基于能力风暴智能机器人大学版(AS-U)

1、基于能力风暴智能机器人大学版（AS-U）的创新制作参考项目一、 开发平台及工具基本开发平台： AS-U，能力风暴机器人配件（含机械和电子配件），其他电子及机械辅助配件。AS-UII 性能参数机械扩展能力：至个直流电机；至个步进电机交流伺服电机；至个继电器、电继阀、记忆合金；至个灯泡、电热丝、蜂鸣器。电子扩展能力：至几百路位模拟输入；至几十路输出捕捉；路数字式输出。扩展实例：超声测距卡，红外测距卡，路伺服电机驱动卡，路输入输出卡。软件开发能力：标准语言子集，简洁的专业程序员语言支持浮点运算、指针、多维数组；先进的多任务操作系统；便于学习的图形化交互式语言；众多的驱动程序和应用程序代码 。革命性的

2、流程图编程：从流程图编程开始，容易上手，激发兴趣，又可以从流程图自动生成C 语言，并可以直接用C 语言编程实现控制，从而得以深入学习语言。对于较好的同学，可以更改已经设定的函数库，趣无穷，是很好的C 语言学习工具。AS-UII 性能参数开 发 工 具：可视化交互式编程软件VJC或JC二、 机械电子类开发项目：课题名称：能定时报气温的机器人 辅助器件及工具：温度传感器、可录放声卡，光敏传感器 简要描述：每隔一定时间，报气温、阴晴等环境信息。2 课题名称：家用吸尘机器人 辅助器件及工具：小型吸尘器、地面检测传感器 简要描述：编写相应程序，让能力风暴检测地面灰度，当检测到有杂物，可以启动吸尘器，吸除

3、杂物。3 课题名称：看家机器人 辅助器件及工具：CAM摄像机，可录放声卡，红外传感器 简要描述：识别来人身份，并把来人相貌拍摄并保存下来。4 课题名称：城市噪声检测机器人 主要辅助器件及工具：噪声传感器， 简要描述：机器人能够在一定区域内（模拟城市主要生活区、广场等）巡逻，并实时检测噪声的分贝值，可以做记录（作为将来统计用，反应城市主要噪声源，并以此采取降噪措施），另外，也可以及时报警，提醒市民。5 课题名称：保育机器人 辅助器件及工具：声音传感器 简要描述：当婴儿哭闹时，能力风暴能通过声音判别感知，并播放柔和的乐曲安慰婴儿。6 课题名称：煤气泄漏监控机器人 辅助器件及工具：气体传感器，可录放

4、声卡 简要描述：测定空气中的煤气含量，若超出一定数值则发出警报声音。7 课题名称：太阳能自动采集机器人（自主的找到阳光并收集） 辅助器件及工具：太阳能采集板，伺服驱动卡 简要描述：机器人在光敏等传感器的导引下，搜索太阳光源，然后根据避障、导航算法走到光源集中的地方，然后张开太阳能收集板，将太阳能收集到蓄电池中，或者用于驱动一些风扇等执行机构以反应收集到太阳能。8 课题名称：机器人音乐家 辅助器件及工具：可录放声卡 简要描述：将音乐的节奏同机器人的行为结合起来，完成音乐编辑（采用DSP芯片）、播放以及机器人舞蹈动作实现等，让机器人成为一个小小的音乐家和舞蹈家。9 课题名称：叫人起床的机器人 辅助

5、器件及工具：可录放声卡或喇叭 简要描述：主人可以设置起床时间，在没有设置起床时间的情况下，机器人可以根据主人在一周的行为习惯自动叫人起床，同时，也可以在非自动状态情况下根据光线的情况叫主人起床。 10 课题名称：园艺工机器人 辅助器件及工具：园艺剪刀，驱动装置 简要描述：在能力风暴上添加一套机械装置园艺剪刀，这样他就可以修整草坪。11课题名称：清扫机器人辅助器件及工具：清扫装置，伺服驱动卡，数字指南针 简要描述：设计能够自动清扫规定房间的机器人。12 课题名称：昆虫机器人的设计和制作 辅助器件及工具：伺服电机、AS-U主板 简要描述：设计和制作昆虫机器人，能够模拟昆虫爬行，遇到物体发出声音。1

