系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件

1、第4章 系统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法4.1 系统辨识的随机逼近法（SAA）4.1.1 随机逼近原理2h(x)= （4.1.2）（1）Robbins-Monro算法x(k+1)=x(k)+(k)-y(x(k) （4.1.3）第4章 系统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法4.（2）Kiefer-Wolfowitz算法（2）Kiefer-Wolfowitz算法4.1.2 随机逼近参数估计方法4.1.2 随机逼近参数估计方法系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件图4.1.1 系统输入输出均受干扰的SISO动态系统示意图图4.1.1 系统输入输出均

2、受干扰系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件4.1.3 随机牛顿法4.1.3 随机牛顿法4.2 系统辨识的极大似然法（ML）4.2.1 极大似然原理4.2 系统辨识的极大似然法（ML）系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件4.2.2 ML估计和LS估计的关系图4.2.1 SISO动态过程模型4.2.2 ML估计和LS估计的关系图4.2.1 S系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法

3、、极大似然法和预报误差法课件4.2.3 极大似然估计的数值计算方法24.2.3 极大似然估计的数值计算方法2系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件Newton-Raphson法迭代计算具体步骤如下：4.2.4 近似递推极大似然法（RML）Newton-Raphson法迭代计算具

4、体步骤如下：系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件图4.2.2 RML算法的程序流程图图4.2.2 RML4.3 系统辨识的预报误差法（PE）4.3.1 预报误差原理24.3 系统辨识的预报误差法（PE）4.3.2 预报误差法与极大似然法的关系（1）e为已知时4.3.2 预报误差法与极大似然法的关系（1）e为已知（2）e为未知时（2）e为未知时4.3.3 预报误差参数估计方法（最优化算法）24.3.3 预报误差参数估计方法（最优化算法）2系统辨识与自适应控制第4章统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法课件系