软件设计与加工单元PLC控制系统设计

1、四、软件设计174.1供料站的要求本项目只考虑供料单元作为独立设备运行时的情况，单元工作的主令信号和工作状态显示信号来自PLC旁边的按钮指示灯模块。同时,按钮/指示灯模块上的工作方式选择开关S应置于“单站方式”位置。具体的操纵要求为： 设备上电和气源接通后,若工作单元的两个气缸均处于缩回位置，且料仓内有足够的待加工工件，则“正常工作”指示灯H常亮,表示设备预备好。否则，该指示灯以1Hz频率闪耀。 若设备预备好，按下启动按钮，工作单元启动，“设备运行”指示灯HL2常亮。启动后,若出料台上没有工件，则应把工件推到出料台上。出料台上的工件被人工取出后,若没有停止信号，则进行下一次推出工件操作。 若在

2、运行中按下停止按钮，则在完成本工作周期任务后，各工作单元停止工作,HL2指示灯熄灭。 若在运行中料仓内工件不足，则工作单元接着工作,但“正常工作”指示灯L1以1Hz的频率闪耀，“设备运行”指示灯L2保持常亮。若料仓内没有工件，则L1指示灯和H指示灯均以2Hz频率闪耀。工作站在完成本周期任务后停止。除非向料仓补充足够的工件，工作站不能再启动。要求完成如下任务。1、规划L的IO分配及接线端子分配。2、进行系统安装接线。3、按操纵要求编制PLC程序。4、进行调试与运行。 4.1.2 PLC的I/O接线及其气路图图28 供料单元气动操纵回路工作原理图依照工作单元装置的信号分配(表1)和工作任务的要求,

3、供料单元PC选用S7-22 A/DCRLY主单元，共14点输入和10点继电器输出。LC的I/O信号分配如表2-2所示，接线原理图则见图2-19。表-2 供料单元PC的 I/信号表输入信号输出信号序号L输入点信号名称信号来源序号PL输出点信号名称信号来源1I0顶料气缸伸出到位装置侧1Q0.0顶料电磁阀装置侧I.1顶料气缸缩回到位2Q0.1推料电磁阀3.推料气缸伸出到位3Q0.24I.3推料气缸缩回到位40.35I0.4出料台物料检测5Q0.6I0.5供料不足检测Q0.57I0缺料检测7Q.680金属工件检测8Q0.79I1.09Q1.0正常工作指示按钮/指示灯模块10I1.10Q1.1运行指示1

4、I.停止按钮按钮/指示灯模块11.3启动按钮13114I5工作方式选择图- 供料单元PLC的IO接线原理图4.1.3 供料单元单站操纵的编程思路1、程序结构:有两个子程序,一个是系统状态显示，另一个是供料操纵。主程序在每一扫描周期都调用系统状态显示子程序，仅当在运行状态差不多建立才可能调用供料操纵子程序。2、PLC上电后应首先进入初始状态检查时期,确认系统差不多预备就绪后,才同意投入运行，如此可及时发觉存在问题,幸免出现事故。例如,若两个气缸在上电和气源接入时不在初始位置,这是气路连接错误的缘故,显然在这种情况下不同意系统投入运行。通常的PLC操纵系统往往有这种常规的要求。3、供料单元运行的要

5、紧过程是供料操纵,它是一个步进顺序操纵过程。4、假如没有停止要求，顺控过程将周而复始地不断循环。常见的顺序操纵系统正常停止要求是,接收到停止指令后,系统在完成本工作周期任务即返回到初始步后才停止下来。5、当料仓中最后一个工件被推出后,将发生缺料报警。推料气缸复位到位，亦即完成本工作周期任务即返回到初始步后,也应停止下来。按上述分析，可画出如图-2所示的系统主程序流程图。图220主程序梯形图供料操纵子程序的步进顺序流程则如下图2-21所示。图中，初始步S.0在主程序中，当系统预备就绪且接收到启动脉冲时被置位。图2-21供料操纵子程序流程图41.4 调试与运行(1）调整气动部分,检查气路是否正确,

