超声波测距系统设计说明

1、超声波测距系统的设计摘要超声波的优点是不受外界光线和电磁场的影响。超声波测距作为一种有效的非接触式测距方法，已经在许多领域得到应用。本设计采用渡越时间法，硬件系统分为四个部分:发射模块、接收模块、显示模块和中央处理模块。本设计采用STC89C52单片机作为微CPU，通过软件放大电路从超声波发射探头T-40发射40kHz脉冲。接收探头R-40接收到的声波经集成芯片CX20106A放大、滤波、整形后，送回单片机进行计算，通过发射和接收的时间差和声速计算出距离。本系统采用四个共阳极LED数码管显示距离，可以显示实时距离。经过测试，在30厘米到200厘米的范围内，误差可以控制在2厘米以内。根据实验数据

2、进行了误差分析，并提出了解决方法。最后，对超声波测距技术的发展进行了展望。通过对系统的调试和测试，本设计基本完成了设计要求。【关键词】单片机，超声波，测距，渡越时间法；纸张类型应用类型前言随着传感器和单片机控制技术的不断发展，非接触检测技术已经广泛应用于许多领域。目前，典型的非接触式测距方法有超声波测距、CCD探测、雷达测距和激光测距。其中，CCD检测具有使用方便、无需信号发射源、场景信息量大等特点。但是视觉距离测量需要额外的计算开销。雷达测距具有全天候工作的优点，适用于恶劣环境下的短距离高精度测距，但易受电磁波干扰。激光测距具有高方向性、高单色性、高亮度、测量速度快等优点。，特别是对雨雾有一

3、定的穿透能力，抗干扰能力强，但成本高，数据处理复杂。与以往的测距方法相比，超声波测距可以直接测量近距离目标，具有垂直分辨率高、适用范围广、方向性强、耗能慢、在介质中传播距离远、操作简单、不受光、烟、电磁干扰等因素影响、对环境有一定的适应性、覆盖范围大等优点。这些特性可以使测量仪器不受被测介质的影响，极大地解决了传统测量仪器存在的问题。利用超声波检测快速、方便、计算简单、易于实时控制，在测量精度上能够满足工业和实际的要求。但就目前的技术水平而言，人们可以利用的测距技术还是非常有限的。所以，这是一个蓬勃发展，前景无限的技术和产业领域。展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要和有用的工具，在各个

4、方面都会有很大的发展空间。它将朝着更高定位、更高精度的方向发展，以满足日益增长的社会需求。未来的超声波测距仪将集自动化和智能化于一体，并与其他测距仪集成在一起，形成多测距仪。但超声波测距也有其局限性，如超声波传播速度不稳定、回波信号幅度随传播距离的增加呈指数衰减、盲区、超声波旁瓣的影响、混响信号的干扰、超声波探测器测量分辨率与探测角度的矛盾等。所以目前的研究主要是减小现有测距方法的误差，寻找新的超声波测距方法。超声波测距方法主要包括可变阈值检测、相位检测、声幅检测和渡越时间检测。通过系统的论证，本设计最终采用了渡越时间法。飞行时间法是通过检测发射超声波与接收回波的时间差T，求出目标障碍物与信号

5、发射源之间的距离D。计算公式为:d = vt /2，其中V为超声波速度(m/s)。本文研究了超声波测距的原理和各种超声波测距系统的优缺点，确定了本次设计采用的方案。本文将发送模块、接收模块、显示模块和中央处理模块组成了整个系统，并确定了实现各个模块所用的芯片。软件设计部分描述了各模块的程序流程图和主程序。制作硬件，测试和调试。最后给出了实验结果并对误差进行了分析，提出了减小误差的方法和方案。附录提供了本文所用的硬件电路和软件代码。目录 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364202 1方案选择1 HYPERLINK l _RefHead

6、ing_Toc327364203 1.1 相位法超声波测距1 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364204 1.1.1 测量原理1 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364205 1.1.2 系统硬件原理框图2 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364206 1.1.3 基于相位法双频超声波测距2 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364207 1.2 渡越时间检测法5 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364208 1.2.1 单频渡越时间法5 HYPERLIN

