NJ电子凸轮培训资料

1、omRonNJ电子凸轮培训资料欧姆龙自动化（中国）有限公司FAE中心2015年7月NJ电子凸轮培训资料NJ电子凸轮培训资料 也可以是虚拟轴（一种算法，没有实际的输出）。电子凸轮是在机械凸轮的基础上发展起来的,传统机械凸轮是通过凸轮实现非线性的加工轨迹。而电子凸轮是直接将轨迹点输入到驱动器内，通过设定的计算方式进行伺服控制，达到和机械凸轮相同的加工目的，实现一种周期性的往复运动。电子凸轮的实现步骤设定电子凸轮曲线0一）设定主轴和从轴一）执行电子凸轮操作D一启动主轴动作电子凸轮曲线可以采用多种描述方式，常见的采用二维表格分别描述主轴和从轴的值；也可以采用数学公式来描述。NJ可以用SysmacStu

2、dio软件绘制电子凸轮曲线也可以编程计算后实时修改凸轮曲线。电子凸轮曲线分类根据从轴的启动位置和终点位置是否一致，可以将电子凸轮曲线分为闭式曲线和开式曲线闭式曲线NJ的凸轮指令和凸轮表.NJ的凸轮指令和凸轮表NJ中关于电子凸轮有两条功能块指令MC_CamIn和MC_CamOut，分别用来对功能块所指定的轴启动和停止凸轮操作。1、NJ的凸轮指令MQCamln指令此指令功能用来启动凸轮表操作。MC_CamIn输入参数:IMamsrAesnlingDatat/psiMaiidrangetelauiittDescFlptlcmExecuteEweculeBOOLTRUEorFALSEFALSETheI

3、nstructionIsefficutedwhentoTAUE.Feriod-cPeriodcMode日8LTRUEorFALSEFALSESpeoilywbetrier伯executetheberfibdcsiittabsperi-dlcmlly口cinly-once.FALSE:Non-periodicTRUEFtericdicStartModeStartMode_*MC_START_IMODE0:_rrcAbiOlutePositon1:_rr-tA6latvfiPofiitionQTSpStiiyih6tdor-dinfitefiugdfance.0:Absolut吧position1

4、：p-MititiinIBuffedModeButterModeSelection_eWC_BUFFER.MODEQ:_mcAborting1;_mcBufferedl011Specifythebehaviorwhenexecutingmorethanonemolioninstnjction.0;AborHing1:Buffered1)参数Execute功能块的执行条件，非上升沿执行条件，初始化执行时会将功能块输出Busy和Active输出置on,此后将Execute输入条件置为off凸轮表也可以照常执行。此功能块要先于主轴运行指令启动，否则凸轮表无法正常执行。2)参数Periodic,Non

5、-Periodic此参数用来设置凸轮表是周期执行还是只执行一次。如果是设置为周期执行时，即使跟随的主轴是线性轴也可以正常周期执行。3）参数StartMode用来设置MasterstartDistance所要使用的是相对坐标还是绝对坐标。换句话说，MasterstartDistance参数用来控制从轴何时开始跟随主轴做凸轮运动，这个距离可以是主轴相对原点的一个绝对坐标值也可以是相对StartPosition的一个相对坐标值。例如下图中20度位置为StartPosition,60度为从轴开始运动的位置，中间的40度采用的是relative模式时设置的MasterStartDistance的参数值，

6、而如果使用absolute模式的话就需要将MasterStartDistance的数值设置为60度。参数StartPosition,MasterStartDistance.StartPosition参数的数值会影响到凸轮表开始动作的起始点，当主轴到达StartPosition位置开始功能块的输出参数InCam才会值on直到执行MC_CamOutoMasterStartDistance参数的数值会影响到凸轮表定义的从轴何时开始真正的跟随主轴运动。功能块的输出参数InSync开始变为on，直到执行MC_CamOuto例如，下图中的从轴会在到达MasterStartDistance设定的主轴位置瞬间

7、启动。这个功能在使用时需要注意:从轴为了实现位置的跟随会瞬间有一个很大的加速到达在凸轮表中设定的与主轴相应的位置，这时对机械会有很大的冲击，并且伺服驱动器会报偏差计数器溢出错误。这两个参数只对第一次启动凸轮表有效，如果运动过程中主轴停止并手动复位为原点位置，再启动主轴运动，凸轮表依旧会继续前面的跟踪运行。而从轴如果手动复位NJ会报警重复操作。参数MasterScaling,SlaveScaling这两个参数用来实现凸轮表中主轴或从轴的比例缩放功能。1.02.0Masterscaling1.02.0Masterscaling6）参数Masteroffset,SlaveOffset当MasterO