6、3 课题名称：机器人学写字 辅助器件及工具：软笔、夹具 简要描述：自制抬落笔小夹具及其驱动装置，安装在能力风暴的适当位置，编写相应程序。 14 课题名称：机器人拣球 辅助器件及工具：拣球装置，CMUCAM图像采集与处理传感器 简要描述：在球场上，机器人可以运用传感器感知球的位置，拣回球。15 课题名称：迎宾机器人 辅助器件及工具：可录放声卡 简要描述：有人从前面走过时能说：“你好欢迎光临。”眼睛发光闪动，前后转动。 16 课题名称：语音“汽车” 辅助器件及工具：能力风暴智能机器人、红外测距卡 简要描述：“汽车”在前进、转弯或倒车时可以发出语音提示，倒车至离墙指定距离处停下。17 课题名称：自动

7、进入车库的“汽车”（机器人） 简要描述：“汽车”能自动开进车库，并能停在恰当位置。可以有三种方式：在地面上铺有白色或黑色的线，“汽车”能检测地面的灰度，并沿着此线进入车库，停在恰当位置；车库中装有一个光源，在此光源的指引下机器人能“开”进车库；机器人能够检测到侧面的墙面，并沿着墙“开”进车库，在检测到正面的墙壁后停下。对于方案可以用到能力风暴智能机器人、光敏扩展套件等；对于方案可以用到能力风暴智能机器人、远红外火焰探头等；对于方案可以用到能力风暴智能机器人、红外扩展套件等。18 课题名称：送可乐的机器人 辅助器件及工具：能力风暴智能机器人、发光球、推球装置、足球场地地面、光敏扩展套件 简要描述

8、：见到前方有人就主动迎上前去，说“欢迎光临”，并送去可乐或茶水，待客人取走后，能向宾客致敬。19 课题名称：野外探险的机器人 辅助器件及工具：能力风暴智能机器人、无线CAM摄像机、视频捕捉卡 简要描述：在机器人上装有无线CAM摄像机的发射部分,让机器人到无人区去漫游,将无线接收部分接在诸如电视、计算机等图像输出设备上,可以对无人区进行侦查。20 课题名称：机器人二胡家 辅助器件及工具：二胡拉柄及其驱动装置 简要描述：能力风暴自己带动二胡拉柄，可以奏出优美的乐曲。21 课题名称：自动浇花的机器人辅助器件及工具：湿度传感器、水泵简要描述：编写相应程序，让能力风暴土壤湿度，当检测到有湿度低于设定湿度

9、时，可以启动喷水装置，到合适湿度即停止浇水。 22 课题名称：家用吸尘机器人辅助器件及工具：小型吸尘器、地面检测传感器简要描述：编写相应程序，让能力风暴检测地面灰度，当检测到有杂物，可以启动吸尘器，吸除杂物。23 课题名称：智能垃圾桶辅助器件及工具：垃圾筒、减速电机三 自动化类开发项目1课题名称：恒温箱 辅助器件及工具：AS-U主板、LCD、减速电机、电加热器、风扇装置和温度扩展套件 简要描述：用温度卡检测温室的温度，并判断温度是否在一定范围内，如果温度高于设定值，就开启风扇通风系统；反之则加热升温。使室温保持在一定的范围内. 运用PID等算法。2 课题名称：人造卫星（模拟）辅助器件及工具：火

10、焰传感器，蜡烛（模拟太阳） 简要描述：用蜡烛模拟太阳，用机器人模拟地球，让机器人以一定距离和转速绕蜡烛转动，模拟地球绕日运动。运用BANG-BANG控制。3 课题名称：机器人走直线（模拟）简要描述：运用PID算法控制机器人走直线。 也可以运用自校正，自适应等算法。四 人工智能类开发项目1 课题名称：进化的机器人 辅助器件及工具：能力风暴智能机器人（多个）、足球场地地面、光敏扩展套件（或远红外火焰探头）、红外测距卡（或者红外传感器） 简要描述：一个四周封闭场地，地面使用广茂达彩色足球场地，地面颜色浅的一边放置光源代表能源，地面颜色深的另一边代表繁殖场地。机器人有三种状态：饥饿程度：在接收到大于一

