机电一体化电气自动化机械手毕业设计

1、目 录 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc164749982 第1章 设计计课题 PAGEREF _Toc164749982 h 1 HYPERLINK l _Toc164749992 第2章 设计计目的1 HYPERLINK l _Toc164750000 第3章 课题题任务的控制制要求5 HYPERLINK l _Toc164750001 第4章 PLLC外部硬件件连接线9 HYPERLINK l _Toc164750002 第5章 输入入输出点地址址分配10 HYPERLINK l _Toc164750002 第6章 顺序序功能图11 HYPERLINK l

2、 _Toc164750002 第7章 梯形形图程序12 HYPERLINK l _Toc164750003 第8章 指令令语句表12 HYPERLINK l _Toc164750010 第9章 模拟拟调试的过程程和出现问题题的分析15 HYPERLINK l _Toc164750011 第10章 调试试程序所用的的试验设备15 HYPERLINK l _Toc164750012 第11章 毕业业设计的体会会18 HYPERLINK l _Toc164750013 第12章 参考考文献193课题任务的的控制要求机械手移动工作作动作示意图图如图1所示示。机械手需需要将工件从从工作台A移移送至工作台

3、台B上，其动动作过程为下下降、上升、右右移、再下降降、在上升、左左移。这些动动作均由电磁磁阀控制液压压系统来驱动动完成。 此外，机械手在在夹送工件右右行到位后，如如果工作台BB上的工件尚尚没运走，机机械手则停止止运动，待工工作台B上的的工件被运走走后，机械手手才能下降。 操作时，机机械手分为手手动操作方式式、回原点操操作方式、单单步点动操作作方式、单周周期操作方式式、自动循环环操作方式。 4PLC外部部硬件连接图图 5输入输出点点地址分配表1：工件传送送机械手的输输入/输出（II/O）点分分配表 输 入 信 号号 名 称 代 号 输入点编号 上限位行程开关关 ST1 I0.0 下限位行程开关关

4、 ST2 I0.1 左限位行程开关关 ST3 I0.2 右限位行程开关关 ST4 I0.3 下降点动按钮 SB1 I0.4 上升点动按钮 SB2 I0.5 左移点动按钮 SB3 I0.6 右移点动按钮 SB4 I0.7 夹紧工件点动按按钮 SB8 I2.1 放松工件点动按按钮 SB9 I2.2 回原点点动按钮钮 SB5 I1.5 手动操作方法选选择开关 SA1-1 I1.0 回原点操作方式式选择开关 SA1-2 I1.1 单步（点动）操操作方式选择择开关 SA1-3 I1.2 单周期操作方式式选择开关 SA1-4 I1.3 自动循环操作方方式 SA1-5 I1.4 全自动启动按钮钮 SB6 I

5、1.6 全自动停止按钮钮 SB7 I1.7 输出信号 名 称 代 号 输出点编号 上升电磁阀 YV1 Q0.0 下降电磁阀 YV2 Q0.1 左移电磁阀 YV3 Q0.2 右移电磁阀 YV4 Q0.3 夹紧电磁阀 YV5 Q0.4 原点指示灯 HL Q0.5 表2：工件传送送机械手的输输入/输出（II/O）点分分配表 6顺序功能图图7梯形图程序序8指令语句表表ORGANIZZATIONN_BLOCCK 主程序序:OB1TITLE=程程序注释BEGINNetworkk 1 / 原点指示示灯LD I0.2AN Q0.1A I0.0= Q0.5Networkk 2 / 手动操作作方式选择开开关LD

6、I1.0JMP 1Networkk 3 / 回原点操操作方式选择择开关LD I1.1JMP 2Networkk 4 / 单步点动动操作方式选选择开关LD I1.2JMP 3Networkk 5 / 单周期操操作方式选择择开关LD I1.3JMP 4Networkk 6 / 自动循环环操作方式选选择开关LD I1.4JMP 5Networkk 7 / 手动操作作方式LBL 1Networkk 8 / 夹紧与松松开LD I2.1O Q0.4AN I2.2= Q0.4Networkk 9 / 机械手下下降LD I0.4AN I0.1= Q0.1Networkk 10 / 机械手上上升LD I0.5A

