学习动态机构设计

1、以下是机构运动中基本的连接方式，附加我个人多年设计的理解刚性连接：也称固定连接，无运动。当一个元件必须与两个或两个以上的元件装配 时，可用此选项。销钉连接：选取对应的轴和对应的两面如果对应的两面不好确定，则可选择对应的 基准面或者对应的点也可。）确定连接。运动类型为自由度为1的旋转运动。滑动秆连接：选取对应的轴或对应的边+两对应的面确定连接。运动类型为自由度为1的平移运动。焊接连接：选取对应的坐标系确定连接。无运动。连接后与被选择焊接的特征合为 一体，可随着与之一起焊接的对象运动。故它为被可动元件带动的元件。球连接：选取两个互相对应的基准点确定连接。其运动类型为自由度为3的旋转运 动，即可以选

2、择点为基础饶任意方向旋转。轴承连接：选取元件的一个点和组件的一个轴线确定连接，其运动类型为自由度为3的旋转运动+自由度为1的平移运动。圆柱连接：选取对应的轴线确定连接，其运动类型为自由度为1的旋转运动+自由度为1的平移运动。也可选择对应的边连接，或者轴与边都可连接平面连接：选择对应的两个平面而确定连接，其运动类型为自由度为2的平移运动+自由度为1的旋转运动。槽连接：选取元件的点，再选取组件的线条，如圆球的螺旋运动。10。常规连接：在现有组件及欲装配的组件上任意选取点线面，以搭配所需要的运动方 式，如选两个轴既令元件沿着此轴做平移及旋转运动，选两个面既使元件 在平面上移动及饶着平面的垂直方向旋转

3、。等，。11，6DOF：提供元件6个自由度，分别xyz旋转和平移，此连接没有任何运动的约束， 因此在机构运动时，不会影响其他元件的运动。总结位置分析和运动分析，动态分析，静态分析，力 平衡的不同：1位置分析：目的是要求得机构运动时各个元件的位置，元件之间的干涉状况及元件的 轨迹曲线。位置分析只能使用伺服电动机。不考虑外力重力等方面。实例折臂栅栏机(barrier-gate)2运动分析：目的是求得机构运动时各个元件及连接对的位置，速度，及加速度，元件 之间的干涉，元件的轨迹曲线及运动包洛区域。运动分析和位置分析一样只能使用伺服电动机，也不考虑外力等方面。他们之间的区别是位置分析可使用运动轴或几何

4、任何一种驱动方式，而运动分析不可以用元件之间的相对运动（即几何）来设置的传动轴驱动。如使用多台伺服电动机时，电动机规格必须相同。列如第一台电动机的规范设 置为速度时，其他电动机的规范也必须全部为速度。实例：4 连杆机构（FOUR-bar-linkge）3,动态分析：当机构受到外来力量的作用时，可以用动态分析来观察重力及外力对机 构中各个元件的影响如何。动态分析注意点如下：1伺服电动机在动态分析中为全程运转2动态分析时，伺服电动机和重力电动机都可以使用3可按外部负荷来设置力和力矩4可将重力和摩擦里启用后不启用。实例：链条（chain）摇摆运动。装配第一个链条时，首先组件环境中的两个基准面相交处理

5、建立一个轴线，用来于第一个链条进行销钉连接，也起了固定链条一端的作用。装配好4个链条后，设置重力和旋转阻尼器。完成后可看到链条摇摆运动。4静态分析：静态分析是为了了解到既有由受力开始到达到力平衡为止的机构运动状况 以及施力处的加速度曲线图。当加速度到0时，整个机构变达到平衡不在运 动。5,力平衡分析：用以求出一个机械装置在特定的机械配置中，保持力平衡的反作用力。 实例：套桶，套管，球，弹簧，螺栓连接模型。装配好后对套管施加一个向下的力，即施力坐标系设置为x0，y-1，z0。向某零件施加力的命令在右侧定义力/扭矩里。然后进行机构分析，选择类型为力平衡，然后在琐定的图元里选择测力计。，选择要测力的对象/选取某点（或零件）/再选取要测的力的方向。分别可以在xyz坐标戏根据实际设置坐标。设置完后点运行，则可得到平衡力。由此例得到两点新知：1，用定义力/扭矩命令可以给零件施加力。