理论力学大总结课件

1、 理论力学大总结 三 大 篇研究对象 刚体 （系统）静力学第一、二、三章平面任意力系简化物体系统平衡运动学10.1和310.2和4点的速度合成定理点的加速度合成定理有关速度和角速度的计算有关加速度和角加速度的计算动力学动量定理以及守恒动量矩系列定理以及守恒动能定理重点是综合应用静定结构或平衡的机构 理论力学大总结 三 大 一 动力学基本量计算均质杆质量M，L。均质盘（轮、柱）R，m。焊接为一体。AO注意：两者之间的根本区别焊接 一 系列公式铰接 AO动量动量矩动能惯性力系简化 一 动力学基本量计算均质杆质量M，L。均质盘（轮、柱）R，平行四连杆机构。均质杆AB质量 M，LO1O2ABCva均质

2、圆盘，质量 M R 直线路面纯滚动平行四连杆机构。均质杆AB质量 M，LO1O2ABCva均质二 普遍定理单独应用不再总结 三 普 遍 定 理 综 合 应 用动能定理课堂例题以及作业重点一个自由度的系统动量矩定理的系列定理动量定理（质心运动定理）机构两个自由度的系统动能定理除机械能守恒以外的守恒定理课堂上的例题机构注意：动量矩定理的系列定理的适用条件二 普遍定理单独应用不再总结 三 普 遍 定 静 力 学有关的概念- 第一章 全 部 概 念 包括课上思考题 第二章 全 部 概 念 包括课上思考题第二章 简化问题 桁架问题 课上思考题第二章 力在坐标轴上的投影 力对坐标轴的矩 重心第二章 摩擦力

3、的计算 摩擦角以及自锁条件课上思考题课上思考题静 力 学有关的 平面任意力系简化问题简化中心 主矢 主矩的计算是否需要进一步简化？力偶如何处理！ 平面任意力系简化问题简化中心 主矢 主矩的计算是否需-外部约束力 1 轮子的处理（不单独取研究对象）2 二力杆的处理（不单独取研究对象）3 销钉的问题4 固定端支座的约束力的问题约束力偶不准漏掉5 列方程时 集中力集中力偶分布载荷6 一个研究对象一个受力图是否带上销钉的问题7 课堂上讲得其它的注意问题作用力为负值反作用力也是负值静力学平衡状态-外部约束力 1 轮子的处理（不单独取研究对象）DCBqFAMbaaP1.5a一 求杆BC所受的力二 固定端A

4、处的约束力aDCBqFAMbaaP1.5a一 求杆BC所受的力二 固定端外部约束力 ABC3R2R2RGDE内力 +外力注意：E 处的约束力课堂上的例题以及全部作业题外部约束力 ABC3R2R2RGDE内力 +外力注意：单面约束双面约束双面约束的约束力可以从满足要求的任何方向指向受力体DBA单面约束双面约束双面约束的约束力可以从满足要求的任何DBA 运 动 学第十章课堂上的概念点的运动直线运动曲线运动平面曲线空间曲线圆周运动一般平面曲线不涉及到力的运动机构 运 动 学第十章课堂上的概念点的刚体的运动简单运动复杂运动平移转动直线平移曲线平移平面运动各点轨迹各点轨迹各点轨迹直线圆周一般平面曲线各点

5、轨迹刚体的运动简单运动复杂运动平移转动直线平移曲线平移平面运动各qOACDO1wO2ABM平行四连杆机构459090O1OBAw四连杆机构AOB曲柄连杆机构qOACDO1wO2ABM平行四连杆机构459090O第十章 三个定理 2 牵连运动为平移时点的加速度合成定理3 牵连运动为转动时时点的加速度合成定理 1 速度合成定理 对牵连运动的形式无任何限制一 要求用点的合成运动的方法求解第十章 三个定理 2 牵连运动为平移时点的加速度合成定理3 二 动点 动系选取的几种情况qOACDCAqBObOCD滑块连接不变的接触点 变化的接触点以速度计算为主二 动点 动系选取的几种情况qOACDCAqBObO