6、气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。（2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。（3)检查/接线是否正确。(4)检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适,保证检测的可靠性。（）放入工件，运行程序看加工单元动作是否满足任务要求。（）调试各种可能出现的情况，比如在任何情况下都有可能加入工件,系统都要能可靠工作。（7）优化程序。. 加工单元PLC操纵系统设计2. 工作任务只考虑加工单元作为独立设备运行时的情况，本单元的按钮指示灯模块上的工作方式选择开关应置于“单站方式”位置。具体的操纵要求为:1、初始状态:设备上电和气源接通后,滑动加工台伸缩气缸处于伸出位置，加工台气动手爪松开的

7、状态，冲压气缸处于缩回位置，急停按钮没有按下。若设备在上述初始状态,则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备预备好。否则,该指示灯以1z 频率闪耀。、若设备预备好,按下启动按钮,设备启动，“设备运行”指示灯HL2常亮。当待加工工件送到加工台上并被检出后,设备执行将工件夹紧，送往加工区域冲压，完成冲压动作后返回待料位置的工件加工工序。假如没有停止信号输入，当再有待加工工件送到加工台上时,加工单元又开始下一周期工作。在工作过程中，若按下停止按钮，加工单元在完成本周期的动作后停止工作。H2指示灯熄灭。3、在工作过程中，若按下停止按钮,加工单元在完成本周期的动作后停止工作。HL2指示灯熄灭。要求完成如

8、下任务。(1)规划PLC的I/O分配及接线端子分配。（2)进行系统安装接线和气路连接。(3）编制PLC程序。()进行调试与运行。4.2PLC的分配、气路图及系统安装接线1、装置侧接线端口信号分配如表3-1所示表3-1 加工单元装置侧的接线端口信号端子的分配输入端口中间层输出端口中间层端子号设备符号信号线端子号设备符号信号线2SC1加工台物料检测23Y夹紧电磁阀B2工件夹紧检测342B加工台伸出到位4伸缩电磁阀B1加工台缩回到位1Y冲压电磁阀6B1加工压头上限71加工压头下限87#端子没有连接#1端子没有连接加工单元气动操纵回路工作原理2、加工单元选用S7224A/D/RLY主单元，共1点输入和

9、10点继电器输出。PLC的信号表如表2所示,接线原理图如图3-9所示。表- 加工单元PLC的 I/O信号表输入信号输出信号序号PC输入点信号名称信号来源序号LC输出点信号名称信号来源10.0加工台物料检测装置侧1Q0.0夹紧电磁阀装置侧I0.1工件夹紧检测2Q30.2加工台伸出到位3Q02料台伸缩电磁阀4.3加工台缩回到位4Q.3加工压头电磁阀I0.4加工压头上限5Q.4I0.5加工压头下限Q0.7I067Q6I0.78079I1.09Q0正常工作指示按钮指示灯模块101110Q1.1运行指示1I1.2停止按钮按钮/指示灯模块1I.3启动按钮13I14急停按钮14I1.单站/全线图-加工单元L

10、的I/O接线原理图.2.3 编写和调试PLC操纵程序、编写程序的思路加工单元主程序流程与供料单元类似,也是PLC上电后应首先进入初始状态检查时期,确认系统差不多预备就绪后，才同意接收启动信号投入运行。但加工单元工作任务中增加了急停功能。为此，调用加工操纵子程序的条件应该是“单元在运行状态”和“急停按钮未按”两者同时成立，如图-2所示。图312 加工操纵子程序的调用如此,当在运行过程中按下急停按钮时，立即停止调用加工操纵子程序,但急停前当前步的S元件仍在置位状态,急停复位后，就能从断点开始接着运行。加工过程也是一个顺序操纵，其步进流程图如图31所示。图3-3 加工过程的流程图从流程图能够看到，当