11、定强度光照时饥饿程度会随时间减少，否则随时间增加；机器人运动的速度越快，饥饿增加的速度也越快；繁殖一次也要增加饥饿程度；饥饿大于极限值，机器人就会死亡。机器人的寿命，随时间增加而变大；如果繁殖下一代就恢复新生，寿命恢复到零；如果寿命大于极限值而没有繁殖，机器人也会死亡。机器人的繁殖强度，在饥饿程度小于一个定值的情况下，随时间增加而变大，否则不变；如果繁殖强度大于一个定值并且在繁殖场地停留的时间大于一个定值就意味着繁殖了下一代，繁殖强度恢复到零，并且繁殖次数加一。自行设计机器人的生存策略，看谁的生存时间最长，繁殖次数最多。如多机器人在一个场地可能会发生争夺光源和繁殖场地的行为。运用遗传算法。2

12、课题名称：群体机器人行为研究小鸭过河 辅助器件及工具：能力风暴智能机器人（多个）、红外测距卡（或者红外传感器） 简要描述：鸭妈妈带领着很多个小鸭子一起过河。3 课题名称：机器人行为自动生成简要描述：运用神经网络自动生成机器人行为。五 竞赛类项目1 课题名称：机器人下五子棋 简要描述：通过AS总线扩展一简单键盘，在适当的程序下即可与人下五子棋。2 课题名称：机器人相扑 简要描述：在一定大小的擂台上，两台能力风暴互相推，直到把对方推下擂台。3 课题名称：机器人爬坡比赛 简要描述：几台能力风暴比赛谁的爬坡能力强。4 课题名称：两个人打弹球 辅助器件及工具：推球装置 简要描述：画一个场地，机器人一对一

13、，将球推向对方场地，谁未接到球或是球出界，则对方加上一分。5 课题名称：机器人越野赛 简要描述：机器人穿越不同的障碍，比谁最先到达目的地6 课题名称：机器人接力赛 简要描述：机器人各自分组，在跑道上进行接力赛7 课题名称：机器人灭火比赛 辅助器件及工具：灭火风扇装置、远红外火焰探头、光敏扩展套件、红外测距卡(或红外扩展套件) 简要描述：机器人在模拟的四个房间中快速找到火源并熄灭。8 课题名称：机器人足球赛 辅助器件及工具：发光球、推球装置、足球场地地面、光敏扩展套件 简要描述：甲乙双方（二对二或四对四）采用策略将发光球攻入对方球门。9 课题名称：机器人排雷赛 辅助器件及工具：排雷装置，数字指南

14、针，无线通讯卡 简要描述：场地设定雷区，机器人在雷区探寻地雷，并将雷搬运到指定区域。10 课题名称：机器人接力赛辅助器件及工具：灰度传感器，多功能扩展卡，磁敏开关简要描述：三个或以上的机器人进行接力跑，沿特定的轨道前进。 附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发

15、出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱

16、镜也不会产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些

17、烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正

18、确进行。在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg /

19、0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm20

20、0 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 + 2ppm x D)mm,粗测 : (5 + 2ppm x D)mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲激光和光学成像的CCD感应器范

21、围ATP1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以上3: 2 to 300m * 2测量机器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统特点: 采用最安全的1级激光，

22、无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块 新

23、型的FC-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A仪器型号GPT-9001AGPT-9002A角度测量微旋转微旋转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏距离测量单面显示测程触摸屏无棱

24、镜模式（目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，000mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数类型双轴精测模式0.2mm/1

25、mm方法液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小时搜索范围可由用户定义仅角度测量约10小时自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）重量仪器6.9kg(含电池)

26、，仪器箱4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Win

27、dows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接的系统：GTS-900A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-902A角度测量显示器方法（水平/

28、垂直）绝对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），蓝牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4秒）补偿范围6粗测模式 10m

