ABB机器人的手动操作概要

1、ABB机器人的手动操作纲领ABB机器人的手动操作纲领25/25ABB机器人的手动操作纲领肇庆市技师学院ABBa/-J-3ABB机器人的手动操作3.1任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。娴熟使用手动控制的快捷方式。掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2任务描绘手动控制机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。怎样使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。成立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角进步行重定位运动，此后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师

2、指导，同时需要上机练习）3.3知识贮备手动操作三种模式1.单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动控制一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图2IRB120机器人的关节轴2.线性运动肇庆市技师学院机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真考证时，如节拍、抵达能力等，假如对周边模型要求不是特别细致的表述时，能够用

3、简单的等同实质大小的基本模型进行取代，进而节俭仿真考证的时间。假如需要精良的3D模型，能够经过第三方的建模软件进行建模，并经过*.sat格式导入到RobotStudio中来达成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创立1.单击“新建”菜单命令组，创立一个新的空工作站。2.在“建模”功能选项卡中，单击“创立”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。肇庆市技师学院3.依据垛板的数据进行参数输入，长度1190mm，宽度800mm，高度140mm，此后单击“创立”。2.对3D模型进行有关设置1.在刚创立的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中能够进行颜色、挪动、显示等有关的设定。

4、2.在对象设置达成后，单击“导出几何体”，就能够将对象进行保留。肇庆市技师学院3.4任求实行单轴运动的手动控制电源总开关急停开关通电复位机器人状态将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。ABB菜单中，选择“手动控制”。肇庆市技师学院4.单击“动作模式”。5.选中“轴1-3”，然后单击“确立”（选中“轴4-6”，就能够控制轴4-6）。6.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。肇庆市技师学院7.此处显示“轴1-3”的操控杆方向。黄箭头代表正方向。*控制杆的使用技巧：能够将机器人的控制杆比作汽车的节气门

5、，控制杆的控制幅度是与机器人的运动速度有关的。控制幅度较小，则机器人运动速度较慢。控制幅度较大，则机器人运动速度较快。因此在操作时，尽量以小幅度控制使机器人慢慢运动。肇庆市技师学院线性运动1.“手动控制”-“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”。2.单击“工具坐标”。*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。肇庆市技师学院3.选中对应的工具（工具数据的成立，拜见程序数据内容）。4.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。5.此处显示轴X、Y、Z的控制杆方向。黄箭头代表正方向。肇庆市技师学院6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间

6、中作线性运动。重定位运动1.“手动操纵”-“动作模式”界面中，选中“重定位”，此后单击“确定”。肇庆市技师学院2.单击“坐标系”。3.选中“工具”，此后单击“确立”。4.单击“工具坐标”。肇庆市技师学院5.选中正在使用的工具，此后单击“确立”。6.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。7.此处显示X、Y、Z的控制杆方向。黄箭头代表正方向。肇庆市技师学院8.控制示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。增量模式控制机器人运动假如对使用控制杆经过位移幅度来控制机器人运动的速度不娴熟的话。那么能够使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式

7、下，控制杆每位移一次，机器人就挪动一步。假如控制杆连续一秒或数秒钟，机器人就会连续挪动（速率为10步/s）。1.“手动控制”界面中，选中“增量”。3.5知识链接手动控制的快捷方式1.手动控制的快捷按钮ABCD肇庆市技师学院标号ABCD依据需要选择增量的挪动距离，此后单击“确立”。增挪动距离角度量Mm小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义说明机器人/外轴的切换线性运动/重定位运动的切换关节运动轴1-3/轴4-6的切换增量开/关2.手动控制的快捷菜单肇庆市技师学院1.单击此快捷菜单按钮。2.单击“手动控制”按钮。3.单击“显示详情”展开菜单。4.界面说明：标说明号A选择目前使用

8、的工具数据B选择目前使用的工件坐标C控制杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择肇庆市技师学院G动作模式选择5.单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。6.自定义增量值的方法：选择“用户模块”，此后单击“显示值”就能够进行增量值的自定义了。机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的地点。在以下的状况，需要对机械原点的地点进行转数计数器的更新操作：1）改换伺服电动机转数计数器电池后。2）当转数计数器发生故障，修复后。3）转数计数器与丈量板之中断开过此后。4）断电后，机器人关节轴发生了挪动。5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。肇庆市技师学院1.机器人六个关

9、节轴的机械原点刻度表示图。提示：使用手动控制让机器人各关节轴运动到机械原点刻度地点的次序是：4-5-6-1-2-3。注意：各个型号的机器人机械原点刻度地点会有所不同，请参照ABB随机光盘说明书。2.在手动控制菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节4运动到机械原点的刻度地点。3.在手动控制菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度地点。肇庆市技师学院4.在手动控制菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度地点。5.在手动控制菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度地点。6.在手动控制菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2

10、运动到机械原点的刻度地点。7.在手动控制菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴3运动到原点的刻度地点。肇庆市技师学院8.ABB菜单中，选择“校准”。9.单击“ROB_1”。10.选择“校准参数”。11.选择“编写电动机校准偏移”。12.将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身）。肇庆市技师学院13.单击“是”。14.输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，此后单击“确立”。假如示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“撤消”退出，跳到第18步。15.确立改正后，在弹出的重启对话框中单击“是”。肇庆市技师学院16.重启后，ABB菜单中选择“校准”

11、。17.单击“ROB_1”。18.选择“更新转数计数器”。肇庆市技师学院19.单击“是”。20.单击“全选”，此后单击“更新”。（假如机器人因为安装位置的关系，没法六个轴同时到达机械原点刻度地点，则能够逐个对关节轴进行转数计数器更新）21.单击“更新”。肇庆市技师学院22.操作达成后，转数计数器更新达成。中丈量工具的使用（1）丈量垛板的长度1.单击“选择零件”。2.单击“捕获尾端”。3.在“建模”选项卡中，单击“点到点”。4.单击A角点。5.单击B角点。6.垛板长度的丈量结果就显示在这里。（2）丈量锥体的角度1.在“建模”功能选项卡中，单击“角度”。肇庆市技师学院2.单击A角点。3.单击B角点。4.单击C角点。5.椎体顶角角度的丈量结果就显示在这里。（3）丈量圆柱体的直径1.单击“捕获边沿”。2.在“建模”功能选项卡中，单击“直径”。肇庆市技师学院3.单击A角点。4.单击B