11、一个加工周期结束,只有加工好的工件被取走后，程序才能返回S.0步，这就幸免了重复加工的可能。2、调试与运行（1）调整气动部分，检查气路是否正确,气压是否合理,气缸的动作速度是否合理。（2)检查磁性开关的安装位置是否到位,磁性开关工作是否正常。（3）检查I/接线是否正确。(4）检查光电传感器安装是否合理,灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。（5)放入工件，运行程序看加工单元动作是否满足任务要求。（6)调试各种可能出现的情况,比如在任何情况下都有可能加入工件，系统都要能可靠工作。（7）优化程序。.3装配单元PL操纵系统设计.31 工作任务1、装配单元各气缸的初始位置为:挡料气缸处于伸出状态，顶料气缸

12、处于缩回状态，供料仓上差不多有足够的小圆柱零件;装配机械手的升降气缸处于提升状态，伸缩气缸处于缩回状态,气爪处于松开状态。设备上电和气源接通后,若各气缸满足初始位置要求,且供料仓上差不多有足够的小圆柱零件;工件装配台上没有待装配工件。则“正常工作”指示灯HL常亮，表示设备预备好。否则，该指示灯以1H频率闪耀。2、若设备预备好,按下启动按钮，装配单元启动,“设备运行”指示灯HL2常亮。假如回转台上的左料盘内没有小圆柱零件，就执行下料操作;假如左料盘内有零件，而右料盘内没有零件，执行回转台回转操作。3、假如回转台上的右料盘内有小圆柱零件且装配台上有待装配工件，执行装配机械手抓取小圆柱零件,放入待装

13、配工件中的操纵。4、完成装配任务后，装配机械手应返回初始位置,等待下一次装配。5、若在运行过程中按下停止按钮,则供料机构应立即停止供料,在装配条件满足的情况下，装配单元在完成本次装配后停止工作。6、在运行中发生“零件不足”报警时,指示灯HL3以1Hz的频率闪耀,HL1和H2灯常亮；在运行中发生“零件没有”报警时,指示灯L3以亮1秒，灭0.5秒的方式闪耀，HL2熄灭，L1常亮。4.42 PL的分配、气路图及系统安装接线装配单元装置侧的接线端口信号端子的分配如表所示。装配单元的I点较多,选用7-26 AC/DC/R主单元，共4点输入，点继电器输出。PLC的I/分配如表4-2所示。图4-是LC接线原

14、理图。在单站运行时,警示灯没有使用,可不接线。装配单元的阀组是个二位五通单电控电磁换向阀组成,如图所示。这些阀分不对供料，位置变换和装配动作气路进行操纵，以改变各自的动作状态。装配单元气动操纵回路表4-1装配单元PLC的I/O信号表输入信号输出信号序号PC输入点信号名称信号来源序号LC输出点信号名称信号来源0.0零件不足检测装置侧Q.0挡料电磁阀装置侧20.1零件有无检测2Q0.1顶料电磁阀3I.2左料盘零件检测Q.2回转电磁阀40.3右料盘零件检测40.3手爪夹紧电磁阀5I0.装配台工件检测5Q04手爪下降电磁阀6I.顶料到位检测6Q0.5手臂伸出电磁阀706顶料复位检测7Q0.6红色警示灯

15、8I0挡料状态检测8Q.橙色警示灯9I1.落料状态检测9Q1.0绿色警示灯1I11摆动气缸左限检测10Q11112摆动气缸右限检测11Q.212I13手爪夹紧检测2Q1.313I1.4手爪下降到位检测13Q1.I15手爪上升到位检测1Q.5HL1按钮/指示灯模块5I1.手臂缩回到位检测Q6HL2161.7手臂伸出到位检测6Q1.7L1I.08I.119I2.20I.321I2.4停止按钮按钮指示灯模块222.5启动按钮23I2.6急停按钮2I2.单机联机4.4 分拣单元的PL操纵及编程4.41工作任务1、设备的工作目标是完成对白色芯金属工件、白色芯塑料工件和黑色芯的金属或塑料工件进行分拣。为了

