c-01o a任务一abb机器人io通信及板介绍

1、ABB机器人I/O通信初识主要内容了解ABB机器人I/O通信种类及常用标准I/O板了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定义总线连接、数字输入输出信号机模拟输出信号。ABB机器人I/O通信的种类ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPC serverSocket MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP标准I/O板PLCABB机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信，如表所示 ：关于ABB机器人I/O通信接口的说明：（1）ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输

2、出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪，常用的标准I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且可以在机器人的示教器上实现与PLC相关的操作。ABB机器人I/O通信的种类ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的ABB标准I/O板，如表所示：ABB机器人常用标准I/O板的说明序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块 di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块 di16、do163DSQC653分布式I/O模块 di8、do8带继电器4DS

3、QC355A分布式I/O模块 ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。信号输出指示灯X3数字输入接口X6模拟输出接口X5 DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1数字输出接口各模块接口连接说明：1. X1端子X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC651X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTP

4、UT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024V各模块接口连接说明：2. X3端子X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC651X3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用各模块接口连接说明：3. X5端子X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。其上的编号612跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为1063。AB

5、B标准I/O板DSQC651X5端子编号使用定义10V BLACK2CAN信号线low BLUE3屏蔽线4CAN信号线high WHITE524V RED6GND 地址选择公共端7模块ID bit0（LSB）8模块ID bit1（LSB）9模块ID bit2（LSB）10模块ID bit3（LSB）11模块ID bit4（LSB）12模块ID bit5（LSB）各模块接口连接说明：3. X5端子ABB标准I/O板DSQC651如图所示，如果将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。 各模块接口连接说明：4. X6端子X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配，如表所示：ABB

6、标准I/O板DSQC651X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X5 DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1和X2数字输出接口各模块接口连接说明：1. X1端子X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC652X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH102OUTPUT CH213OUTPUT CH324OUTPUT CH435O

7、UTPUT CH546OUTPUT CH657OUTPUT CH768OUTPUT CH8790V1024V各模块接口连接说明：2. X2端子X2端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC652X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH182OUTPUT CH293OUTPUT CH3104OUTPUT CH4115OUTPUT CH5126OUTPUT CH6137OUTPUT CH7148OUTPUT CH81590V1024V各模块接口连接说明：2. X4端子X4端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC652X4端子编号使用定义地址分配1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH1413