机电传动控制和其复习市公开课金奖市赛课一等奖课件

1、第一章 概述定义：以电动机为原动机（动力源）驱动生产机械系统总称。目标：将电能转换为机械能，实现生产机械开启、停顿及速度调整，满足各种生产工艺过程要求，确保生产过程正常进行。总复习第1页机电传动技术发展动力源：蒸汽机，内燃机，电动机机电传动方式： 成组拖动：一台电机拖动多台设备，老方式，传动机构复杂，效率低。 单电机拖动：一台电机拖动一台设备，比成组方式进步。 多电机拖动：多台电机拖动一台设备，当代传动方法。第2页第二章 机电传动系统动力学基础 D 单轴传动系统惯性直径（m）; G 单轴传动系统重力（Kg）。 GD2 应视为一个整体物理量。 运动方程式是研究机电传动系统最基本方程式， 由它可描

2、述出系统运动状态及特征。1 机电传动系统运动方程式第3页2、传动系统状态依据运动方程式可知：运动系统有两种不一样运动状态：即，为常数，传动系统以恒速运动。 TM =TL时传动系统处于恒速运动这种状态被称为稳态。 即 传动系统加速运动。即传动系统减速运动。TM TL时传动系统处于加速或减速运动这种状态被称为动态。第4页 处于动态时，系统中必定存在一个动态转矩： 它使系统运动状态发生改变。其转矩平衡方程为：TM = TL + Td上式表明，在任何情况下，电机所产生转矩总是被轴上负载转矩（静态转矩）与动态转矩之和所平衡。 因为传动系统有各种运动状态，对应运动方程式 中转速和转矩方向就不一样，所以需要

3、约定方向 表示规则。第5页3、TM、TL、n参考方向 因为电动机和生产机械以共同转速旋转，所以，普通以（或n）转动方向为参考来确定转矩正负。 当TM实际作用方向与n方向相同时（符号同），取与n相同符号，TM为拖动转矩；1)TM符号与性质 当TM实际作用方向与n方向相反时，取与n相反符号，TM为制动转矩。 第6页拖动转距促进运动；制动转距妨碍运动。 当TL实际作用方向与n方向相同时（符号反），取与n相反符号，TL为拖动转矩；2)TL符号与性质 当TL实际作用方向与n方向相反时，取与n相同符号，TL为制动转矩。第7页4 机电传动系统负载特征 前面讨论机电传动系统运动方程中，负载转矩TL 可能是常数

4、，也可能是转速函数。 我们把同一轴上负载转矩与转速之间函数关系称为 机电传动系统负载特征。 就是生产机械负载特征，有时也称为生产机械 机械特征。 今后均指电机轴上负载特征。 不一样类型生产机械在运动中受阻性质是不一样， 其负载特征曲线形状也有所不一样，大致分为： 恒转矩型负载特征、离心式通风机型负载特征、 直线型负载特征、恒功率型负载特征。第8页2.3.1 恒转矩型负载特征 这一类型负载特征特点是：负载转矩为常数。 如图所表示。 依据负载转矩与运动方向关系，恒转矩型负载特征 可分为反抗性转矩和位能性转矩两种。a反抗转矩：又称摩擦性转矩，其特点以下： 由摩擦、非弹性体压缩、拉伸与扭转等作用所产生

5、 负载转矩。 反抗性转矩方向恒与运动方向相反，妨碍运动； 反抗性转矩大小恒常不变。第9页 依据转矩正方向约定可知，反抗性转矩恒与转速n 方向相反时取正号，即： n 为正方向时TL 为正，特征在第一象限； n 为负方向时TL 为负，特征在第三象限。第10页b位能性转矩，其特点以下： 位能性转矩大小恒常不变； 作用方向不变，与运动方向无关，即在某一方向 妨碍运动而在另一方向促进运动。 位能性转矩是由物体重力或弹性体压缩、拉伸、 扭转等作用所引发负载转矩；第11页离心式通风机型负载特征 离心式通风型机械特征是按离心力原理工作， 如离心式鼓风机、水泵等，它们负载转矩TL大小 与转速n平方成正比，即：其