16、在分拣时准确推出工件,要求使用旋转编码器作定位检测。同时工件材料和芯体颜色属性应在推料气缸前的适应位置被检测出来。、设备上电和气源接通后,若工作单元的三个气缸均处于缩回位置,则 “正常工作”指示灯1常亮,表示设备预备好。否则，该指示灯以1H 频率闪耀。3、若设备预备好,按下启动按钮，系统启动,“设备运行”指示灯HL2常亮。当传送带入料口人工放下已装配的工件时,变频器即启动,驱动传动电动机以频率固定为0z的速度,把工件带往分拣区。假如工件为白色芯金属件，则该工件对到达号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到1号槽中；假如工件为白色芯塑料,则该工件对到达2号滑槽中间,传送带停止,工件对被推到号槽中;假

17、如工件为黑色芯，则该工件对到达3号滑槽中间,传送带停止，工件对被推到3号槽中。工件被推出滑槽后,该工作单元的一个工作周期结束。仅当工件被推出滑槽后,才能再次向传送带下料。假如在运行期间按下停止按钮,该工作单元在本工作周期结束后停止运行。4.2PL的/O 接线及气路图分拣单元装置侧的接线端口信号端子的分配如表-所示。由于用于判不工件材料和芯体颜色属性的传感器只须安装在传感器支架上的电感式传感器和一个光纤传感器,故光纤传感器2可不使用。分拣单元的电磁阀使用了三个由二位五通的带手控开关的单电控电磁阀，它们安装在汇流板上。这三个阀对金属、白料和黑料推动气缸的气路进行操纵，以改变各自的动作状态。表4-9

18、 分拣单元装置侧的接线端口信号端子的分配输入端口中间层输出端口中间层端子号设备符号信号线端子号设备符号信号线DECO旋转编码器A相1推杆1电磁阀3旋转编码器B相32Y推杆2电磁阀4旋转编码器Z相43推杆3电磁阀5SC1进料口工件检测S2电感式传感器7SC光纤传感器8S4光纤传感器291B推杆1推出到位102B推杆推出到位113推杆3推出到位2#7端子没有连接5#14#端子没有连接分拣单元PLC选用S7-22 XP A/DRLY主单元，共4点输入和10点继电器输出。选用S7-2 X主单元的缘故是，当变频器的频率设定值由HMI指定时,该频率设定值是一个随机数,需要由PL通过变换方式向变频器输入模拟

19、量的频率指令,以实现电机速度连续调整。S7-2 XP主单元集成有2路模拟量输入,1路模拟量输出,有两个RS4通信口。可满足变换的编程要求。本项目工作任务仅要求以30Hz的固定频率驱动电动机运转,只须用固定频率方式操纵变频器即可。本例中，选用MM0的端子“5”(DIN1）作电机启动和频率操纵,PLC的信号表见表5-10,接线原理图如图4-18所示。表-1 分拣单元PL的I/O信号表输入信号输出信号序号LC输入点信号名称信号来源序号PLC输出点信号名称信号输出目标1I.旋转编码器相装置侧100电机启动变频器I0.1旋转编码器A相2Q.I0.23Q24.进料口工件检测50.电感式传感器5Q36I0.

20、5光纤传感器1Q047I.光纤传感器270.5I07推杆推出到位8Q0.I1.0推杆2推出到位0.L按钮/指示灯模块10I1.1推杆3推出到位1.0L111.启动按钮按钮/指示灯模块2I1.3停止按钮13I1.414I15单站全线为了实现固定频率输出，变频器的参数应如下设置: 斜坡上升时刻参数P110设定为1秒,斜坡下降时刻参数112设定为.1秒。(注：由于驱动电动机功率专门小，此参数设定可不能引起变频器过电压跳闸）图4- 分拣单元LC的I/O接线原理图4.4.分拣单元的编程要点4.4.1 高速计数器的编程高速计数器的编程方法有两种，一是采纳梯形图或语句表进行正常编程,二是通过SP-Mco/W

21、IN编程软件进行引导式编程。不论那一种方法，都先要依照计数输入信号的形式与要求确定计数模式;然后选择计数器编号，确定输入地址。分拣单元所配置的PLC是S224XP AC/C/LY主单元,集成有点的高速计数器，编号为HSCSC5，每一编号的计数器均分配有固定地址的输入端。同时，高速计数器能够被配置为2种模式中的任意一种。如表5-11所示。表5-11 -20PLC的SC0HSC5输入地址和计数模式模式中断描述输入点HC0I0.0I0.1I0.HSI6I0.7I10I11HSC2I1.I1.31.45HSI0.1HCI.3I0.40.5SC5I0.0带有内部方向操纵的单相计数器时钟1时钟复位2时钟复