29、m:约0.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转控制（最小值为1秒）防尘/防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)测量机器人4： T

30、CA2003/1800全站仪产品描述： 令人不可致信的角度和距离测量精度，既可人工操作也可自动操作，既可远距离遥控运行也可在机载应用程控下使用，在精密工程测量、变形监测、几乎是无容许限差的机械引导控制等应用领域中无可匹敌。系统特点：世界上最高精度的全站仪：测角精度（一测回方向标准偏差）0.52，测距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站仪，把地面测量设备带入了测量机器人的时代，并以性能稳定可靠著称 利用ATR功能，白天和黑夜（无需照明）都可以工作，合作目标只是普通的反射棱镜 具有激光对点器；可加配EGL导向光；配备RCS遥控器可组成单人测量系统 可通过GeoBas

31、ic工具，用户可自开发机载应用软件；在GeoCOM模式下，通过计算机软件的控制，可组成各种自动化测量系统 在测量办公软件SurveyOffice或Leica Geo-Office的帮助下，可把仪器内PC卡上保存的数据轻松地传输到计算机中 广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域技术规格 ：型号TCA1800TCA2003TC2003角度测量距离测量（IR）马达驱动自动目标识别与照准（ATR）导向光（EGL）可选可选可选遥控器RCS1100可选可选可选角度测量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小显示单位10.1测量原理对径绝对式连续测量补偿器方式电子双

32、轴补偿器补偿范围4设置精度0.3距离测量精度（ISO17123-4）精密模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒标准模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/测量时间3mm+2ppm/1.5秒跟踪模式/测量时间5mm+2ppm/0.3秒最小显示单位0.1 mm0.01 mm测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）2500 m360棱镜（GRZ4）1300 m 小棱镜（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自动目标识别与照准（ATR）ATR/LOCK 测程（一般大气条

33、件）圆棱镜（GPR1）1000 m / 500 m360棱镜（GRZ4）500 m / 350 m最短测量距离5 m / 20 m精度/测量时间小于等于200 m时为1mm；大于200m时取决于角度测量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（标准测距模式）在100 m处: 5 m /秒，在20 m处: 1 m /秒切向（跟踪测距模式）在100 m处: 1 m /秒，在20 m处: 0.2 m /秒工作原理数字元影像处理（激光束）马达驱动最大速度旋转速度45/秒导向光（EGL）工作范围（一般大气条件）5 m 150 m精度定向精度在100处: 5 cm 机载应用程序系统集成程序测站，目标偏

34、置，人工输入坐标，边长投影计算标配可上载程序定向与高程传递，后方交会，放样，对边测量可选可上载程序自由设站，悬高测量，面积，COGO，隐蔽点测量，参考线，局部后方交会，导线，道路放样，多测回测角，变形监测（TCA2003为标配） 测量机器人 测量机器人在小浪底大坝外部变形监测中的应用试验情况，其用于大坝外部变形监测可以实现全自动化。测绘技术和各种精密测量仪器的发展提供了新的技术和方法，变形监测也出现了新的变革和发展。工程测量常规的经纬仪和电磁波测距仪已经逐渐被电子全站仪所替代，电脑型全站仪配合丰富的软件向全能型和智能型方向发展，形成了TPS（Totalstation Position Syst

35、em）系统。带电动马达驱动和程序控制的TPS系统结合激光，通讯及CCD技术，可以实现测量的全自动化，集自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动记录于一体的测量系统，被称为测量机器人。测量机器人可自动寻找并精确照准目标，在1 s内完成一目标点的观测，像机器人一样对成百上千个目标作持续和重复观测，可以实现施工测量和变形监测全自动化。鉴于小浪底水利枢纽工程地质条件差，建筑物结构复杂，又在黄河下游防洪调度中具有十分重要的作用，直接关系到黄河下游两岸人民的生命财产的安全，为了保证正确施工及竣工后的安全运营，必须对枢纽建筑物进行安全变形监测。小浪底大坝表面变形监测设计方案为视准线法，由于土石坝在施工期和建成初期的变形量很大，无法按视