7、K l _RefHeading_Toc327364209 1.2.2 双频渡越时间法5 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364210 1.3 其他几种测距或测厚方法6 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364211 1.3.1 共振法6 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364212 1.3.2 往复法6 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364213 1.3.3 多重相位法6 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364214 1.3.4 频域的谱分析法6 HYPE

8、RLINK l _RefHeading_Toc327364215 1.4 方案选择7 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364216 2系统硬件设计8 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364217 2.1 主要技术指标8 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364218 2.2 系统设计框图8 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364219 2.3 超声波发射电路9 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364220 2.3.1 采用74LS04驱动发射电路9 HYPE

9、RLINK l _RefHeading_Toc327364221 2.3.2 采用9012三极管驱动发射电路9 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364222 2.4 接收电路10 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364223 2.5 显示电路11 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364224 3超声波测距系统软件设计和仿真12 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364225 3.1 总体设计12 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364226 3.1.1 主程

10、序12 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364227 3.1.2 超声波发射子程序13 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364228 3.1.3 超声波接收中断程序13 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364229 3.1.4 显示子程序13 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364230 3.2 系统仿真14 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364231 4系统测试16 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364232 4.1 软件

11、和硬件测试16 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364233 4.2 系统测量16 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364234 5结 论18 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364235 5.1 数据的误差分析18 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364236 5.2 总结18 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364237 5.3 超声波测距研究趋势的展望18 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364238 致20 HYPERL

12、INK l _RefHeading_Toc327364239 附 录21 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364240 CX20106A引脚和参数21 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364241 超声波测距源程序清单22 HYPERLINK l _RefHeading_Toc327364242 参考文献271方案选择1.1相位法超声波测距相位超声测距是利用发射波与目标反射的接收回波之间的相位差所包含的距离信息来测量被测目标的距离。同时，可以通过改变调制信号的频率来改变相位差对距离的细分比例，以提高精度和改变范围。1.1.1测量原理设在起

13、始时刻发射的超声波的强度为：实际波为方波，这里为方便公式说明用正弦波举例。接收时刻调制波的强度为：，则接收与发射时刻的相位差为：，时间差为：，根据时间和相位的关系，待测距离可以转换为：其中，为待测距离；为超声波传播速度；为超声波波长；为相位传播延迟中的中周期数；为相位延迟中不足一周期的相位差值。可以利用计数器测出值，而则需应用相位比较器计算出。1.1.2系统硬件原理框图设计超声波测距系统1-1的硬件原理框图:图1- SEQ 图_1_- * ARABIC 1.1.3基于相位法的双频超声波测距双频超声波测距是一种高精度的超声波测距方法，它发射两个不同频率的脉冲声波，测量两个脉冲对应的回波信号的相位

14、，根据测得的相位进行测距。该方法同时利用了两个回波的相位和及包络信息，排除了以为周期的相位上的不确定性。基本原理是使用两个不同频率的波形的发射与接收波的相位差的差的变化函数来代替单个频率的波形相位差的变化，如下式式中,为两种频率波形的初始相位. 为两种频率接收波形的相位，为两种频率波形相位差的差的变化函数，这样做的好处是，既有使用高频率超声波的良好的方向性与反射性，同时由于的周期相对于单个波形的相位差变化函数的周期更大，这样能增大相位差对距离的细分尺度，从而得到更精确的测量结果。基于以上双频超声波测距原理，本系统设计的思路是采用两个相对独立的相位法测距电路，分别比较出两个不同频率的波形的相位差

15、，然后将两个相位差提供给MCU，由MCU中事先写入的程序来计算出两种波形相位差的差，为了得到所测距离L的大概值,解决相位法中的解的不确定性,会需要用到单片机中的定时器。另外，显示部分也是由MCU来完成。由于整个过程并没有过大的运算量，基于经济性和易用性考虑,单片机选用AT89C52单片机。在接收部分，接收探头接收到的波形经过前置放大，然后经过滤波器滤波，使用的滤波器是MAX275。当为了改变量程而改变超声波的频率时，由于MAX275组成的不同滤波器需要不同的外接电阻，如果需要较大的量程覆盖，可能需要一组以上的MAX275滤波器来实现滤波。在相位比较电路中，信号源输出的正弦信号和接收机得到的正弦

