-RoboTaxi商业化落地加速数据来源：Apollo GO 2020运营报告，汽车之心，东吴证券研究所29耕耘已久，百度RoboTaxi项目商业化落地加速。据百度Apollo生态大会披露，在 RoboTaxi 领域百度已经实 现3个城市的常态化开放运营，并在全国多城同时开启RoboTaxi和RoboBus运营，接待乘客超过21万名，其 中单城日订单峰值达到2703单，整体用户满意度超过95%。Apollo Moon 百度第五代共享无人车：百度Apollo联合极狐汽车发布，成本降低50%，性能提升10倍定制化激光雷达+轻量化传感器套件，

50、大幅降低成本。Apollo Moon搭载1个机械式激光雷达+1个固态激光雷 达+13个摄像头+5个毫米波雷达的三环式、多冗余传感器组合。通过与禾赛科技研发激光雷达在提升感知能力 的情况下降低成本，Apollo Moon造价48万，相比上一代造价降低50%，是行业平均造价的1/3。摄像头个数提升+算力提升+车路协同技术，助力Apollo Moon性能提升10倍。在三环视、多冗余传感器的基 础上，增加摄像头的数量同时大幅度提升了图像分辨率和采样帧率，ANP-RoboTaxi计算平台的算力也达到了 800T。搭载百度自研的OBU,车端实时接收路端感知设备发出的消息，在红绿灯识别，盲区检测等功能方面借

51、力 V2X技术，将障碍物探测的完备性提升12个数量级，相较上一代车型能力有10倍提升，复杂城市道路送达成 功率高达99.99%。百度发布Apollo汽车机器人和无人车出行平台“萝卜快跑”：2021年8月18日百度世界大会上，百度发布具备 L5级自动驾驶能力的汽车机器人，同时推出由百度Apollo Go升级而来的无人车出行服务平台“萝卜快跑”。图：Apollo出行服务进展情况图：百度联合北汽极狐打造新一代无人共享车-Apollo Moon小马智行-自动驾驶后起之秀小马智行是国内自动驾驶领域的后起之秀。小马智行(Pony.ai)成立于2016年12月，2017年6月获得美国加州 路测牌照，2020

52、年8月与汽车技术及服务提供商博世（Bosch）合作，探索并建立自动驾驶领域的车队管理解 决方案。小马智行于2021年4月宣布全面升级自动驾驶出行，将首批经标准化生产的自动驾驶汽车投入服务， 并扩大服务规模，将覆盖范围将扩大至中美五个主要城市，包括北京、广州、上海以及加州的尔湾和弗里蒙 特。截至2021年4月，小马智行已在全球范围累积超过500万公里的自动驾驶测试里程。数据来源：鲸准数据，公司官网，东吴证券研究所30时间融资轮次融资金额投资方2021.02C+轮1亿美元文莱主权财富基金文莱投资局(Brunei Investment Agency) ， CPE2020.11C轮2.67亿美元加拿大

53、安大略省教师退休基金旗下教师创新平台（TIP）领投， Fidelity China Special Situations PLC、五源资本、锴明资本、斯道 资本等跟投2020.10B+轮超3亿美元一汽集团、加拿大安大略省养老基金2020.02B轮4.62亿美元TOYATA2019.04战略投资5000万美元昆仑万维2018.07A+轮1.02亿美元招商局资本、红点创投、松禾资本、德龙资本、五源资本、斯道资本 锴明资本、郑志刚、DCM资本、弘泰资本、红杉资本2018.01A轮1.12亿美元晨星资本、IDG资本、联想之星、DCM资本、弘泰资本、红杉资本、 普华资本、君联资本2017.03天使轮15

54、00万美元IDG资本、红杉资本2016.12小马智行成立2018.92019.12在美国加州推出首个面向公众的自动驾驶出租服务BotRide城区公开道路自动驾 驶测试总里程超过 150万公里分别与丰田、广汽、 现代建立合作2018.12发布公司第三代自动驾 驶系统产品PonyAlpha在广州推出中国首个自动 驾驶打车服务RoboTaxi2017.4推出第一代全自研的自动 驾驶测试车，并在美国加 州城区公开道路测试2018.6成为全球首个获得北京T3自 动驾驶路测牌照的创业公司2019.82019.102019.10与博世合作，打造 自动驾驶车队2020.82021.3公布卡车业务品牌 “小马智