6、CD三 三个非常重要的概念1 牵连速度(加速度)AOBMAOBM三 三个非常重要的概念1 牵连速度(加速度)AOBMAOBM图示瞬时OA与水平线的夹角60度。求轮心C的速度 加速度OA杆转动，带动半径为R的园轮转动。C牵连速度牵连加速度如何确定？OAO1图示瞬时OA与水平线的夹角60度。求轮心C的速度 加速度OA已知动点的相对运动方程时未知动点的相对运动方程时求相对速度 必须由速度合成定理求出求相对加速度相对运动轨迹为直线时相对运动轨迹为轨迹已知的曲线时三 三个非常重要的概念相对加速度的切线方向量通过加速度合成定理分析求得经过加速度合成定理分析求得2 相对速度(加速度)已知动点的相对运动方程时

7、未知动点的相对运动方程时求相对速度 三 三个非常重要的概念3 科氏加速度AOBM条件：牵连运动为转动(复杂的运动) 牵连运动刚体的角速度矢与动点的相对速度矢不平行qOACD 三 三个非常重要的概念3 科氏加速度AOBM条件：牵连运动三 三个非常重要的概念3 科氏加速度OCDCAqBObAMO1O2w三 三个非常重要的概念3 科氏加速度OCDCAqBObAMO5) 画出加速度矢量图。并计算各量的大小、画出方向(未知指向可以假设)(必须有)6) 求解 (必须有)注意：如何选投影轴? 如何写投影方程?1) 动点 动系的选取(必须有)3) 速度分析 定理必须有2) 分析三种运动特别关注牵连运动的形式画

8、好速度矢量图（必须有）4) 加速度定理的表达形式(必须有)若牵连运动为转动还要计算牵连转动的角速度和相对速度根据牵连运动的形式决定加速度定理的内容课上例题以及全部作业题题目必备5) 画出加速度矢量图。并计算各量的大小、画出方向(未知指向几个概念4 瞬时速度中心位置的确定瞬时速度中心点的加速度一定不等于零1 瞬时平移与平移的区别2 瞬时转动与定轴转动的区别 3 是平面图形的绝对角速度和绝对角加速度不涉及复合（合成）运动，且一定有平面运动刚体的运动机构平面运动的图形几个概念4 瞬时速度中心位置的确定瞬时速度中心点的加速度一定一 求速度（角速度）的方法1 基点法2 瞬时速度中心法都可以求平面图形的角

9、速度3 速度投影法不能求平面图形的角速度原始的方法，要求其它点的速度还要继续使用基点法-慢可以快速求平面图形上N 多点的速度-简单 快需要知道待求点的速度方位-简单瞬心确定的两种方法可以联合应用瞬心法与速度投影法一 求速度（角速度）的方法1 基点法2 瞬时速度中心法都可以二 求加速度（角加速度）的方法方法单一 基点法关于公式的正确性关于基点的选择-基点的加速度必须已知二 求加速度（角加速度）的方法方法单一 基点法关于公式的正确1 运动分析-明确平面运动的刚体1） 选基点(加速度已知)3 加速度分析2 速度分析2）针对加速度公式分析已知与待求画出加速度矢量图3）求解计算各个已知量的大小，并将方向

10、标在矢量图上根据题目要求选择简单快的方法进行必须求出平面图形的角速度根据待求点的轨迹情况写出公式课堂例题以及全部作业题题目必备在待求加速度点画加速度矢量图1 运动分析-明确平面运动的刚体1） 选基点(加速度已知若待求点B的轨迹为圆周运动则公式为若待求点B的轨迹为一般的平面曲线则公式为若待求点B的轨迹为直线则公式为待求加速度点相对于基点的加速度之间的关系特别注意若待求点B的轨迹为圆周运动则公式为若待求点B的轨迹为一般的平曲柄连杆滑块机构中。OA=AB=L 。OA的角速度大小不变。求：1、AB杆的角速度；B的速度2、AB杆的角加速度；杆AB 的角加速度等于零wB45OA90方向图示转向顺时针AB杆中点C的加速度曲柄连杆滑块机构中。OA=AB=L 。OA的角速度大小不变。459090O1OBAw杆AB 的角加速度等于零已知四连杆机构中O1BL， AB2L OA以不变 绕O 轴转动。求：1 图示位置时O1B 杆的角速度 杆AB的角速度2 B点的加速度 杆AB 的角加