16、信号分别转换成方波信号A和B，A和B输入到抗噪声能力强的异或门.当输入波形A和B之间的相位差改变时，输出波形的占空比相应地改变，并且可以通过积分电路获得输出波形的平均电平。根据输出波形的平均电平与相位差的一一对应关系，可以得到相位差与输出平均电平的曲线。如图1-3所示:图1- SEQ 图_1_- * ARABIC 1.2渡越时间检测方法1.2.1单频渡越时间法本设计方案采用的渡越时间检测方法的原理是单片机发出驱动信号，同时启动单片机中的定时器开始计时。发射探头发射超声波，当接收探头接收到第一个回波时，停止单片机定时器的计时。因为超声波在空气中的速度是已知的，根据公式即可求得探头与待测目标之间的

17、距离。测量原理如图1-4所示图 1 - SEQ 图_1_- * ARABIC4通常的计算是默认上图中,在两个探测头T和R的距离M较小时,这样默认并没有错,但当测量距离较小时,或者距离M较大时，的式子便不再适用,为了进一步降低测量误差,应该在编程时,将距离计算公式写作，而且，可以在较短时间多次发出超声波测量,完成后计算平均值然后显示。1.2.2双频时差法因为空气对超声波的吸收与超声波频率的平方成正比，所以用于测距的超声波频率不可能很高。另一方面，频率越低，波长越长，测距的绝对误差越大。所以测距周长的增大和测量精度之间其实是有矛盾的。为了解决这一矛盾，我们引入了在海洋测深中已经广泛应用的双频超声波

18、探测技术，并将其用于空中测距和定位。其原理是:同时发射fL和fH两种双频超声波。由于fH波长短，绝对测量精度高，空气吸收大，所以用于短距离测距(例如5m)。而fL波长较长，绝对精度较低，但空气对它的吸收要小得多，所以可以到达较远的目标(比如5 20m)。因为这个范围的绝对距离长，所以可以保证相对精度在整个测距范围内一致。1.3其他测距或厚度测量方法共振法谐振法是超声波在介质中多次反射形成的谐振，通过测量几个谐振频率的差值来测量厚度。这是一种高精度的测距方法。然而，这种方法必须预先知道在超声波在发射换能器和目标之间传播的介质中存在两个以上的谐振频率。往复法sing-around方法利用介质层返回

19、的回波触发下一次信号发射，这样触发次数被重复记录，目标的厚度是某一时间内触发次数的函数。显然，为了提高测量精度，需要对更多的触发器进行计数。但是，更多触发计数的代价是延长测量时间。多阶段方法多相位法是用另一个频率较低的信号来调制超声波的振幅，然后发出调幅波，接收调幅波与其两个不同频率的信号之间的相位差，根据这个相位差计算传声介质的厚度或距离。这种方法可以通过提高调制频率来提高测量精度。当然，以为周期的阶段存在不确定性。这种方法不适用于带有收发器的声学系统。相位比较法还有周期的不确定性，还有三次回波引起的干扰的影响。1.3.4频域频谱分析频域频谱分析是一种利用回波的频域变换技术的测距方法，可以利

20、用回波的频谱特性，相位特性，或者两者兼有。这种方法可以达到更高的精度。但回波必须经过A/D转换和FFT分析，因此要求系统具有实时FFT的功能。1.4方案选择通过分析，相位法虽然可以精确测量距离，但其系统复杂，实现困难。飞行时间法易于硬件和软件实现。如果加上温度补偿电路等改进措施，可以达到更高的测量精度，满足本设计的要求。其他测距方法都有各自的要求或局限性，实现起来并不容易。因此，最终选择渡越时间法作为最终方案。2系统硬件设计2.1主要技术指标范围:30 200厘米；电源:5v直流；超声波频率:40kHz；测量误差:2cm；显示方式:数码管显示。2.2系统设计框图该系统采用STC89C52单片机

21、作为中央处理单元，通过单片机软件实现超声波发射40kHz脉冲并从P1.0端口发出，利用单片机的定时器进行定时和控制。超声波接收部分采用CX20106A作为接收主控芯片。接收到信号后，输出端向INTT0端口输出低电平。接收成功后，停止计时。部分显示器采用四位LED数码管显示距离。超声波测距仪的系统框图如图2-1所示。接收探头接收探头驱动电路发射探针数码管显示器AT98C51单片机(计时和计算)信号放大、脉冲整形、带通滤波发动接收确认收到回音。MCU产生40KHz方波信号。最终测量结果图2- SEQ 图_2_- * ARABIC 2.3超声波发射电路单片机软件实现40kHz信号的传输，从P1.0传