22、位启动带有外部方向操纵的单相计数器时钟方向时钟方向复位时钟方向复位启动6带有增减计数时钟的双相计数器增时钟减时钟增时钟减时钟复位增时钟减时钟复位启动相正交计数器时钟A时钟B10时钟A时钟B复位1时钟时钟B复位启动依照分拣单元旋转编码器输出的脉冲信号形式(AB相正交脉冲，Z相脉冲不使用，无外部复位和启动信号) ，由表51容易确定,所采纳的计数模式为模式9,所选用的计数器为HSC,A相脉冲从I0.0输入，相脉冲从0.1输入，计数倍频设定为4倍频。分拣单元高速计数器编程要求较简单,不考虑中断子程序，预置值等。使用引导式编程，专门容易自动生成了符号地址为“HC_INIT”的子程序。其程序清单如图5-1

23、所示。（引导式编程的步骤从略,请参考S200系统手册）图5-19 子程序HCIIT清单在主程序块中使用S0.1（上电首次扫描ON)调用此子程序，即完成高速计数器定义并启动计数器。在本项工作任务中，编程高速计数器的目的,是依照 H0当前值确定工件位置,与存储到指定的变量存储器的特定位置数据进行比较,以确定程序的流向。特定位置数据是：进料口到传感器位置的脉冲数为100，存储在V10单元中（双整数) 进料口到推杆1位置的脉冲数为50,存储在VD4单元中 进料口到推杆位置的脉冲数为4000，存储在VD18单元中 进料口到推杆3位置的脉冲数为00，存储在V2单元中能够使用数据块来对上述V存储器赋值，在S

24、TP7-MirWIN界面项目指令树中,选择 数据块用户定义;在所出现的数据页界面上逐行键入存储器起始地址、数据值及其注释(可选)，同意用逗号、制表符或空格作地址和数据的分隔符号。如图50所示。图5-2使用数据块对V存储器赋值 注意:特定位置数据均从进料口开始计算，因此,每当待分拣工件下料到进料口,电机开始启动时,必须对H0的当前值(存储在SMD中)进行一次清零操作。4.4.3程序结构1、分拣单元的要紧工作过程是分拣操纵，可编写一个子程序供主程序调用,工作状态显示的要求比较简单，可直接在主程序中编写。2、主程序的流程与前面所述的供料、加工等单元是类似的。但由于用高速计数器编程,必须在上电第1个扫

25、描周期调用HSIIT子程序,以定义并使能高速计数器。主程序的编制,请读者自行完成。3、分拣操纵子程序也是一个步进顺控程序,编程思路如下:当检测到待分拣工件下料到进料口后,清零HC0当前值，以固定频率启动变频器驱动电机运转。梯形图如图52所示。图51分拣操纵子程序初始步梯形图当工件通过安装传感器支架上的光纤探头和电感式传感器时,依照2个传感器动作与否，判不工件的属性,决定程序的流向。H0当前值与传感器位置值的比较可采纳触点比较指令实现。完成上述功能的梯形图见图5-2。依照工件属性和分拣任务要求，在相应的推料气缸位置把工件推出。推料气缸返回后，步进顺控子程序返回初始步。图-22在传感器位置判不工件

26、属性的梯形图4.5输送单元的L操纵与编程4.5 工作任务单站运行的目标是测试设备传送工件的功能。要求其他各工作单元差不多就位，如图7-31所示。同时在供料单元的出料台上放置了工件。具体测试过程要求如下:1、输送单元在通电后，按下复位按钮SB，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在复位过程中,“正常工作”指示灯H1以Hz的频率闪耀。当抓取机械手装置回到原点位置,且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成,“正常工作”指示灯L1常亮。按下起动按钮SB2,设备启动,“设备运行”指示灯L2也常亮,开始功能测试过程。、抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出手爪夹紧抓取