8、ffset设置为一个正值时，像右图所示凸轮曲线的主轴坐标会向右横移一个设置值。也就是主轴从零点运动一个设定距离后，再把当前位置当做凸轮表的起始点。正常的凸轮表是虚线部分，移动后是实线部分。实际应用时的效果是让主轴空跑一段设定距离后从轴才开始做凸轮跟随，与MasterstartDistance的区别是主轴开始运动时就已经满足从轴的跟随条件，只是到达MasterstartDistance设定的距离后从轴开始阶跃运动到跟蹦巨离。两者都会有一段从轴不跟随主轴运动的距离，但是MasterOffset可以得到一个完整的凸轮曲线，而MasterStartDistance不能得到完整的凸轮运行曲线，Maste

9、rStartDistance之前的部分没有执行。MasterOffset0splacEinentAKTRUE.toTHJE.当MasteroffsetMasterOffset0splacEinentAKTRUE.toTHJE.对应的从轴位置值。正常的凸轮表是虚线部分，移动后是实线部分。实际应用时的效果是凸轮表执行条件一使能，主轴还没有运动时（在零位），从轴就会阶跃运动到上面所描述的位置处。接下来主轴开始运动，从轴做凸轮跟随剩下的曲线轨迹。与Masteroffset设置为正值时的区别是无法获得完整凸轮曲线。与MasterstartDistance的区别是，MasterOffset设置为负值是在主

10、轴在原点时得到一个从轴阶跃，而MasterstartDistance是在主轴到达设定距离后得到一个从轴阶跃。当SlaveOffset设置为一个正值时，像右图所示凸轮曲线的从轴坐标会向上移动一个设置值。也就是主轴在零点时从轴在SlaveOffs瞋位置并且将这个位置认为是凸轮表的起始）5常的凸轮表是虚线部分，移动后是实线部分。实际应用时的效果是凸轮表执行条件一使能，主轴还没有运动时（在零位），从轴就会阶跃运动到上面所描述的位置处。接下来主轴开始运动，从轴做凸轮跟随剩下的曲线轨迹。与MasterOffset设置为正值时相同点：都可以获得完整凸轮曲线，不同点：是从轴的整体位置增大了一个设置值。与Mas

11、terOffset设置为负值时的相同点：功能块使能时从轴会有一个阶跃，不同点是：可以得到一个完整的运动曲线，但是坐标整体增大一个设定值。当Slaveoffset设置为一个负值时，像右图所示凸轮曲线的从轴坐标会向下移动一个设置值。也就是主轴在零点时从轴在Slaveoffset值位置，并且将这个位置认为是凸轮表的起始点。正常的凸轮表是虚线部分，移动后是实线部分。实际应用时的效果是凸轮表执行条件一使能，主轴还没有运动时（在零位），从轴就会阶跃运动到上面所描述的位置处。接下来主轴开始运动，从轴做凸轮跟随剩下的曲线轨迹。与Masteroffset设置为正值时相同点：都可以获得完整凸轮曲线，不同点：是从轴

12、的整体位置减小了一个设置值。与Masteroffset设置为负值时的相同点：功能块使能时从轴会有一个阶跃，不同点是：可以得到一个完整的运动曲线，但是坐标整体减小一个设定值。7）参数ReferenceType位置类型选择）此参数用来设置做从轴做位置跟随时所使用的主轴的位置类型。_mcCommanck指令位置（在前一个主周期（primaryperiod）内计算得到的值）主轴在当前周期使用的是在前一个主周期内计算的指令位置值。依据在前一个主周期内计算得到的主轴指令位置来计算当前周期内从轴指令位置值。_mcFeedback:在同一个主周期内获得的值。使用的是同一个主周期内获得的主轴实际反馈位置。_mc

13、LatestCommand:指令位置（在同一个主周期内获得的值）。使用的是同一个主周期内计算得到的主轴位置。相比_mcCommand来讲，可以使用最近一次更新得到的数据进行计算。但是，使用这种ReferenceType时，要求主轴的轴号必须小于从轴的轴号,否贝UError将会置on,对应的ErroHD输出的errorcode:5438hexo在同一主周期内计算得到的指令位置的精度要高于在前一个主周期内计算得到的值。也就是后两种方式的精度要比前一种的要高。8）参数Direction此参数用来设置做从轴跟随运动时主轴所运行的方向。当InSync为TRUE时有效。_mcNoDirection:（不指

