制作五 接力机器人

1、机器人制作与创新PAGE PAGE 16制作五 接力机器人任务描述场地上有机器人跑道，跑道两侧有黑色轨迹，接力区为黑色区域。1号机器人将接力棒（乒乓球）传递给2号机器人，2号机器人把接力棒（乒乓球）传递给3号机器人，然后三号机器人再传递给四号机器人，四号机器人冲向终点区，在终点区停止。场地示意图如图51所示：图51 场地地示意图硬件组装机器人需要在跑跑道内行走并并要产生接力力，那么机器器人最好的行行走路线应该该在跑道中间间，而跑道两两侧有黑色线线，可以利用用机器人的光光电模块探测测，保证机器器人在跑道中中间行走，机机器人需要产产生接力，应应该有一个传传递（接力）装装置，机器人人需要识别到达接力

2、力区并产生接接力需要一个个碰撞装置。接接力机器人如如图52所所示。图52 接力机器人人三、任务难点分分析保证机器人在跑跑道中间行走走解决方案：可以以在机器人的的两侧分别装装上两个光电电模块，利用用光电模块可可以对跑道两两侧的黑线进进行检测保证证机器人在跑跑道中间行走走，考虑到接接力区为黑色色区域，因此此光电模块应应该是检测两两条跑道线的的外侧，这样样可以提高完完成任务的成成功率。机器人如何知道道到达接力区区解决方案：在进进行接力的两两个机器人的的前方和后方方分别装上碰碰撞传感器，考考虑到有的接接力区在跑道道的弯道位置置，因此接力力机器人的前前方和后方应应分别装上两两个碰撞传感感器，并将其其并联

3、且接触触面尽量扩大大（可以提高高成功率）如何产生接力解决方案：当第第一台机器人人检测到接力力信号时启动动传递装置将将物体传递给给第二台机器器人，第二台台机器人的碰碰撞传感器检检测到信号后后延时一段时时间后再启动动行走。机器人停止解决方案：第四四台机器人利利用左右两侧侧的光电模块块检测到全黑黑时说明机器器人到达了停停止线，此时时让机器人强强行前进一段段时间后停止止，即可让机机器人停止在在停止区。四、程序设计1输入/输出出端口说明单片机输入/输输出引脚对应程序中的位位变量引脚功能RB0pin0左侧电机正转RB1pin1左侧电机反转RB2pin2右侧电机正转RB3pin3右侧电机反转RB4pin4电

4、机使能控制端端RB6pin6前碰撞开关RB7Pin7后碰撞开关RC1pin9电机正转（传递递装置）RC2Pin10电机反转（传递递装置）RC4pin12左侧光电传感器器（寻黑线）RC5pin13左侧光电传感器器（寻黑线）RC6pin14右侧光电传感器器（寻黑线）RC7pin15右侧光电传感器器（寻黑线）2程序流程图图否否是否是否否否否是否是是是是否定义输入输出端口Pin7=0(pin12=1) or (pin13=1)(pin14=1) or (pin15=1)前进左转右转启动投篮装置停止100毫秒X=x+1Pin6=0 x400Pin6=0是停止(pin12=1) or (pin13=1)左

5、转(pin14=1) or (pin15=1)右转前进3程序清单（仅仅供参考，数数据需要调整整）rem 1，22，3号接力力机器人程序序dirb0=%111000000 reem定义0，11，2，3，44号端口为输输出端口；55，6，7号号rem端口口为输入端口口dirb1=%111100000 reem定义8，99，10，111号端口为为输出端口；12，133，14，rrem15号号端口为输入入端口pinb0=00 reem将专用变变量PINBB0清0pinb1=00 reem将专用变变量PINBB1清0pause 1100 reem机器人初初始停止1000毫秒start1: iff pin

