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1、(toe off)(push off)(terminal stance)(3) 38%40%(mid stance):(2) GRFGRF120%140%GRF10%12% (early stance)(1) 60%1(4) )()(3) (2) (1) 3(3) (2) (1) 2110 22)()(-60-(2) 3040(7) (6) 15(5) 810 cm(4) (3) (2) (1) (1) 11 15% (terminal swing)(3) 10% (mid swing)(2) )()(13%15% (initial swing)(1) 40%2)()(10%12% 6.5.4

2、.3.2.1.2 )(42)()()(3)()(2151011(3) (2) GRFGRFGRFGRF(1) (supporting base)(walking base)7) (m/s)(velocity)6) (s)60(s)/min(cadence)3) (stride time)(cycle time)5) (Stride length)4) (step time): 2) (Step length)1) m46 1/2(Kinematics)143213(2) (1) 210.9. 8.7. (GRF)(1) 2=(kenetics)134/3)(26224481310,00034 m3543212(toe out angle)8) (2) (1) 2(3) (2) (1) 1, (3) (2) (1) 321(2) / 6040

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