14、定方向）不管主轴是正向还是反向运动，都启动凸轮表。mcNegativeDirection:主轴反向运动时凸轮表有效。MC_CamIn输出参数:OutputVariablesNameDatalypeValidrangeUnitDescriptionnCamCamMMonBOOLTRUEor-FALSETRUEwheelthecamtablestartpoiilis够:utednSyncInSffl-:BOOLdTRUEc-r-FALSETRUEvdiefitheEarnsinoperatici.EmiOfPrnfieEndofCarriBOOLeTRUEor-FALSETRUEvJhenttis

15、carlabeeridpcntissxe-:utednd歙IndexUNITNcnnega-tkevabeContensthecandataindexnumber.0JS1/9）参数InCarExeciingBOOLn,InSync,Busy,ActiveTRUEor-）网固BDfProfilefi勺ETRUEaflerbeinstructionisacknowtedged.寸序见下图。MivM中EndC旗而顺标志礴凸有；耨撼衍完频置（帼期翔isistengcontrolled.用来指示当前走到凸轮表的第几步，这里所说的步，不是凸轮表中建立了多少个点，而是与pitch有关的，凸轮表ARRAYO

16、.NOF_sMC_CAM_REF中数组的长度所对应的索引。MC_CamIn输入/输出参数：MC_CamOut指令此指令功能用来取消主轴与从轴之间的电子凸轮关系。MC_CamOutSlaveSlaveExecuteDoneDeceleralionBusyJerkCommandAbortedOutModeErrorErforlDMC.CamOut输入参数:iiputvariableNameDatatypeValidrangeDeMullDescriptionE颍昵ExecuteBOOLTRUEorFALSEFALSEThsirstfuctioniswhsnEx%GangestoTRUE.Decel

17、erationDeceerationLREALNon-口期标number0Specifythedeceleration阻怆Theunitscommandirils城：JrkRes&rdiJ眦LREAL00(Reserved)0阑戏眦侧SyncE(kIModeSelection_eMCOUT-MODE0:_moStop0(Aeserved)乙)纪女乂aLIUII功能块开始执行时，指令中所设定的凸轮表从轴将不再与主轴同步，而是以此参数设定的减速度进行减速停止。MC_CamOut输出参数：关于输出信号的时序，请参考下图。有一点需要注意的是Done标志表示的是指令速度降为0，而并不是电机的实际速度降为

18、0。2、其他凸轮相关指令MC_Phasing指令此指令功能用来在同步运动过程中偏移主轴的位置。MC_Phasing_instancoMC_Phesng.MasterMasterSIEiveSIbvcExecuteDone一PhaseShiftBusyMelxityActive一AccelerationGomnandbortedDecelerationErrcrJsrkErrcrlD一BufferMcdeMC_Phasing输入参数:NameMe-anlngDatatypeValidrarigeDescriprionExecuteExecuteBOOLTHUEnrFALSEFALSETheins

19、tructicanieEXBDJtedwhen配口冶changestoTAUE.Phas&ShlftPhaseShittAmcmnlLREALNggaliY口number,pas-t卬目nuinbeGor0ijrnasteraxisphaseshiltarnounl.Theunitiscommandunits.VeloalyTargetVftlodWUREALPositivenurntier0Spaafythetargetvalocityforthephas日shiftamaunt.2SpeatyEhtarget世locMTheunihsccHTimand口个区蛙：AccnationAixel

20、eationRateLFtEALNcHi-nEgatii&numberijSpeaiyEheaccerahonrate.Thsunlhscommandun啕理门Dt&cei&raiionDecelerationRateLREALNon-negativ&number0Speofythe曲国|中或nrate.Theunitisccrnrnandunrt&s2.iJerkLREALNon-negativ&number0Speoiythejerk.Theunrtiscom=mandunitES.1ButtarMoidBBufferModeSelectcyleMC_BUFFEA_MODE0!_mcAbo

21、rtingwbehaviorwhenqxs-i3jlingmorethanonemorinnmslructian.0cAborting1）参数Execute功能块开始执行时，指令控制主轴按照phaseshift设置的值进行偏移。这个指令可以在执行MC_CamIn,MC_GearIn,MC_GearInPos和MC_MoveLink时进行调用。2）参数phaseshift指定主轴偏移距离。主轴的指令当前位置和实际当前位置是不变的，而指令当前位置和实际当前位置之间会产生一个偏移，从轴会按照这个偏移与主轴之间进行同步。3）参数Velocity指定主轴偏移指定距离时的速度值，此值不能为0.4）参数Ac