6、77=0 thhen sttart rem机器器人后碰撞或或者声控模块块产生信号rrem执行SSTART ggoto sstart11start: piinb0=00 ppause 2000 remm机器人停止止2秒a1: x=x+1 rem变量量X累加 iif pinn6=0 tthen aa2 rrem机器人人前碰撞产生生信号执行AA2 iif x4400 thhen a33 rrem变量XX的值大于4400执行AA3 iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz rem左左侧光电模块块有rem传感器识识别到黑色执执rem行左左转 iif (piin14=11

7、) or (pin115=1) then yz rem右右侧光电模块块有一个reem传感器识识别到黑色执执rem行右右转 ggoto qqjyz: pinb00=%0000110011 rem机机器人调速右右转 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1zz: piinb0=%000100110 rrem机器人人调速左转 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1qj: pinb00=%0000101011 rem机机器人调速前前进 ppause 1 ppinb0=0 ppause 2 ggoto aa1a3: if pinn6=

8、0 tthen aa2 reem机器人前前碰撞产生信信号执行A22 iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz1 rem左左侧光电模块块有一个reem传感器识识别到黑色执执rem行左转转 iif (piin14=11) or (pin115=1) then yz1 rem右右侧光电模块块有一个reem传感器识识别到黑色执执rem行右右转 ggoto qqj1yz1: pinbb0=%0000110001 rem机机器人调速右右转 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3zz1: ppinb0=%000110110 rem机器器人

9、调速左转转 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3qj1: pinb00=%0000101011 rem机机器人调速前前进 ppause 5 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3a2: pin9=11 rem机器器人启动传递递装置并停止止 ppin10=0 ppause 1000 ppin9=00 ppin10=1 ppause 1000 ppinb1=0 ppinb0=0 ppause 100000 eend4号接力机器人人程序：（仅仅供参考，数数据需要调整整）dirb0=%111000000 reem定义0，11，2，3，44号端口为输

10、输出端口；55，6，7号号rem端口口为输入端口口dirb1=%111100000 reem定义8，99，10，111号端口为为输出端口；12，133，14，rrem15号号端口为输入入端口pinb0=00 reem将专用变变量PINBB0清0pinb1=00 reem将专用变变量PINBB1清0pause 1100 reem机器人初初始停止1000毫秒start1: if pinn7=0 tthen sstart rem机机器人后碰撞撞产生信号执执行STARRT ggoto sstart11start: pinb0=00 rem机器器人停止2秒秒 ppause 2000 a1: x=x+1

11、rrem变量XX累加 iif pinn6=0 tthen aa2 rrem机器人人前碰撞产生生信号执行AA2 iif x4400 thhen a33 rrem变量XX的值大于4400执行AA3 if (pin144=1) aand (ppin15=1) annd (piin12=11) andd (pinn13=1) thenn st remm左侧和右侧侧的光电模块块rem都识识别到黑色执执行ST if (piin12=11) or (pin113=1) then zz reem左侧光电电模块有一个个传感remm器识别到黑黑色执行左转转 iff (pinn14=1) or (pin155=1)

12、 tthen yyz rem右右侧光电模块块有一个传感感器rem识别到到黑色执行右右转 ggoto qqjyz: pinb00=%0000110011 rrem机器人人调速右转 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1zz: piinb0=%000100110 remm机器人调速速左转 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1qj: pinb00=%0000101011 rrem机器人人调速前进 ppause 1 ppinb0=0 ppause 2 ggoto aa1a3: if pin66=0 thhen a22 rem机器

13、器人前碰撞产产生信号执行行A2 iif (piin14=11) andd (pinn15=1) and (pin112=1) and (pin133=1) tthen sst rem左侧和右右侧的光电模模块都识别到到黑色执行SST iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz1 rem左侧光电电模块有一个个传感器识别别到黑色执行行左转 iif (piin14=11) or (pin115=1) then yz1 rem右侧光电电模块有一个个传感器识别别到黑色执行行右转 ggoto qqj1yz1: pinb00=%0000110011 rem机机器人调速右右转 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3zz1: pinbb0=%0000101110 remm机器人调速速左转 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3qj1: pinb0=%0