7、N I0.0= Q0.0Networkk 11 / 机械手左左移LD I0.6AN I0.2= Q0.3Networkk 12 / 机械手右右移LD I0.7AN I0.3= Q0.2Networkk 13 / 回原点操操作方式LBL 2Networkk 14 / i1.55为启动按钮钮LD I1.5O M2.2= M2.2Networkk 15 / 机械手上上升LDN I0.1A M2.2= Q0.1Networkk 16 / 机械手左左移LDN I0.3A M2.2= Q0.3Networkk 17 / 松开电磁磁阀LD M2.2R Q0.4, 1Networkk 18 / 单步点动动操作

8、方式LBL 3Networkk 19 / i6.00为点动按钮钮，计数器开开始计数LD I6.0EULD T37O SM0.11CTU C1, 88Networkk 20 / 机械手下下降LDW= C1, 11AN I0.1= Q0.1Networkk 21 / 机械手夹夹紧LDW= C1, 22= Q0.4Networkk 22 / 机械手上上升LDW= C1, 33AN I0.0= Q0.0Networkk 23 / 机械手右右移LDW= C1, 44AN I0.3= Q0.2Networkk 24 / 机械手下下降LDW= C1, 55AN I0.1= Q0.1Networkk 25 /

9、 机械手松松开LDW= C1, 66R Q0.4, 1Networkk 26 / 机械手上上升LDW= C1, 77AN I0.1= Q0.0Networkk 27 / 机械手左左移LDW= C1, 88LPSAN I0.2= Q0.3LPPTON T37, 100Networkk 28 / 单周期操操作方式LBL 4Networkk 29 LD I1.3S S0.0, 1Networkk 30 LSCR S0.0Networkk 31 / 机械手下下降LD SM0.00AN I0.1= M1.1Networkk 32 / 夹紧和开开始计时LD I0.1= M1.5TON T37, 10Net

10、workk 33 / 跳转LD T37SCRT S0.1Networkk 34 SCRENetworkk 35 LSCR S0.1Networkk 36 / 机械手上上升与夹紧LD SM0.00LPSAN I0.0= M1.3LPP= M1.6Networkk 37 / 计时LD I0.0TON T38, 10Networkk 38 / 跳转LD T38SCRT S0.2Networkk 39 SCRENetworkk 40 LSCR S0.2Networkk 41 / 机械手右右移与夹紧LD SM0.00LPSAN I0.3= Q0.2LPP= M1.7Networkk 42 / 计时LD

11、I0.3TON T39, 10Networkk 43 / 跳转LD T39SCRT S0.3Networkk 44 SCRENetworkk 45 LSCR S0.3Networkk 46 / 机械手下下降与夹紧LD SM0.00AN I2.0AN I0.1= M1.2= M2.0Networkk 47 LD I0.1TON T40, 10Networkk 48 LD T40SCRT S0.4Networkk 49 SCRENetworkk 50 LSCR S0.4Networkk 51 / 机械手上上升LD SM0.00AN I0.0= M1.4Networkk 52 LD I0.0TON

12、T41, 10Networkk 53 LD T41SCRT S0.5Networkk 54 SCRENetworkk 55 LSCR S0.5Networkk 56 / 机械手左左移LD SM0.00AN I0.2= Q0.3Networkk 57 SCRENetworkk 58 / 机械手下下降LD M1.1O M1.2= Q0.1Networkk 59 / 机械手上上升LD M1.3O M1.4= Q0.0Networkk 60 / 机械手夹夹紧LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4Networkk 61 LBL 5Networkk 62 / 启动自动动循环操作LD

13、 I1.6S S0.0, 1Networkk 63 LSCR S0.0Networkk 64 / 机械手下下降LD SM0.00AN I0.1AN I1.7= M1.1Networkk 65 LD I0.1= M1.5TON T37, 10Networkk 66 LD T37SCRT S0.1Networkk 67 SCRENetworkk 68 LSCR S0.1Networkk 69 / 机械手夹夹紧与上升LD SM0.00LPSAN I0.0AN I1.7= M1.3LPP= M1.6Networkk 70 LD I0.0TON T38, 10Networkk 71 LD T38SCRT