22、celeration、Deceleration指定主轴偏移指定距离时的加减速度值。MC_Phasing输出参数：MQPhasing输入输出参数:MC_SaveCamTable指令止匕指令功能用来将指定的凸轮表保存到非易失存储器中。fdc_Sblejnstanc&MC_SaveCamTabI白一CamlableCamTable一ExecuteDoneBu“CommardAboriedErrorErrorlD使用SYSMACSTUDIO下载凸轮表时是将数据下载到非易失存储器中，同时加载到NJ的主内存中，或者是在上电的时候从非易失存储器加载到主内存中。但是凸轮表中的数据在程序中也是可以修改的，修改完

23、的凸轮表只是存在主内存中，而不会影响到非易失存储器中的凸轮表。所以，每次重新上电或者，使用软件上载凸轮表时得到的还将是以前的老的凸轮表。因此，为了使程序中修改的凸轮表能够生效，必须使用此指令将其保存到非易失存储器中。MC_SetCamTableProperty指令MC_SetCamTablePropertyCamTableCamTableExecuteDoneEndPointIndexMa_xDataNumberBusyCommandAbortedMC_SetCamTablePropertyCamTableCamTableExecuteDoneEndPointIndexMa_xDataNumb

24、erBusyCommandAbortedErrorErrorlDMC_SetCamTablePrapertyPoint1ndex。-CamTableCarnTat-le-因为凸轮表的数据可以在程序中进行修E更BCU忙Done-EndPointlndex-TOC o 1-5 h z改，而修改完的凸轮表要执行MDataNurnber_MC_SaveCamTable才能保存便于下次使用，Busy-CommandAborted而当前的使用则必须要执行这个指令。Error一例如，起初用软件建立了一个1000点Err-的凸轮表，而实际只用到了500个点，那么后来在软件中又继续添加到了600个凸轮曲线点。如

25、果不执行这个指令，凸轮表还会按照新数据但是只执行到第500个点的位置就结束，而执行了这个指令之后就可以正常把新的凸轮表执行完。这个指令是判断凸轮表中主轴数据不算起始点开始找到的第一个为0的凸轮数组的索引地址，的前一个地址，将其定义为EndPointIndex，并在功能块的输出参数EndPointIndex中将此值输出。此值往后的所有凸轮表数据都将被忽略。功能块输出的MaxDataNumber得到的是使用SysmacStudio软件设定的凸轮表的最大长度。练习题：大家用NJ软件Studio练习调用功能块，学习下功能块的相关参数情况。编辑程序的相关注意点等。3、NJ的凸轮表的设定1）建立凸轮表，C

26、amDataSett2）建立凸轮表数据飞CamProfileOEventSettings，CamDataSett2）建立凸轮表数据飞CamProfileOEventSettingsTaskSettingsAddimportPasteIIICamProfileo(xH每个凸轮表使用软件编辑时最多许可添加359个凸轮数据点（不包括起始点0,0）,即使将Phasepitch改大也是如此。但是可以使用工具栏中的Numberofnullcamdata来增加凸轮表中后面的空点的数量。实际上更改的是ARRAY0.NOF_sMC_CAM_REF数组的长度。Phasepitch是用来细分两个凸轮点之间的的距离，

27、细分的点数占单表的点数。NJ中有关凸轮表数据的容量请参考下表。ltmegcripticnMaximumnumberofcamdata明了camtsblepointsMaximumsize口1allcmnda1a1.MS,560points1iMaximumnumberofcamtabes640tahesSwitchingcamoperationtoucansmtditcadiflerentcamop&rahonbyexecutingamotioncontrolinstnjctiofiOverwritingamdataCam府也e即ibefrcmtheuserprogramSavingcamcf

28、efaCamdatacanbsavedtonori-TOiatiierrmorybyusing由吕SaveCamTableinelnjctioninlornrationauachedtomacamUatlainformationcandownloactedoruploadedfordisplayinth&CamEdi-口口-3TimingtoloadtarndatatomainflWiTOrj/*bVhanthedataisdoAnloadedIromtheSmacStudioVhenporterislumedONMIF65,535pomtsareusedforeachcamtabe,ther

29、einbeamaximumof16cams.AgsolutionofM才allowstoramaximumof3,600p&ntspercamtsbeforamaximumof291cams.2Thetotalsizeis1QM6max.r3UseGheSynchronizationmenucDrTimandoltheSysmcStudotouploadanddonlaadGhepraj&ctConnectingvelocity和Connectingacceleration用来设置两个凸轮曲线连接时的速度和加速度。这两个参数在凸轮曲线为Polynomic3,Polynomic5和Freecur

