工业机器人离线编程误差来源分析及消除办法

1、工业机器人离线编程误差来源分析及消除办法工业机器人离线编程误差来源分析及消除办法 随着工业机器人应用领 域越来越广，传统的示教编程手段有些场合变得效率非常低下，于是离线编程应 运而生，并且应用越来越普及。但初用离线编程的朋友，总会被最后生成轨迹的 误差所困惑，工业机器人离线编程误差来源分析及消除办法误差来源一 ：TCP测量误差 首先就要说说TCP 了，想必学过工业机器人应用技术的对此都不陌生了。TCP 工具中心点，如果机器人工作连自己拿着的工具的中心点都找不到在哪里，可想 而知这个误差有多大。所以我们就要对TCP进行测量，测量后我们要将误差控 制在认可范围内，然后对其测量结果进行验证，可以在固

2、定点处进行重定位操作， 检验机器人在固定点处进行多姿态运动时是否在规定误差范围之内。这就对离线 编程软件提出了要求，在离线编程软件中，可以输入测量的真实TCP，这些必备 功能，在像RobotStudio , RobotMaster这些国内外一线品牌中，都是基础功 能。误差来源二：工件几何与定位误差其次就是工件误差了，有两方面：一方面是工件模型的误差，本质是要保证离线编程环境中的虚拟模型尺寸与真实 世界中是完全一样的。所以需要提高工件的精度以减少因工件本身而产生的误 差。另一个就是工件位置的误差。离线编程软件RobotStudio为例，软件中提 供的工件校准”功能，就是为了消除这个误差。通过三点

3、法做过的工件校准， 能满足基本的精度要求。对于高精度的应用情况，为了减少工件位置的误差我们 可以不仅仅只测三个点，我们可以测量工件上的多个点这样同样也可以进一步减 小误差。误差来源三：机器人装配与绝对定位误差 最后就是机器人误差了， 也有两个方面：一方面是机器人本身在加工与装配过程中所产生的误差，这就导致了最后生 成出来的机器人，与其设计时的DH参数不可能完全一样，正如世界上没有两片 完全一样的树叶，世界上也没有两个完全一样的机器人。另一方面就是机器人绝对定位误差。所有机器人厂家都没有跟你讲过的一个 事实。在各大机器人公开的标称参数中，都是重复定位精度，可以达到0.05mm， 或者0.02mm

4、，但不会有一家提供绝对定位精度的。绝对精度就是指实际值与 理论值的一致程度。我们控制让机器人移动到每个目标点，机器人实际到达点与 目标点之间存在着一定的距离误差。我们给定相同的坐标X，Y，Z，让机器人 三次以不同的姿态指向它，结果竟是这样不靠谱，这让多少对机器人崇拜的机器 人爱好者们的心碎了一地。但情况其实并没有那么糟，这种绝对误差只有在机器人极限的姿态下才会比较大，而舒服的姿态时，误差相对比较小，而且也是因 “人”而异。 在RobotStudio离线编程软件中，对这个问题做了 “迁就”， 就是在轨迹优化时，会尽量把轨迹姿态优化到舒服”的位置，同时提供了二次 定位的方法来充份利用重复定位精度等

5、手段，来尽量消除这方面的误差。通过调 整轨迹分析曲线，让轨迹分析工线越平滑，机器人的姿态就越舒服”，由机器 人本体产生的绝对定位误差就越小。通过消除以上三方面的误差来源，可以使离线编程的精度大大提高，从而可 以使机器人很好的应用于打磨、去毛刺、切割、喷涂等复杂轨迹领域。上海加垒电气设备有限公司，是一家承接电气自动化程 序设计，工业机器人培训，PLC培训，LABVIEW培训，上位机监控系统培训， 工业机器视觉培训的自动化公司。出师表两汉：诸葛亮先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。然侍卫之臣 不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。诚宜开张圣听，

6、以光 先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其 刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：愚 以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰“能二是以众议举宠为督： 愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。亲贤臣，远小人，此先汉所以兴隆也；亲小人，远贤臣，此后汉所以倾颓也。先帝在时， 每与臣论此事，未尝不叹息痛恨于桓、灵也。侍中、尚书、长史、参军，此悉贞良死节之臣， 愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也，。臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉 屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆，受任于 败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之 明；故五月渡泸，深入不毛。今南方已定，兵甲己足，当奖率三军，北定中原，庶竭驽钝， 攘除奸凶，兴复汉室，还于旧都。此臣所以报先帝而忠陛下之职分也。至于斟酌损益，进尽 忠言，则攸之、祎