6、中：C为常数。特征曲线如图所表示。第12页直线型负载特征 直线型负载负载转矩TL大小与转速n大小 成正比，即 ：其中：C为常数。特征曲线如图所表示。第13页恒功率型负载特征 恒功率型负载负载转矩TL大小与转速n 大小成反比，即其中：C为常数。比如机床。 实际应用中，负载可能是单一类型，也能够是几个 类型复合。特征曲线如图所表示。第14页5 机电传动系统稳定运行条件 机电传动系统中，电动机与生产机械连成一体， 为了使整个系统运行合理，就要使电动机机械 特征与生产机械负载特征尽可能相匹配。 特征配合好坏基本要求是系统能稳定运行。1、机电系统稳定运行含义包含：1) 系统应能以一定速度匀速运行；2)

7、系统受某种外部干扰作用（如电压波动、负载 转矩波动等）而使运行速度发生改变，应确保 系统在干扰消除后能恢复到原来运行速度。第15页2、机电系统稳定运行条件1) 必要条件 电动机输出转矩TM和负载转矩TL大小相等， 方向相反。 从Tn 坐标上看，就是电动机机械特征曲线 n =f(TM)和生产机械机械特征曲线n =f(TL) 必须有交点，交点被称为平衡点。第16页2) 充分条件 系统受到干扰后，要含有恢复到原平衡状态 能力，即： 当干扰使速度上升时，有 TMTL 。 这是稳定运行充分条件。 符合稳定运行条件平衡点称为稳定平衡点。第17页 机电系统稳定运行充分必要条件也可表述为：电动机机械特征n=

8、f（Tm） 与负载特征n= f（TL）有交点；第18页a、b两点是否为稳定平衡点？a点： 当负载突然增加后当负载波动消除后 故a点为系统稳定平衡点。 同理b点不是稳定平衡点。 异步电动机机械特征生产机械机械特征交点a交点b分析举例第19页 若我们约定： Ia 电枢电流； Ra 电枢电阻； E 电枢电动势； U 电机端电压； Uf 励磁绕组端电压； Rf 励磁调整电阻； If 励磁绕组电流。 由电磁学理论很轻易 推得：直流电机机械特征普通表示式第3章直流电机工作原理及特征第20页1、固有机械特征 电机机械特征有固有特征和人为特征之分。 固有特征又称自然特征，是指在额定条件下 n = f(T)曲线

9、。（1）估算电枢电阻Ra： 依据电机铭牌能够计算出关键点而绘出该电机 在额定条件下 n = f(T) 特征曲线。 即依据电机铭牌计算出理想空载点和额定运行点 坐标，再据此近似地画出 n = f(T) 特征曲线。第21页（2）求KeN：（3）求理想空载转速：（4）求额定转矩：重点第22页 依据（0,n0）和（Tn,nN）两点就能够作出他励电动机 机械特征曲线。 正转时，在第一象限； 反转时，在第三象限。第23页 人为机械特征是指公式 中供电电压U 或磁通 不是额定值、电枢电路中 接有外加电阻Rad时机械特征。（三种）2、人为机械特征（1）电枢回路中串接附加电阻时人为机械特征；（2）改变电枢电压U

10、 时人为机械特征；（3）改变磁通时人为机械特征。第24页3 直流他励电动机开启特征 开启电动机就是施电于电动机，使电动机转子转动 起来，到达要求转速过程。 对直流电动机而言，在未开启之前n =0、E =0， 而Ra普通很小。 所以，当电动机被直接接入电网并施加额定电压时， 开启电流为： 这个电流很大，普通情况下能到达其额定电流 （1020）倍。第25页 过大开启电流危害很大：（1） 对电动机本身影响： 使电动机在换向过程中产生危险火花， 烧坏整流子（换向器）； 过大电枢电流产生过大电动应力， 可能引发绕组损坏。 第26页（2） 对机械系统影响： 开启转矩与开启电流成正百分比； 巨大开启转矩在运

11、动系统中产生很大 动态转矩； 过大动态转矩会在机械系统和传动机构中产生 过大动态转矩冲击，使机械传动部件损坏。第27页（3）对供电电网影响： 过大开启电流可能会造成保护装置动作， 造成切断电源，造成事故； 或者引发电网电压下降，影响其它负载 正常运行。所以，直流电动机是不允许直接开启若要开启，必须设法限制电枢电流！比如：普通Z2型直流电动机，要求电枢瞬时电流 不得大于额定电流1.52倍。第28页4 直流他励电动机调速特征 调速（又称速度调整）与速度改变是两个完全 不一样概念。 电动机调速是在一定负载条件下，人为地改变 电动机电路参数，以改变电动机稳定转速。 如图所表示：人为地改变（或 调整）电