30、ve时才有效，但也有的曲线是速度有效，有的是加速度或者两者都有效。3）凸轮曲线序号NJ中曲线名称中文冲击应用场合1Constant等速曲线刚性低速轻负载2StraightLine等加速等减速柔性中速轻负载3Parabolic抛物线型4Modifiedconstantvelocity改进型等速低速重负载5Modifiedtrapezoid改进型梯形高速轻负载6Modifiedsine改进型正弦中高速重负载7Cycloidal摆线型8Trapecloid9Reverse-trapecloid10Simpleharmonic11Doubleharmonic12Reverse-doubleharmon

31、ic13NC2curve14Polynomic315Polynomic516Freecurve4）凸轮参数凸轮曲线设定好以后，可以在曲线图上拖拽进行位置修正，以及速度和加速度的修正。位置修正的结果会影响到表格中的数据。修改Camcycletime和横向拖拽速度、加速度曲线，会相互影响。5）凸轮数据的导出凸轮表的数据可以通过软件导出，在外部编辑好后再倒入到SYSMACSTUDIO中来使用，相关操作请参考共通技术。*zh-CHCamProFileModelinitiaiuelocitiiicoiiilltlon,1BIinitialnccelerationeond!tionB0Descriptlo

32、n.NexCanPraFiLeEtieiisionHoUCanDataHiuiiinber,AMasteHjoit,bl&egfiaSlaueilinltffMMTireunit.Sec,BcpcleTiBQ,10Seyrients20.00ila10-0R0,?ilStraightLinel,an.O10?BiFri?eCLiruebh?0.firlfiIZlLMtllhWU犯P/Treecuirue,.iBm0120.100,-613.000.B/astraightLinenB,u.010&0-000,-20.000,.FFeeCurve-B0.oio练习：大家采用第一部分凸轮表重新编辑下

33、，注意了解下凸轮表建立过程中的相关选项情况，制作一个凸轮表来调用学习二、凸轮计算应用实现1、包封机变袋长凸轮计算实现（无色标）刀轴的电子凸轮表的设定，通过刀轴凸轮表的编制和修改，可以解决客户难点问题：1：ACM膜的长度可以任意修改2：在定长ACM膜的压中线和切割时，切刀旋转速度与送ACM膜的速度同步，压中线不能有拉痕。电子凸轮表如下：主轴（虚轴）从X1运动到X2，从轴（刀轴）从67.5运动到112.5;主轴（虚轴）从X3运动到X4，从轴（刀轴）从247.5运动到292.5.两个区间为从轴（刀轴）与膜轴的速度同步区间，压中线和切割就是分别在这两个区间完成的。同步区间的角度为45度。主轴（虚轴）从

34、轴（刀轴）00X112500（67.5）X237500（112.5）5000050000（180）50000+X162500（247.5）50000+X287500（292.5）100000100000（360）XI、X2计算公式如下：X1=四分之一主轴环形最大值（25000）-主轴环形最大值*同步角度*刀轴直径*n/（2*360*袋长设定）X2二四分之一主轴环形最大值（25000）+主轴环形最大值*同步角度*刀轴直径*n/（2*360*袋长设定）计算出X1,X2后，可以将凸轮表的六条线段的方程X=KY+B中的K和B计算出来K1:=X1/18750;K2:=(X2-X1)/12500;K3:=

35、(50000-X2)/18750;K4:=(X3-50000)/18750;K5:=(X4-X3)/12500;K6:=(100000-X4)/18750;B2:=X2-31250*K2;B3:=50000-50000*K3;B4:=X3-68750*K4;B5:=X4-81250*K5;B6:=100000-100000*K6;通过FOR循环语句，在修改袋长时，修改凸轮表的值FORi:=0TO100000BY10DOm：=i/10；凸轮表的像素为10，所以凸轮表共有10000个点/IFi=18750ANDi=31250ANDi=50000ANDi=68750ANDi=81250ANDi100

36、000THENCamProfile3Dm.Distance:=DINT_TO_REAL(i);CamProfile3Dm.Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K6+B6;END_IF;END_FOR;三、枕包机变袋长凸轮计算实现设备要求医用纸塑包装袋的长度可以任意修改；医用纸塑包装袋在任意位置启动，可以经过色标信号通过几袋的纠偏，前后封和切割的位置能走到正确位置；包装袋前后热封和包装袋切割的时候，前后热封滚轴及切刀与包装袋的运行速度要同步；在生产过程中，可以随时改变生产速度，最快生产速度可以达到120袋/分，袋长的调整范围为80mm-300mm。解决方法由于膜长需要修改，而NJ轴设置