22、输到驱动电路。驱动电路有两种，分别用反相器74LS04和三极管9012放大驱动，使超声波发射探头谐振，发射40kHz的超声波信号。本设计采用后者。2.3.1 74LS04用于驱动发射电路。发射电路主要由逆变器74LS04和超声波探头组成。单片机的P1.0口输出40kHz方波信号，一路通过一级反相器送到超声波换能器的一个电极，另一路通过二级反相器送到超声波换能器的另一端。这样，可以提高超声波的发射强度。输出端并联两个逆变器，提高驱动能力。上拉电阻一方面可以提高反相器74LS04输出高电平的驱动能力，另一方面可以增强超声换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡时间。电路原理图如图2-2所示。图2-22.3

23、.2采用9012三极管驱动发射电路。电路超声波发射模块采用9012三极管作为驱动放大器，超声波换能器的一段连接到P1.0端口，另一端连接到采集器。R8提高了驱动能力，通过调节电阻可以增加超声波的发射功率，从而增加测距。如图2-3所示。图2-3超声波发射电路2.4接收电路CX20106A是日本索尼公司生产的用于红外遥控系统中接收和前置放大的双极型IC，可以用来替代各种类型的遥控接收IC。集成电路CX20106A可用于完成信号放大、限幅、带通滤波、峰值检测和波形整形等功能。可以保证超声波传感器接收远反射信号输出弱电压时放大器有较高的增益，近输入信号强时放大器不会过载。带通滤波器的中心频率可以通过芯

24、片引脚5的外部电阻来调节，不需要外部电感，可以避免外部磁场对电路的干扰，可靠性高。超声波接收器接收到发射信号后，通过CX20106进行前置放大、限幅放大、带通滤波、峰值检测比较、积分和施密特触发器比较，得到解调信号。管脚7是信号输出端口，没有接收到信号时为高电平，接收到信号时变为低电平，然后回到高电平。图2-4超声波接收电路2.5显示电路显示电路采用4位共阳极数码管显示。74LS07和74LS245用于驱动数码管，连接到STC89C52的P2.0P2.3端口用于位选择，P0.0P1.7端口用于段选择。如图2-5所示。图2-5超声波测距系统的软件设计与仿真3.1总体设计超声波测距系统的软件设计主

25、要包括主程序、超声波发射子程序、超声波接收中断子程序和显示子程序。主程序首先初始化系统，设置定时器的初始值和工作模式，使总中断允许位=1，显示端口清零，启动定时器，然后调用超声波发生子程序，从P1.0引脚发出40kHz驱动信号。为了避免超声波从发射器直接发射到接收器而引起的直达波触发，需要在开启INT0中断前延迟一段时间，开始等待接收到的回波和中断信号。如果收到回波(INT0引脚低电平出现)，定时器停止计数，保存时间信息，计算当前距离并存储，调用显示子程序。结果会以十进制BCD码的形式传输到LED进行显示，然后发送超声波脉冲重复测量过程。晶体振荡器是12Mhz，所以机器周期是1微秒。主程序流程

26、图如图3-1所示:开始开始调用显示子程序来显示距离。超声波发射，计时开始。计算旅行时间初始化开始等待回音接收。普通Y图3-1超声波发射子程序在本设计中，40kHz的驱动信号由软件产生:虚空法颂(uchar gs)同时(一般事务人员)P1 _ 0 = 1；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；P1 _ 0 = 0；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；P1 _ 0 = 0；3.1.3超声波接收中断程序超声波测距仪主程序使用外部中断0检测返回的超声波信号。一旦接收到返回的超声波信号(INT0引脚

27、出现低电平)，立即进入中断程序，然后立即关闭定时器停止计时，并给测距成功标志赋值1。如果定时器溢出时未检测到超声波返回信号，定时器溢出中断将关闭外部中断0，并将值2分配给测距成功标志字，以指示测距不成功。然后读取计数器中的数值，取20时的声速344m/s，则可由d = c t/2计算出被测物体与测距仪的距离。显示子程序本设计采用共阳极7段LED数码显示，显示子程序如下:Void zhuanhuan() /转换程序qw =时间/1000；bw =时间% 1000/100；sw =时间% 100/10；gw = time % 10Void石现()/显示程序P2 = 0 x 01；P0 = Shuq