12、枢回路电阻大小 造成转速下降，故这种人为 改变一些参数而造成速度 改变，称调速或速度调整。第29页a 改变电枢电路外串电阻Rad 从特征方程可看出，在一 定负载转矩TL下，串入 不一样电阻能够得到不一样 转速。 在电阻分别为Ra、R1、R2、 R3情况下，能够分别 得到稳定工作点A、C、D和E，对应转速为 nA、nB、nC、nD。（ RaR1R2U1U2U3 ）第32页 当 =N、Rad =0、改变电枢电压U 时，理想空载 转速n0将随电枢电压U 改变而改变，但转速降 n却不变。 所以，在不一样电枢电压U 下， 可得一组平行于固有机械特征 曲线人为机械特征曲线。 因为电机绝缘材料耐压条件 限制

13、，这种电压调速方法 只能在额定电压值以下调整。 是一个电机降速调速法。特点：第33页例：将电机电枢供电电压由U1升到UN。 电压为U1时，电机工作在U1 特征b点；此时，稳定转速 为nb。 当电压突然上升到UN时，因为 机械系统惯性作用，转速n 不变，对应反电动势也不变， 仍分别为nb和Eb。 但当不考虑电枢电路电感时，电枢电流将由 突然上升至 ；第34页 电机转矩也由 突然升至 ； 此时，电机工作点即使由 b点过渡到g点，但因为有 TgTL，所以，系统开始加速。 反电动势E也会伴随转速n 上升而增大，电枢电流则逐步降低，电机转矩也 对应地降低，电机工作点沿UN由g点移动到a点， 电机转矩又回

14、到TL。第35页改变电枢回路串接电阻大小调速存在以下问题： 机械特征较软，电阻愈大则特征愈软，稳定度愈低； 在空载或轻载时，调速范围不大； 实现无级调速困难； 在调速电阻上消耗大量电能等。 正因为缺点不少，当前已极少采取，仅在有些起重 机、卷扬机等低速运转时间不长传动系统中采取。第36页 当U =UN、Rad =0、而改变磁通 时， 理想空载转速n0和转速降n都要随磁通 改变 而改变。 因为磁通只能在低于其 额定值范围内调整，而 开启电流为常数，所以得到 人为机械特征曲线如右 所表示。是一个电机超速调速法。当磁经过分消弱后，假如负载转矩不变，电机电流将大大增加，从而产生过载现象。 必须注意是：

15、当=0时，电机转速将升到机械强度不允许程度。所以，直流他励电机开启前必须先加励磁电流，且在运转中决不允许励磁电流为零。为此，直流他励电机在使用中，普通都设有“失磁”保护办法。c 改变电机主磁通第37页 改变电机主磁通 调速机械特征如图所表示： 即改变主磁通 能够到达调速目标。 降速时沿c-d-b进行，升速时沿b-e-c进行。第38页 可平滑无级调速，但只能弱磁调速，即在额定转 速以上调整； 调速特征较软，且受电动机换向条件等限制； 调速时维持电枢电压U 和电枢电流Ia不变时， 电动机输出功率P=UIa不变，属恒功率调速。 普通他励电动机最高转速不得超出额定转速 1.2倍，所以，调速范围不大。

16、所以，它往往和调压调速配合使用，即在额定转 速下用降压调速；在额定转速之上用弱磁调速。特点：第39页5 直流他励电动机制动特征1、制动与开启定义： 开启：施电于电动机使电动机速度从静止加速到 某一稳定转速一个运动状态。 制动：电动机脱离电网，或使电动机转速 从某一稳定转速开始减速到停顿或是 限制位能负载下降速度一个运转状态。 注意：电动制动与自然停车是两个不一样概念。第40页a 反馈制动 电机正常接线时，在外部 条件作用下，电机实际 转速n大于其理想空载转速 n0，此时，电机即运行于 反馈制动状态。例：电车，走平路时，其电机工作在 电动状态下，电磁转矩T 克服 摩擦性负载转矩Tr，即T=Tr，