37、中环形模式的最大最小值经设定后不能通过程序修改，因此送膜轴不能走电子凸轮。可以设置一个匀速运动的虚轴为主轴，送膜轴以该虚轴为主轴走电子齿轮，电子齿轮比由袋长来确定；前后热封轴在热封时，及切刀轴在切割包装袋时和包装袋的运行速度不同步会拉坏包装袋；客户使用的色标检测光电是国产的，质量比较差，色标到位检测信号有延时，已经建议客户使用质量较好的进口色标检测光电；主轴使用相对移动控制时，并由相对移动完成信号再次触发该相对移动控制，这样在相对移动的开始和结束有加速和减速的过程，包装袋的送料动作不连续，这样导致包装袋前后封轴和刀轴的动作也不连续。主轴用速度控制就避免了动作不连续的情况了。轴设置：轴0主轴（虚

38、轴）轴1轴设置：轴0主轴（虚轴）轴1刀轴轴2牵引轴轴3前后封轴轴4送包棉轴速度控制，以设置的速度匀速运行电子凸轮控制，主轴转1圈刀轴转1圈，但是在刀轴切割的时候，刀轴的速度与牵引轴的速度同步电子齿轮控制，根据膜的定长设置与主轴的电子齿轮比电子凸轮控制，主轴转1圈前后封轴转1圈，但是在前后封轴前后封包装袋时，前后封轴的速度与牵引轴的速度同步电子凸轮控制，主轴转1圈送包棉轴转1圈，送包棉轴转1圈送包棉链条走381mm，但是在送包棉轴把待包装的棉布送进膜时，送包棉轴的线速度与牵引轴的线速度同步在开始调试阶段还没有送包棉轴，轴4和轴5为放膜轴，采用力矩控制，低速的时候运行比较正常，但是在高速的时候，力

39、矩会达到很大的值，导致放膜轴过载报警。所以现在放膜轴不用伺服控制，改为磁粉控制。刀轴和前后封轴的电子凸轮表的设定刀轴设置为环形计数，20位的G5伺服一圈实际有2的20次方，即1048576个脉冲，根据计算我们把刀的环形计数的一圈设置为48600个脉冲，由于刀轴装有减速机，减速比为25:1，所以刀轴的一圈设置为48600/25，即1944个脉冲。这样每经过48600个脉冲，刀轴伺服转了25圈，而通过减速机后切刀刚好转了1圈。主轴环形计数的一圈设置为48600个脉冲，主轴为虚轴，没有加速机，所以主轴1圈设置为48600个脉冲。刀轴的同步角度设置为75度，我们把刀轴的原点位置设置成刀口垂直朝上的位置

40、，即刀轴的切割位置大致为刚好转半圈的位置（即24300脉冲的位置）。设置刀轴的同步区间为24300-48600*（75/2）/360=19237.5至24300+48600*（75/2）/360=29362.5电子凸轮表如下，主轴（虚轴）从X1运动到X2，从轴（刀轴）从19237运动到29362；以上区间为从轴（刀轴）与牵引轴的速度同步区间，切割就是在这这个区间完成的。主轴（虚轴）1主轴（虚轴）1X1X248600从轴(刀轴)192372936248600X1=24300.00-real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/D;X2=24300.00+real#

41、120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/D;DEM=10000.00/(3.1415926*real#120.0)/袋长设定)；DEN=REAL_TO_UINT(DEM);牵引轴的直径为120mm，DEM/10000为牵引轴与主轴的电子齿轮比，D为刀轴的直径（即155mm）前后封轴设置为环形计数，20位的G5伺服一圈实际有2的20次方，即1048576个脉冲，根据计算我们把前后封轴的环形计数的一圈设置为48600个脉冲，由于前后封轴装有减速机，减速比为3:1，所以前后封轴的一圈设置为48600/3，即16200个脉冲。这样每经过48600个脉冲，前后封轴伺服转了3圈