27、工件提升台上升手臂缩回。、抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动,移动速度不小于3mm/s。4、机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是:手臂伸出提升台下降手爪松开放下工件手臂缩回。5、放下工件动作完成秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。、抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。7、放下工件动作完成秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相

28、同。8、机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件,到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下,动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。9、放下工件动作完成后,机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以00mm/s的速度返回，返回0m后,摆台顺时针旋转90,然后以100m/s的速度低速返回原点停止。当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时,再按一次启动按钮SB2,开始新一轮的测试。二、非正常运行的功能测试若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运行。在急停复位后,应从急停前的断点开始接着运行。然而若

29、急停按钮按下时,输送站机械手装置正在向某一目标点移动，则急停复位后输送站机械手装置应首先返回原点位置,然后再向原目标点运动。4.5.2PL的选型和IO 接线、气路图输送单元所需的I/O点较多。其中，输入信号包括来自按钮指示灯模块的按钮、开关等主令信号,单元各构件的传感器信号等；输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁阀的操纵信号和输出到步进电机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号;此外尚须考虑在需要时输出信号到按钮/指示灯模块的指示灯、蜂鸣器等，以显示本单元或系统的工作状态。由于需要输出驱动伺服电机的高速脉冲,PLC应采纳晶体管输出型。基于上述考虑，选用西门子6 DCD/C型PC,共4点输入,16点晶

30、体管输出。在气动操纵回路中,驱动摆动气缸和气动手指气缸的电磁阀采纳的是二位五通双电控电磁阀,电磁阀外形如图-6所示。双电控电磁阀与单电控电磁阀的区不在于，关于单电控电磁阀,在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位,而关于双电控电磁阀，在两端都无电控信号时,阀芯的位置是取决于前一个电控信号。图7-6 双电控气阀示意图注意:双电控电磁阀的两个电控信号不能同时为“1”，即在操纵过程中不同意两个线圈同时得电,否则,可能会造成电磁线圈烧毁，因此,在这种情况下阀芯的位置是不确定的。表1输送单元LC的 /O信号表输入信号输出信号序号LC输入点信号名称信号来源序号PLC输出点信号名称信号来源1I00工作方

31、式选择按钮/指示灯模块10I01启动按钮Q013I.2停止按钮30.2I.4Q0.35I.4顶料气缸伸出到位5Q.46I.5顶料气缸缩回到位Q0.57I0.6推料气缸伸出到位Q068I.推料气缸缩回到位.79I.0金属传感器动作9Q.0I1.1出货台物料检测10Q1.111.2供料不足检测11Q1.21I1.3没料检测12Q1.31.41Q1.41.511.11.61.1I1.16Q1.717I201I2.1I2220I.321I242I2.52I2.64I27输送单元PLC的输入端和输出端接线原理图分不如图6-30和图-31所示。在接线图中输入端连接了一些开关和按钮,输出端连接了一些指示灯和

32、蜂鸣器,仅仅是作为例子，实际接线时应按工作任务的需要加以考虑。图60 输送单元L接线原理图由图6-0可见,LC输入点I.1和 I0.2分不与右、左极限开关SQ和SQ相连接,同时还与两个中间继电器A1和KA2相连。当发生右越程故障时，右极限开关S动作，其常开触点接通，I0为0V电平，越程故障信号输入到PC,与此同时,继电器KA1动作,它的常闭触点将断开步进电机驱动器的脉冲输入回路,强制停止发出脉冲(见下面图79：输送单元PC的输出端接线原理图）。同样，2也是在发生左越程故障时起强制停发脉冲的作用。可见，继电器K1和KA2的作用是硬联锁爱护。目的是防范由于程序错误引起冲极限故障而造成设备损坏。输送单元的电气接线与其他单元不同，PC与按钮/指示灯/直流电源模块、步进电机驱动器模块间的接线是通过安全导线插接的,而PLC与该单元的传感器、气动电磁阀等的接线则是用安全导线插接到接线端子排上的安全插孔上，再由接线端子排引出的。同样,