17、 以转速na稳定在工作点a。第41页b 反接制动 当他励电机电枢电压U或电枢电动势E中任一个 在外部条件作用下改变了方向时，电机将运行于 反接制动状态。特点：1）电动机外加电枢电压U 与感应电动势E 方向 在外界作用下由相反变为相同；2）电动机输出转矩TM与转速n方向相反。在反接制动中，把改变电枢电压U 方向所产生反接制动称为电源反接制动；而把改变电枢电动势E方向所产生反接制动称为倒拉反接制动。 第42页（1).电源反接制动 设电动机外加电枢电压参考方向为图中所表示。 当电压实际方向与参考方向相同时，电动机 机械特征为： 其特征曲线如图（b）中曲线1所表示（正向）。第43页(2).倒拉反接制动

18、 设电机处于正向电动状态，以na转速稳定运转， 提升重物。若用在电枢电路中串入附加限流电阻 Rad 方法下放重物，这时，电机将由固有特征 曲线1a点过渡到人为特征曲线2c点，电机转矩 T 远小于负载转矩TL。 所以，电机 转速将沿着 曲线2下降。 到d点时， 电机转速为0， 重物停顿上升。第44页C 能耗制动 电机在电动状态运行时，若把外施电枢电压U突然 降为0，同时用一个附加电阻Rad短接电枢两端，即 得到能耗制动状态。 此时电机成为发电机，将机械能转换为电能和热能。 此时机械特征曲线为图中曲线2。第45页1、旋转磁场极数与旋转速度 在交流电动机中，旋转磁场相对定子旋转速度 被称为同时速度，

19、用n0表示。 以上讨论旋转磁场，含有一对磁极（磁极对数 用p 表示）即p=1。 电流改变经过一个周期（改变360电角度），旋转 磁场在空间也旋转了一转（转了360机械角度）， 若电流频率为f，旋转磁场每分钟将旋转60f 转， 即：第4章 交流电动机工作原理及特征第46页 依次类推，当有p对磁极时，其转速为： 所以，旋转磁场旋转速度与电流频率成正比 而与磁级对数成反比。第47页 但转子转速n 恒小于旋转磁场转速（同时转速）。 所以，称为异步电机。 所以，转子与旋转磁场才会永远有切割磁力线 相对运动，才有感应电动势和感应电流，才会产生 驱动转子电磁转矩转子旋转主要原因。 我们把转速差(n0-n)与

20、同时转速n0比值称为异步 电动机转差率，用S表示，即： 转差率S是分析异步电动机运行特征主要参数。 通常，异步电动机在额定负载时，n 靠近n0， 转差率S 很小，普通为0.0150.060。2、转差率第48页 定子每相绕组中产生感应电动势为： 它也是正弦量，其有效值为： 式中，f1为e1频率。 因为旋转磁场和定子间相对转速为n0， 所以有 它等于定子电流频率，即 。 定子每相绕组中还要产生漏磁电动势：3、定子电路分析第49页 加在定子每相绕组上电压分为三个分量，即： 如用复数表示，则为： 式中， 和 为定子每相绕组电阻和漏磁感抗， 因为R1和X1较小，其上电压降与电动势E1比较起来， 常可忽略

21、，于是：第50页4、转子电路分析 在讨论电机转矩之前，必须搞清转子电路中各项 物理量：电动势e2、转子电流i2、转子电流频率f2、 转子电路功率因数cos2、转子绕组感抗X2。 旋转磁场在转子每相绕组中感应出电动势为： 其有效值为 ： 式中，f2为转子电动势e2或转子电流i2相对于旋转 磁场频率。第51页 因为旋转磁场和转子间相对转速为 n0-n。 在 n =0 ，即S =1时，转子电动势为：为转子最大电动势。 可见转子电动势E2 与转差率S 相关。第52页 和定子电流一样，转子电流也要产生漏磁通，从而 在转子每相绕组中还要产生漏磁电动势。 所以，对于转子每相电路，有 ： 如用复数表示，则为

22、：式中，R2和X2转子每相绕组电阻和漏磁感抗 。第53页 在n =0 ，即S =1 时，转子感抗为：为转子最大感抗。可见转子感抗E2 与转差率S 相关。 转子每相电路电流为： 可见转子电流I2 也与转差率S 相关。当S 增大， 即转速n 降低时，转子与旋转磁场间相对转速 增加，转子导体被磁力线切割速度提升，于是 E2 增加，I2 也增加。第54页 转子电流I2 随转差率S 改变关系如图5.20所表示。 当S =0，即n0-n =0，I2 =0； 当S 很小时， ， ， 即与S近似地成正比； 当S 靠近于1时， ， 为常数。第55页 因为转子有漏磁通L2，对应感抗为X2。 所以，I2比E2滞后2

