运动控制合集控制技术基础

1、传构开环控制系统（控制器开环传构开环控制系统（控制器开环传构位传构位传构闭环控制系统（控制器与负载闭环传构闭环控制系统（控制器与负载闭环电机控制基本知电机控制基本知步进步进电机是一种将数字式电脉步进步进电机是一种将数字式电脉冲信号转为角位移的机电执行元件步进电机的工作原理(续IA =IB步进电机的工作原理(续IA =IB =QPFigure:ioninasteppermotorisgeneratedbyyandde-energizingthepoles turns the rotor.heorcreatingtorque步进电机的工作原理(续IA =当A相绕组反相通电当B相绕组反相通时，电机转

2、动至SIA=-IB=步进电机的工作原理(续IA =当A相绕组反相通电当B相绕组反相通时，电机转动至SIA=-IB=QPRSIA=IB=010001-00-10步进电机的工作原理(续步进电机的工作原理(续步进电机的工作原理(续半步运行模式A相通PA、B相同时通 HWIA = IB = PHQAngle100步进电机的工作原理(续半步运行模式A相通PA、B相同时通 HWIA = IB = PHQAngle1001101-1-0-0-1-10步进电机的工作原理(续c步进电机的工作原理(续c步进电机的工作原理(续B随A位IA步进电机的工作原理(续B随A位IA =I步进电机的PLcWorld步进电机的P

3、LcWorld步进电机的进角的3-5%步进电机的进角的3-5%步进电机的惯量比低的运行情况 （惯量比小于3）可选择的电机尺寸有限 ，输出功率较小步进电机的惯量比低的运行情况 （惯量比小于3）可选择的电机尺寸有限 ，输出功率较小直流伺服电机工作直流伺服电机工作直流伺服电机工作原理（续直流伺服电机工作原理（续直流伺服电机工作原理（续直流伺服电机工作原理（续直流电流的换向是由电刷和换向器共同完成的。直流电流的换向是由电刷和换向器共同完成的。直流电机直流电机直流伺服电机的wn直流伺服电机的wn直流伺服电机的优优点直流伺服电机的优优点原理简单、使用方价格优缺点 HYPERLINK http:/www/

4、交流伺服电机无刷S HYPERLINK http:/www/ 交流伺服电机无刷SN2008-3-2008-3-2008-3-S100010 2008-3-d S100010 2008-3-d 每一状态 一个上边的（nS每一状态 一个上边的（nS010 2008-3-伺服放大器结构2008-3-伺服放大器结构2008-3-交流伺服电机的交流伺服电机的交流伺服电机的良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现 高效率，90%高速控交流伺服电机的良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现 高效率，90%高速控） 易暴环交流伺服电机的驱动器参数需要现场调整的连线需交流伺服电机的驱动器参数需要现场调整的连线需

5、步进电机驱动器步进电机驱动器mm运动控制系统中的反馈检测元件（续霍尔传感器产生电机换相信运动控制系统中的反馈检测元件（续霍尔传感器产生电机换相信n编分类与(a)V编分类与(a)V2008-3-信号增量编刻度扫描标光电元n零位标记 = 参考位置标边沿检信号增量编刻度扫描标光电元n零位标记 = 参考位置标边沿检编信号2008-3-编信号2008-3-编信号集电极开路输出wwLl2008-3-编信号集电极开路输出wwLl2008-3-=，聚光电机每旋转一周产扫描标2,048个周期的sin/cos信号刻度光电元 HYPERLINK http:/www/ ld 零位标= 参考位置标模拟信号Vpp1V)A

6、/D转换成=，聚光电机每旋转一周产扫描标2,048个周期的sin/cos信号刻度光电元 HYPERLINK http:/www/ ld 零位标= 参考位置标模拟信号Vpp1V)A/D转换成典型分辨4,000,000个脉冲每周1绝对位置上工作时按增量式2008-3-绝对位置上工作时按增量式2008-3- 光电元扫描16 倍2564,096 光电元扫描16 倍2564,096 最常用的机械传输器器最常用的机械传输器器各种传动方式的齿器：间隙较大，摆线和各种传动方式的齿器：间隙较大，摆线和外相齿轮齿条：传动行程长、但反向间隙较大，非各种传动方式的比较（续滚珠丝杠：可以适合多总的说来，直各种传动方式的比