28、w；延迟(20)；P2 = 0 x 02；P0 = Shubw；延迟(20)；P2 = 0 x 04；P0 = ShuSW；延迟(20)；P2 = 0 x 08；P0 = ShuGW；延迟(20)；3.2系统模拟在Proteus中，根据超声波发射的硬件电路搭建系统。因为个别元件不在Proteus元件库中，所以用其他方式代替。比如74LS07换成74HC07探头发射部分采用示波器，方便查看T-40两个管脚的信号；接收部分用开关代替，两端分别接INT0和地。用Keil编译程序，输出。hex文件，并将其放入单片机的Proteus电路中进行仿真。电路如图3-2和图3-3所示:图3-2模拟电路图图3-3

29、发射探头引脚波形仿真4系统测试4.1软件和硬件测试将组件焊接到通用板上。焊接时尽量不要长时间焊接一个引脚，否则高温会导致元件断裂或不稳定。检查有无短路，虚焊，元器件是否接反。因为设计中没有安排下载部分，所以用专门的下载器来刻录程序。无误后，安装单片机，接通电源。测试LED数码管显示是否正常(通过烧入单片机的显示程序)；测试超声波发射是否正常，方法是在发射探头前放一根点燃的蜡烛。如果蜡烛的火焰有规律的晃动，超声波发射就正常了(把耳朵贴在发射探头上可以听到“咔哒”声)。一开始P1.0发射两个40K左右的脉冲，但测距范围最远只能达到50cm。一开始以为是发射功率不够，于是调整了发射驱动电路中的电阻和

30、接收电路CX20106A的5号脚外接电阻。虽然改进了一点，但是效果并不大，根本达不到系统设计要求。再看软件，发现发射脉冲数增加，测距范围就可以增加。显然这样也会带来更多的误差，但是可以满足系统要求。4.2系统测量测量距离:50厘米，75厘米，100厘米，125厘米，150厘米，175厘米。测量时，将测量仪器放在离地面50厘米的高度，正面对着一面平墙。每个不同的距离测量5次。结果如表1所示。桌子 SEQ 表_- * ARABIC 实际距离(厘米)5次测量距离(厘米)50.048.548.848.748.648.775.073.874.173.774.273.9100.098.998.898.89

31、8.898.9125.0123.5123.9123.8123.6123.9150.0148.1148.4148.0148.1148.1175.0173.4173.8173.5173.5173.45结论5.1数据的误差分析测量结果和实际距离有误差。经过分析，误差可能来自以下几个方面:发射和接收探头与被测点之间有一个小角度，会影响测量距离。P1.0发射多个脉冲，接收机可能收不到第一个回波，会增加误差。由于没有温度检测电路，超声波在不同的温度下以不同的速度传播，因此由于温度的影响，测量距离与实际距离会有误差。、电路中信号传播会有延迟，也会影响测量结果。系统的算法不够精确，单片机精度不高。5.2总结本

32、设计基于51单片机和超声波来实现30厘米到200厘米的测距。硬件系统分为四个部分:发射模块、接收模块、显示模块和中央处理模块。40kHz脉冲由软件实现，超声波通过放大电路从超声波发射探头T-40发出。接收探头R-40接收到的声波经集成芯片CX20106A放大、滤波、整形后送回单片机进行计算。距离是通过发送和接收之间的时间差和声速来计算的。本系统采用四位共阳极LED数码管显示距离。设计的实验结果精度不是很高。如果想得到更精确的测距方法，可以使用相位法或者双频超声波测距法，或者寻找更精确的算法。但是系统会更复杂，对各个模块的要求也会更高。5.3超声波测距的研究趋势展望超声波测距作为非接触检测技术的