23、角， 因而转子电路功率因数为： 它也与转差率S相关。 当S很小时， ； 当S增大时，X2也增大，于是cos 2 减小； 当S靠近于1时，cos 2 R2/X20。可见电动势、电流、频率、感抗及功率因数都与转速相关。第56页5、三相异步电机固有机械特征 三相异步电机转矩是由旋转磁场每极磁通 与转子电流I2 相互作用而产生。 其计算公式为： 该计算公式另一表示式为： 其中，Kt与电机结构相关常数； I2转子电流； 每极磁通； 2I2比E2滞后角； R2转子每相绕组电阻； U1定子绕组相电压；U电源电压； X20电机不动时转子每相绕组感抗； K与电机结构、电源频率相关常数。第57页 从特征曲线上能够

24、看出，其上有 四个特殊点能够决定特征曲线 基本形状和异步电动机运行 性能，这四个特殊点是：(1) T=0，n=n0(S=0)时，电动机处于理想空载工作点，此时电动机转速为理想空载转速即同时转速。第58页(2) T=TN，n=nN(S=SN)时，这时，电动机处于额定工作点。其额定转矩和额定转差率为 ：式中：PN电机额定功率；nN电机额定转速，普通nN=(0.940.958)N0；SN电机额定转差率，普通SN=0.060.015；TN电机额定转矩。第59页(3) T=Tst，n=0(S=1)时，电动机处于开启工作点。将S=1代入转矩公式中，可得：可见，异步电动机开启转矩Tst与U、 R2及X20相

25、关。第60页 当施加在定子每相绕组上电压降低 时，开启转矩会显著减小； 当转子电阻适当增大时，开启转矩会增大； 若增大转子电抗则会使开启转矩大为减小。 通常把在固有机械特征上开启转矩Tst与额定转矩TN 之比st=Tst/TN 作为衡量异步电动机开启能力一个 主要数据。普通：第61页(4) T=Tmax，n=nm(S=Sm)时，电机处于临界工作点。欲求转矩最大值，可令得临界转差率：再将Sm代入转矩公式中，即可得：上式表明，Tmax对电压波动很敏感。电源电压过低会引发输出转矩显著下降，甚至低于负载转矩而造成电机停转。第62页 通常把在固有机械特征上最大电磁转矩与额定转矩 之比 称为电动机过载能力

26、系数。 它表征了电动机能够承受冲击负载能力大小， 是电动机又一个主要运行参数。 鼠笼式异步电动机： 线绕式异步电动机：第63页（1）降低电动机电源电压时人为特征n0不变；Sm不变；Tmax伴随电压减小而大大地减小；Tst伴随电压减小而大大地减小。改变电源电压后人为特征如图图所表示。6、人为特征第64页（2）定子电路接入电阻或电抗时人为特征 在电动机定子电路中外串电阻或电抗后，电动机 端电压为电源电压减去定子外串电阻上或电抗上 压降，致使定子绕组相电压降低,这种情况下人为 机械特征与降低电源电压时相同，如图所表示。第65页（3）改变定子电源频率时人为特征普通变频调速采取恒转矩调速，即希望最大转矩

27、保持为恒值，为此在改变频率同时，电源电压也要作对应改变，使U/f =C，这在实质上是使电机气隙磁通保持不变。所以，改变电源频率后机械特征如图所表示。第66页n0不变；Tmax不变；Sm伴随串接电阻增加而增大。此时人为特征将是一根比固有特征较软一条曲线，如图 (b)所表示。（4）转子电路串电阻时人为特征第67页 要求开启平滑，即要求开启时加速平滑，以减小 对生产机械冲击。 开启设备安全可靠，力争结构简单，操作方便。 开启过程中功率损耗越小越好。 其中，“足够大开启转矩”和“开启电流越小 越好”是衡量电机开启性能主要技术指标。7、三相异步电动机开启特征第68页 异步电动机本身开启特征为：异步电动机

