机器人技术基础测试题

1、iiii学号：姓名：1.简述工业机器人的定义和分类方法P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。2.已知A坐标空间一点AP=3/+4j-5k,若对该点作如下坐标变换：Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图Trans(-1,2,3)一一平移变换iTrans(Ax,AY,Az)=oii：AX-rY：)ri21z=：)-I1311：1J11：1.Rot(x,

2、90o)一一旋转变换，绕X转90oRot(x,0)=iJCl(:ic6s90oRot(x,90o)=门oiiI|i：Rot(z,45o)一旋转变换，绕Z转45Rot(z,0)=S0cA1Cl匚(:1.Rot(z,45o)=n-o-o1ooIO-二一A=Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)A=I：门-111IIi；1门2-1(:1,：1J1.:|I1：3.PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。（1）根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标；（2）求出各连杆的齐次变换矩阵A.（i=1,2.,6）；（3）求出该机械手的运动学方程。表1PUMA250连杆参数

3、连杆关节变量aad1e190。002ec0。8b+b3Jec90。01厶04Je490。085e90。0065e10。0b立杖童软图1PUMA250机器人结构图ai连杆扭角（Zi1和Zi夹角）；ai连杆扭角（Zi1和Zi夹角）；di连杆距离（沿着关节i轴线两公垂线距离Xi1和Xi）i连杆夹角（垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi1和Xi1）HITltS.-sinGiCosal：i.:勺:】门1：ai连杆长度（Zi1和Zi距离）sinOisinaiajCcsGt-cos；1.1r:i|：!：lsiii：11|：5：lsiii：i.aIIClSN.-j-W7：:S1I1H_:注一0沁已：COS&50CO

4、S06:：-1：K,A5=-1：i0,A6=1.J：1J:i1-JVs：)uA4=T=A1A2A3A4A5A6=(太复杂了不爱算了)4已知某机械手的起始关节角度为0，0述约束条件下的运动轨迹。运动轨迹方程包括加速度、速度、位移0(0)=0，0(t)=0，0(0)=0，0ff0(0)=0，0(t)=0，0(0)=0ff(1)p132,三次插值多项式方程：I：1：1=1：!i=迂=J：1!IIf上沿=-J/：-1：!.iL-终止关节角度为0，试用三次多项式插值求取在下0(t)二0；fe，0(t)=e0f|(：)=?:：b讪：十J：!：-十H.f11()=4-2?ijl十SdsTift-.孔I沁：1O=11訂十I：；:)：+-_J冷i：:jL3.3门1()=|：-CH：jr门：2(-)=A-i：!：；可参考p134：i：=，h：1丫=.ill+aIIf-I-;卜：疋i=ru：I7；)：L|T二沁*=Fificln=；ii斜一八1：jHj1-I；-2_2t|-_9ootp-60o+2iii-2.-I；-21：|t-、讥|：.卜3：i：r.j-十r!-：ij-.h：j-6(蛤十2cof-2od()-2&f-3ftfn(t)=N,4-ri,Kv?.：fif加:丽:Lf卜25o-9wotf6o+-2wo-2Qf-3fl5ftf,h(c)=：,-