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文档简介

1、腹腔镜机器人手术Robot-assisted surgery in urology第四军医大学唐都医院泌尿外科汪涌手术机器人的定义手术机器人，是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。在人的控制下，机械手借助计算机，施行外科手术、靶点定位、药物注入、损毁病灶等任务 手术机器人的发展简史AESOP手术机器人 1994年，FDA首次批准Computer Motion 公司的AESOP 1000手术机器人进行手术。1996年，AESOP 2000手术机器人加入声控装置。AESOP 3000手术机器人的活动度增大。到1999年底，已完成AESOP手术80000例。ZEUS机器人2000年

2、初，Computer Motion 公司发展出了ZEUS机器人Da vinci 手术机器人2000年6月德国法兰克福大学医院秘尿外科医生利用Da vinci手术机器人完成世界上首例内窥镜下前列腺切除根治术2001年6月，FDA批准Intuitive surgical 公司的Da vinci 手术机器人用于腹腔镜的前列腺切除术（前列腺根除术）手术机器人应用现状美国仅去年一年，机器人就成功完成了从各种外科手术2万例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10左右。目前，全世界已经有超过240台达芬奇手术机器人投入使用。Da vinci机器人Da vinci机器人的控制台Da

3、 vinci机器人的控制杆Da vinci机器人的不同机械手Da vinci机器人机械手的“内腕”Da vinci机器人的“内腕”为Intuitive Surgical 的专利技术，它保证了机械手的7自由度，使其灵活度达到或超过了人手的活动度。医生操作Da vinci机器人Da vinci机器人手术示意图手术机器人的不足之处没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血管搏动。没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的温度差异。对大的动作有“力反馈（force feedback）”作用，但对精细动作却不起作用。需要助手更换机械臂。控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰。手术机器人的改进方向加入精细动作的动力回

4、馈，并可通过软件设置和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术提示和报警。可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管，决定手术方式。可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判读内镜下解剖结构，加快手术进程。机械臂自动更换。整个系统小型化，价格低廉化。手术机器人手术演示手术机器人展望Computer Motion may be opening an era in which operating with anything less than machine precision will be considered both ancient and barbaric.（Computer Motion 公司主页）随着经济发展和社会进

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