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文档简介

1、三阶系统的单位阶跃响应主导极点典型三阶系统的传递函数 ：单位阶跃响应 R(s)=1/s 0 1,Tn1,系统单位阶跃响应有振荡。1,Tn1,系统单位阶跃响应为临界阻尼状态。1,系统单位阶跃响应为过阻尼状态。卢p453极点对三阶系统系统性能的影响P3 nP3= nP3 n 两个复数极点闭环主导极点 p3 附加闭环极点 三阶简化为二阶 单调响应，无超调量 临界阻尼 p3闭环主导极点 复数极点使响应产生波纹； 过阻尼 极点愈靠近虚轴，其对应分量的衰减愈慢，即起主导作用p3向虚轴挪动，超调量，上升时间，调节时间。卢p454主导极点: 假设在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环

2、极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点在系统响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点非主导极点: 除主导极点外的其他闭环极点闭环主导极点52. 附加闭环零点对系统性能的影响带零点的二阶闭环系统的传递函数与单位阶跃响应01零点与闭环复数极点相距愈远，零点影响愈小，系统那么与不带零点的系统响应一样。=-1/卢p4662. 附加闭环零点对系统性能的影响带零点的二阶闭环系统的分析 Mp tr 零点愈靠近复数极点卢p47；例题卢p487相同超调量降低优势稳态误差不变2. 附加闭环零点对系统性能的影响带零点的二阶闭环系统PD控制PD阻尼比dR(s)=1/s2输出比例加微分 PD 负反响的系统增大阻尼

3、比，减少超调量，但也导致稳态误差的增大。稳态误差 - tsr 二阶系统带零点的二阶闭环系统PD控制卢p4883. 扰动作用下的系统瞬态分析扰动作用下的时域指标偏离仅考虑扰动响应K=K1K2Kbn2带零点的二阶系统单位阶跃响应2n稳态误差Cd max愈小愈好esd 愈小愈好ts 愈快愈好卢p4994.高阶系统的分析单位阶跃响应104.高阶系统的分析动态性能估算设系统的闭环传递函数为：114.高阶系统的分析闭环零、极点对峰值时间的影响：闭环零、极点对调节时间的影响：闭环零、极点对超调量的影响：1闭环零点：减小峰值时间，加快响应速度，越接近虚轴越显著；2闭环非主导极点：增大峰值时间，响应速度变缓；3闭环零、极点彼此接近：它们对响应速度的影响互相削弱。1闭环零点：超调量增大，阻尼减小；2闭环非主导极点：

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