55、卡”小马智行-RoboTaxi+RoboTruck双线发力数据来源：小马智行微信公众号，东吴证券研究所31小马智行双线布局“自动驾驶乘用车+商用车”，抢滩自动驾驶市场。自动驾驶乘用车领域，与多家车企合作共同推进高级别自动驾驶落地：合作研发自动驾驶汽车：与丰田签署战略合作协议并在2020年2月获得丰田战略投资4.62亿美元。2019年9月，与广汽集团合作打造基于Aion LX的L4无人车；2020年11月，与中国一汽达成合作，共同研发自动驾驶技术。合作提供自动驾驶出行服务：2019年10月，与现代汽车集团合作，在美国加利福尼亚州推出自动驾驶出行服务 BotRide。全新发布一体式自动驾驶系统，搭

56、载Luminar激光雷达。2021年5月10日，小马智行与激光雷达厂商Luminar 联合发布全新自动驾驶系统，采用360度全方位多传感器融合方案，使车辆在复杂城区路况运行时更安全、可 靠。基于该系统平台，小马智行计划于2023年规模化量产车规级自动驾驶系统，搭载车规级传感器方案，届时 将采用Luminar的Iris激光雷达。自动驾驶商用车领域，商业化运营开始提速：2021年5月11日，小马智卡获颁道路运输经营许可证，已正式开展商业运营。截至2021年7月，小马智行自动 驾驶卡车已完成约13650吨货运运输，商业运营里程达37466公里。其中干线物流未来将成为小马智卡自动驾驶 卡车重点应用场景

57、，并有望在大兴机场高速、京台高速、京津高速等路段进行路测。图：全新一体式自动驾驶系统平台图：小马智卡车型文远知行-专注于L4级别自动驾驶技术文远知行成立于2017年4月，专注于L4级别自动驾驶技术研发和运营服务。公司诞生在美国硅谷，并于2017 年完成封闭场景和开放场景无人驾驶测试，确定广州为全球总部。截至2020年7月，公司团队规模超过400人，其中85%以上为研发工程师。公司核心技术包括：高精地图及定位技术、多传感器融合感知技术、自动驾驶 规划与控制技术、智能仿真系统。数据来源：鲸准数据，公司官网，东吴证券研究所322017.4诞生于美国硅谷2018.32019.11-weride one

58、2020.6首发最新的L4级自动 在广州开始驾驶车型-日产LEAF2 RoboTaxi试运营2018.8成功实现国内首个江底隧道穿越发布自动驾驶通用算法 与高德打车合作，获得网约车提供RoboTaxi服务运营许可公布高级车辆 精准控制技术2017.9成立当年即首次完成封闭场地无人驾驶测试2017.12确定广州为全球总部，并成立国内第一支自动驾驶车队2019.32019.92020.7获得国内首个智能网 联汽车远程测试许可2021.22021.7与禾赛科技达成战 略合作2021.7收购自动驾驶货 运企业牧月科技时间融资轮次融资金额投资方2021年5月C轮3.1亿美元雷诺-日产-三菱联盟基金，Cy

59、press Star，启明创投，云九资本，CMC资 本，IDG资本，和创资本，国调基金，基石资本，K3 Ventures，国开装备 基金，瓴峰投资2021年1月B轮3.1亿美元启明创投，昆仲资本，CMC资本，恒健控股，华金资本，宇通客车，创新 工场，国开装备基金，创茵资本，花城创投2019年1月A+轮数千万美元商汤科技，农银国际投资2018年10月A轮/何小鹏，启明创投，汉富资本，翼迪投资，Alliance RNM，安托资本，德 昌电机2017年9月Pre-A轮5200万美元个人投资人，启明创投，昆仲资本，将门创投，英伟达，创新工场，华创 资本2017年3月天使轮3000万美元洪泰基金Aplu

60、s文远知行-内生+外延，三线布局自动驾驶数据来源：文远知行官网，LinkedIn，东吴证券研究所33文远知行内生外延并举，同时布局RoboTaxi+RoboTruck+RoboBus。RoboTaxi领域：与多家主机厂合作开发无人驾驶车型，加速商业化落地。公司自动驾驶技术已经完成了在林 肯MKZ、广汽传祺GE3、以及日产 LEAF2车型上的适配。2020年4月，文远知行在中美两地的L4级自动驾驶 汽车已超过100辆，统一使用了东风日产轩逸纯电平台，其中有40多辆用于文远粤行在广州黄埔区、开发区开 展的RoboTaxi全开放运营服务，其余60辆用于道路测试。根据文远知行发布的RoboTaxi乘客