42、，而通过减速机后前后封轮刚好转了1圈。主轴环形计数的一圈设置为48600个脉冲，主轴为虚轴，没有加速机，所以主轴1圈设置为48600个脉冲。前后封轴的同步角度设置为75度，我们把前后封轴的原点位置设置成封口垂直朝上的位置，即前后封轴的热封位置大致为刚好转半圈的位置（即24300脉冲的位置）。设置前后封轴的同步区间为24300-48600*（75/2）/360=19237.5至24300+48600*（75/2）/360=29362.5电子凸轮表如下，主轴（虚轴）从X1运动到X2，从轴（前后封轴）从19237运动到29362;以上区间为从轴（前后封轴）与牵引轴的速度同步区间，热封就是在这这个区间

43、完成的。主轴（虚轴）0X3主轴（虚轴）0X3X401923729362486004860048600X3=24300.00-real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/YD;X4=24300.00+real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/YD;DEM=10000.00/(3.1415926*real#120.0)/袋长设定)；DEN=REAL_TO_UINT(DEM);牵引轴的直径为120mm,DEM/10000为牵引轴与主轴的电子齿轮比,YD为前后封轴的直径(即120mm)刀轴的电子凸轮表为CamD前后封轴的电子凸轮表为

44、CamYMasteraxisISIiye君MasteraxisISIiye君3dsICamcurwIConnedtingveloutyIConnectingacueieralionIPhasepitchQ.OOO19237,DOGI93O2.5C0根据以上公式可以看到凸轮表的点会随着袋长的修改而改变。因此当袋长更改后,OnT卜还需要通过程序来动态修改凸轮表的值。使用OnT卜1Pl度:=(eH#7500.(Freal#R4BWrER#3,L415926*Q直径卜2火L:=5-口羽.141的两身装长设定尸袋长设定叩1膜；士Xl:=2430D.0D-rEa3二口412口，ICOClOf0*4男优QD

45、/DEM四6/D:5X2:=2430D,0D+r&alOlzOlOCOD.COMSSOD.OO/DEM/S.G/D:/XI:=24300.00-D*10000.00*48600.00/DEM/?.6/rea1#10#120;/X2:=24300.004D10000.00*486DO.OO/DEM/9.6/real#10120;3X3:=2430D.0D-ra10412040D00.C0M&=0C.0D/DEM/S.6/YD；9X4:=2430D.0C+rea中10井匕0口。口0口CD*436D3,CO/DEM/9.6/工10111011DEN:=EAL_TO_UIhT(DEM)：主轴是速度控制

46、，主轴的运行速度为Z速度，可以在触摸屏上设置。dve1st父MC_.isOOCZ-MC_MoveVeloci1yAxisAxisExecuteInVelocity/elocrtyBusyAcceleraiioinActveDer&leraionCommardAbonecJerkErrorDirectcmErrorDContirmojsBuTeiMcde-MC.AxlsODOZ1LfriterVferi血e1EnterVcfioftle_mcPcsltiveDre:toknterVariotHEr-后l：er1/时就1iftTn把rzmafife-dvel_Actrve一mri口占年Enter网

47、i占柜一Enter，皿口匕柜d晤Adver-GtlOmsCIkEMUpIn主推手动后速UI送料轴的电子凸轮表的设定送料轴设置为环形计数20位的G5伺服一圈实际有2的20次方，即1048576个脉冲，根据计算我们把前后封轴的环形计数的一圈设置为48600个脉冲，由于送料轴装有齿轮减速，减速比为161,所以前后封轴的一圈设置为48600/1.6,即30375个脉冲。这样每经过48600个脉冲，送料轴伺服转了1.6圈，而通过齿轮减速后送料轮刚好转了1圈，送料链条刚好走了1个料的链长，即381mm。主轴环形计数的一圈设置为48600个脉冲，主轴为虚轴，没有加速机，所以主轴1圈设置为48600个脉冲。送

48、料轴送料链条一个料的链长为381mm,同步长度即为料长，我们把送料轴的原点位置设置成送料链长（381mm）前端刚进膜的位置，即送料链长的追赶段在前面，同步送料进膜段在后面。追赶段主轴（虚轴）的脉冲段是0到AA（AA如下公式计算）从轴（送料轴）的脉冲段是0到BB（AA如下公式计算）同步送料进膜段主轴（虚轴）的脉冲段是AA到48600从轴（送料轴）的脉冲段是BB至I48600“袋长设定”或“棉长设定”值变化时，送料轴与主轴间的追赶段和同步送料进膜段都会有变化，故送料轴与主轴间的电子凸轮表CamM也会有变化，“袋长设定”或“棉长设定”值变化后送料轴与主轴间的电子凸轮表CamM计算如下程序：主轴（虚轴