33、典型方法之一，以其独特的优势和广阔的发展前景，具有以下三个方面的前景:目前用压电陶瓷材料和磁致伸缩材料制作的超声波换能器都存在一些阻抗不匹配的问题，即驱动脉冲结束后，惯性会导致换能器继续振动，产生盲区，影响超声波测距仪的精度。因此，改进超声换能器的制造材料是超声测距技术发展的一个重要方向。选择更合理的发射脉冲，研制更高性能的换能器，提高超声波测距系统的测距范围、分辨率、测量精度和抗干扰能力，是超声波测距理论的另一个重要研究方向。超声波测距、CCD探测、雷达测距、激光测距等非接触式探测技术各有优势。因此，多种非接触式传感器可以组合使用，充分发挥各种检测技术的优势，可以获得更准确的检测结果。附加记

34、录CX20106A引脚和参数CX20106的主要引脚描述:桌子 SEQ 表_- * ARABIC CX20106引脚描述叫好标志Pin名称解释一个在里信号输入终端此引脚的输入阻抗约为40 k5 k9。2天主教；电阻RC网络连接端在引脚和地之间有一个RC串联网络，用于确定前置放大器。的频率特性和增益。当电阻增大，电容较小时，增益较低；否则就是高。但电容不能太大，否则瞬态响应速度会降低。三c检测电容器连接端子检测电容连接在引脚和地之间。大电容平均值检验波，瞬态响应灵敏度低；如果电容很小，则是峰值检测，瞬态响应灵敏度高，但检测输出的脉宽变化大，易于制造。变成遥控误操作。四地线接地端子五f .带通滤波

35、器中心频率设置结束连接在引脚和电源之间的电阻r用于设置带通滤波器的中心。心率f。六330便士集成电容器连接端子连接到此引脚的积分电容的标准值为330PF。当其容量值大，外部噪声干扰增强，输出脉冲电平低。持续时间越长，遥控距离越短。七在外信号输出端子这个端口是集电极开路的输出。一个连接在引脚和电源之间仅用R3电阻时，输出脉冲低电平的标准值约为0.2V八电源电压电源端子(5 x 0.3)伏特CX20106参数表见表-3:桌子 SEQ 表_- * ARABIC CX20106参数表超声波测距源程序列表#include#include#定义uchar无符号字符#定义uint无符号整数#定义ulong无

36、符号长整型#define nop() _nop_()ulong时间；/总时间uchar qw、bw、sw、GW；/千、百、十、位乌恰尔旗；/标志位静态无符号char shu = 0 xC0，0 xF9，0 xA4，0 xB0，0 x99，0 x92，0 x82，0 xF8，0 x80，0 x90，0 xff，0 x BF ；/*对应的数字“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”、“7”、“8”、“9”、“6-”*/静态无符号char shu2 = 0 x40，0 x79，0 x24，0 x30，0 x19，0 x12，0 x02，0 x78，0 x00，0 x10，0 xff，0

37、 x BF ；/*对应数字“0”, 1., 2., 3., 4., 5., 6., 7., 8., 9., -*/无效延迟(uchar美国)uint i，j；for(我=我们；I 0；我-)for(j = 11；j 0；j-)；虚空法颂(uchar gs)同时(一般事务人员)P1 _ 0 = 1；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；P1 _ 0 = 0；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；nop()；P1 _ 0 = 0；/用于距离计算void计算()时间= TH0time =(time 8)| T

38、L0；时间=时间-300；/减去300 us的延迟时间=时间* 170；时间=时间/1000；/单位毫米/分隔千位、百位、十位和单个位虚空转环()qw =时间/1000；bw =时间% 1000/100；sw =时间% 100/10；gw = time % 10/数码管扫描显示无效石现()P0 = Shuqw；P2 = 0 x 01；延迟(20)；/2毫秒P0 = Shubw；P2 = 0 x 02；延迟(20)；P0 = shu2SW；P2 = 0 x 04；延迟(20)；P0 = ShuGW；P2 = 0 x 08；延迟(20)；void main()uchar cs/扫描周期数变量TMOD = 0 x 11；/T0工作在16位计时状态，最大计时为65 ms。TH0 = 0 x00TL0 = 0 x00TR0 = 0；/先关闭T0ET0 = 1；/打开T0中断EX0 = 0；/在循环程序中重新打开PX0 = 1；/INT0中断高优先级EA = 1；while(1)而(！P3_2) /P3.2如果低就等着不发。延迟(5)；而(！P3_2) /如果P3.2还是