14、 S0.2Networkk 72 SCRENetworkk 73 LSCR S0.2Networkk 74 / 机械手夹夹紧与右移LD SM0.00LPSAN I0.3AN I1.7= Q0.2LPP= M1.7Networkk 75 LD I0.3TON T39, 10Networkk 76 LD T39SCRT S0.3Networkk 77 SCRENetworkk 78 LSCR S0.3Networkk 79 / 机械手夹夹紧与下移LD SM0.00AN I2.0AN I0.1LPSAN I1.7= M1.2LPP= M2.0Networkk 80 LD I0.1TON T40, 1

15、0Networkk 81 LD T40SCRT S0.4Networkk 82 SCRENetworkk 83 LSCR S0.4Networkk 84 / 机械手上上升LD SM0.00AN I0.0AN I1.7= M1.4Networkk 85 LD I0.0TON T41, 10Networkk 86 LD T41SCRT S0.5Networkk 87 SCRENetworkk 88 LSCR S0.5Networkk 89 / 机械手左左移LD SM0.00AN I0.2AN I1.7= Q0.3Networkk 90 LD I0.2TON T42, 10Networkk 91 /

16、 跳转到ss0.0从而而实现循环执执行程序LD T42SCRT S0.0Networkk 92 SCRENetworkk 93 / 机械手下下降LD M1.1O M1.2= Q0.1Networkk 94 / 机械手上上升LD M1.3O M1.4= Q0.0Networkk 95 / 机械手夹夹紧LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4END_ORGGANIZAATION_BLOCKKSUBROUTTINE_BBLOCK SBR_00:SBR00TITLE=子子程序注释BEGINNetworkk 1 / 网络标题题/ 网络注释释END_SUBBROUTIINE_BLLO

17、CKINTERRUUPT_BLLOCK IINT_0:INT0TITLE=中中断程序注释释BEGINNetworkk 1 / 网络标题题/ 网络注释释END_INTTERRUPPT_BLOOCK9模拟调试的的过程和出现现问题的分析析模拟调试可以通通过仿真软件件来代替PLLC硬件在计计算机上调试试程序。如果果有PLC的的硬件，可以以用小开关和和按钮模拟PPLC的实际际输入信号，(如启动、停停止信号)或或反馈信号(如限位开关关的接通或断断开，)再通通过输出模块块上各输出位位对应的指示示灯，观察输输出信号是否否满足设计的的要求。需要要模拟量信号号I/O时，可可用电位器和和万用表配合合进行。在编编程软

18、件中可可以用状态图图或状态图表表监视程序的的运行或强制制某些编程元元件。硬件部分的模拟拟调试主要是是对控制柜或或操作台的接接线进行测试试。可在操作作台的接线端端子上模拟PPLC外部的的开关量输入入信号，或操操作按钮的指指令开关，观观察对应PLLC输入点的的状态。用编编程软件将输输出点强制OON/OFFF，观察对应应的控制柜内内PLC负载载(指示灯、接接触器等)的的动作是否正正赏，或对应应的接续线端端子上的输出出信号的状态态变化是否正正确。联机调试时，把把编制好的程程序下载到现现场的PLCC中。调试时时，主电路一一定要断电，只只对控制电路路进行联机调调试。通过现现场的联机调调试，还会发发现新的问

19、题题或对某些控控制功能的改改进。10调试程序序所用的试验验设备a.浙江天煌教教学仪器公司司的THSMMS-B、TTHSMS-C型实验设设备，该设备备核心是S77-200。b.PC/PPPI编程电缆缆一根。c.安装了STTEP-7mmicro/win322编程软件的的计算机一台台。d.锁紧导线若若干。11毕业设计计的体会通过这次毕业设设计使我明白白了自己原来来知识还比较较欠缺。自己己要学习的东东西还太多，以以前老是觉得得自己什么东东西都会，什什么东西都懂懂，有点眼高高手低。通过过这次毕业设设计，我才明明白学习是一一个长期积累累的过程，在在以后的工作作、生活中都都应该不断的的学习，努力力提高自己知知识和综合素素质。 在在这次毕业设设计中也使我我们的同学关关系更进一步步了，同学之之间互相帮助助，有什么不不懂的大家在在一起商量，听听听不同的看看法对我们更更