28、在接入电网开启瞬时，因为转子处于静止状态，定子旋转磁场以最快相对速度（即同时转速）切割转子导体，在转子绕组中感应出很大转子电动势和转子电流，从而引发很大定子电流，普通可达额定电流57倍。a. 定子电流大，Ist=(57)IN。第69页b. 开启转矩小，Tst=(0.81.5)TN。开启时S=1，转子功率因数 很低，因而开启转矩 却不大。第70页8、鼠笼式开启 普通在有独立变压器供电（即变压器供动力用电） 情况下，若电动机开启频繁时，电动机功率小于 变压器容量20%时允许直接开启； 若电动机不经常开启，电动机功率小于变压器容量 30%时也允许直接开启； 假如没有独立变压器供电（即与照明共用电源）

29、 情况下，电动机开启较频繁，则常按经验公式来 估算，满足以下关系则可直接开启：1.直接开启第71页2、电阻或电抗器降压开启 其接线原理如图所表示。 开启时，接触器KM1断开，KM 闭合，将开启电阻Rst串入定子 电路，使开启电流减小； 待转速上升到一定程度后再将KM1闭合， Rst被短接，电动机接上全部电压而趋于稳定运行。第72页 缺点： 开启转矩随定子电压平方关系 下降，故它只适合用于空载或轻载 开启场所； 不经济，在开启过程中，电阻器 上消耗能量大，不适合用于经常 开启电动机，若采取电抗器代替 电阻器，则所需设备费较贵，且体积大。第73页3、Y-降压开启 开启时，接触器触点KM和KM1 闭

30、合，KM2断开，将定子绕组 接成Y； 待转速上升到一定程度后再将KM1 断开，KM2闭合，定子绕组接成， 电机开启过程完成，转入正常运行。第74页 设U1为电源线电压，IstY及Ist为定子绕组分别接成 星形及三角形开启电流（线电流），Z为电动机 在开启时每相绕组等效阻抗。则有：所以 即定子绕组接成星形时开启电流只有接成三角形 时开启电流1/3。 一样，开启转矩也只有接成三角形时1/3。第75页 Y-降压开启方法优点是： 设备简单、经济、开启电流小； Y-降压开启方法缺点是：开启转矩小，且开启电压不能按实际需要调整，只适合用于空载或轻载开启场所；并只适合用于正常运行时定子绕组接线为异步电动机。

31、 因为这种方法应用广泛，我国要求4KW及其以上 三相异步额定电压为380V，连接方法为， 当电源线电压为380V时，它们就可用Y-降压开启。第76页9、线绕式异步电动机开启方法 鼠笼式异步电动机开启转矩小，开启电流大， 所以不能满足一些生产机械需要高开启转矩和 低开启电流要求。 线绕式异步电动机因为能在转子电路中串电阻， 所以含有较大开启转矩和较小开启电流， 即含有很好开启特征。 在转子电路中串电阻开启方法惯用有两种： 逐层切除开启电阻法和频敏变阻器开启法。第77页逐层切除开启电阻法 采取逐极切除开启电阻方法，其目标和开启 过程与他励直流电动机采取逐层切除开启电阻 方法相同，主要是为了使整个开

32、启过程中电机能 保持较大加速转矩。开启过程如图所表示：第78页10、三相异步电动机调速特征 由公式知， 在一定负载下，欲得到不一样转速 n，能够改变： 极对数 P、转差率 S 和电源频率 f 来取得。第79页交流调速分类交流调速变极对数调速变转差率调速变频调速改变鼠笼式异步电机定子 绕组极对数。调压调速转子电路串电阻调速串极调速电磁转差离合器调速改变定子电源频率。改变定子电压。线绕式异步电机转子 电路串电阻。线绕式异步电机转子电路串电动势。滑差电机调速。第80页 变极对数调速是有级； 变转差率调速不用调整同时转速，低速时，电阻 能耗大，效率低； 变转差率调速中，只有串级调速转差功率才得以 利用，效率较高； 变频调速需要调整同时转速，从高速到低速都能 保持很小转差率，效率高，调速范围大，精度高， 是一个较理想交流电机调速方法。第81页改变转差率调速 属于改变转差率调速方法有： 调压调速； 转子电路串电阻调速； 串级调速； 电磁转差离合器调速。第82页1、调压调速1）异步电机调压特征电压改变后，Tmax改变，而n0和Sm不变。对于恒转矩TL，与不一样电压下电机机械特征曲线相交，得到a、b、c三点。三点所决定转速差异不大，说明其调速范围很小