49、）程序：主轴（虚轴）0从轴（送料轴）0AABB4860048600AABB4860048600I-FORi:=OTO48600BY1DO234523456-IFDINT_TO_REAL：i)=AATHENCarnMm.Phase:=D1NT_7O_REALC)：四、10.1112-ENDJREND_FOR;四、10.1112-ENDJREND_FOR;枕包机变袋长凸轮三次方优化实现1）通过飞剪功能实现变袋长同步区间保持不变刀轴的旋转轮廓如上图所示，根据枕包机的工艺要求，当刀走到正下方时，会与包装膜接触。假设接触的角度为9,那么在9范围内，切刀的线速度必须与包装膜保持同步，否则将会有拉扯或堆积的

50、现象产生，由于要求刀轴每圈切断一个产品。所以要求刀轴旋转一周的时间刚好是一个膜长的时间。这也就是所谓的定袋长，即无色标生产。接下来将介绍，如何用电子凸轮+电子齿轮功能实现变袋长、无色标同步。根据上面的数学模型可以看出，刀轴的运动基本可以分为三个阶段，即追赶期、同步期和回位期，而与此同时，膜轴的运动则为匀速运动。在这里，我们需要保证的就是K2阶段的同步性。刀轴采用电子凸轮，膜轴采用电子齿轮。两个功能块共用同一个主虚轴。但.齿轮比(匕)_隼弓I一分的脉冲数distance)主轴一周的脉冲数(DEtance)心_奉弓I五管-K一刀辆宜径为了保证K2阶段刀、膜线速度一致，我们还需要把刀、膜的直径考虑进

51、去，最终可以得至UX1、X2、KLK2、K3等参数。根据凸轮表的位置和速度曲线可以看出，黄色圆圈内即为同步区间，而刀轴的速度则是明显的“三段速。基本公式为：Y=aX+b,属于一次方曲线。以下是NJ程序里要写的内容，需要注意的是，由于是三段曲线，斜率不同，所以要分三种情况分别写入：IFi=19237ANDi=29362ANDic_S:a-7pG5i:icn1一trq_5：/-三dp口导t，qCam-5beareMc5ter_5/nc_5tartpositcrMas:t-ync_Ecsasitsz_口三三_飞射o_NLimmGaar飞日to匚8rlemH三二0CamfleO一主虐利司步起始点一主史

52、轴司步箱奈京_澧轴电子齿轮分子膜轴电子齿轮的母由于NJ的大部分轴参数未开放通过程序修改功能，也没有自动生成新凸轮表的功能，所以只能在外面先设置好了。（以后如果开放了这些功能，可以把这些工作都做在功能块里）注意事项：齿轮比、环形值设定的原则是：主虚轴：齿轮比默认即可；环形值：36000刀轴：齿轮比分母为36000;分子为“最终负载每转一周的实际脉冲数；环形值36000膜轴：齿轮比同刀轴；如果不需要纠偏，设置为线型即可；如果需要纠偏则设置为“大环型。例如：刀轴的减速机为10:1，减速机直接拖刀，则齿轮比设置如下：凸轮表的设定原则是:注意Phasepitch设置成2!几个输入参数的解释：请输入036

53、000的数值，36000对应360度，（由于时间比较紧，所以没有做的很人性化，后期会改成0360度）通常情况下，主虚轴同步区中点设置为18000，但如果需要“追赶区和“归位区”的时间不相等，则可以左、右偏移这个值；通常情况下，刀轴同步起始点和结束点围绕18000两侧进行设置，比如：同步区域为60度，则刀轴同步起始点=15000，刀轴同步结束点=21000。如果不是以18000为中点进行设置，则刀轴的实际同步区域会偏离正下方，请谨慎使用！请单独找一个周期任务来使用功能块，周期任务的时间设置为60ms或以上。（目前凸轮表的点数为18000个，经过几次测试后，会总结经验，看看能不能再减少一些点，以减小扫描周期）3）调试经验ffCamDakSettings-里面看到凸通过ffCamDakSettings-里面看到凸而通过公式计算得出的曲线，并不能直观的看到曲线。可以在内存监视窗口输入凸轮数据，通过离线模拟功能来检测结果是否正确。当第一次连接伺服的时候，采用自动扫描功能进行ECT网络组态。如果无法扫到所有从站，可以检测各从站的节点号是否重复，网线是否采用工业级并确定已插好编制凸轮的时候，理论上能够实现的动作，实际并不一定能够实现。还要考虑速度、力矩等伺服性能的限制。如果是通过SYSMACSTUDIO软件生成的凸轮表，则可