ABB机器人系统和出错信息（DOC128）

1、 PAGE 269系统和出错信息目录概述11 确认出出错信息12 调用纠纠正错误的建建议13 封锁出出错信息14 认可警警告信息15 登录信信息使用的符符号操作登记信息系统登记信息硬件登记信息程序登记信息活动登记信息操作员登记信息息输入输出和通信信登记信息弧焊登记信息点焊登记信息油漆登记信息出错管理概述如果发生错误，将将在悬置教育育操纵台（见见图1）明确确显示出错信信息。如果同同时发生几个个错误，则将将选择最早发发生的那个错错误。图1：错误一发发生即明确地地显示出错信信息所有的错误和状状态变化也登登记在登记簿簿中，注明时时间。有关这这些登记的详详细情况，见见本手册第112章，服务务 登记簿。1

2、1 确认出出错信息按OK将再次显示错误误发生前显示示的窗口。如如果你以后想想观看出错信信息，你可在在登记簿中找找到它，见本本手册第122章：服务 登记簿。12 调用纠纠正错误的建建议按OK显示有关可能纠纠正的措施信信息，及错误误原因（见图图2）。图2：纠正错误误的建议按LOG显示登登记簿而不显显示核查单。13 封锁出出错信息能以手动模式，封封锁出错信息息不让它弹出出。按SLEEEP按钮即即可实现。例例如如果存在在许多有关输输入输出处理理的错误和需需要程序中的的改变，这是是很有用的。通通过VIEWW/LOG和和SPECIIAL/SLLEEP BBUTTONN VISIIBLE，启启动SLEEEP

3、按钮。休眠的解除通过过服务窗口完完成。VIEEW/LOGG和SPECCIAL/EERROR FOCUSS ON，它它也能通过模模式转换到AAUTO来完完成。14 认可警警告信息有时会显示出警警告或信息文文字。这种信信息的显示形形式为最小化化的看门狗画画幅，仅隐藏藏上一窗口的的一部分。按ENTER键键，认可该信信息。15 登记信信息用的符号号状态变化信息状态变化信息是是登记簿中对对应系统正常常事件的一个个输入项，如如程序启动和和停止、操作作模式改变、马马达的开关等等。警告信息警告是你需要意意识的事件，这这种事件并不不严重到需要要停止过程或或RAPIDD程序的程度度。出错信息错误是阻止机械械手继续

4、工作作的事件。运运行过程或RRAPID程程序不能继续续，被停止。2操作登记信信息10008：重重启动的程序序 %！%！%的任务已已重新开始执执行 %的程序窗口所启动动生产窗口所启动动不明原因启动外部客户启动10002：复复位的程序%！%！%的任任务已回复到到其出发点。10009：工工作内存满已无内存存放新新的RAPIID指令或数数据。任务为%！%！%检查：保存程序，然后后重新启动系系统10005：停停止的程序%！%！%的任任务已停止。该%的原因是：当前指令发生后后内部或外部部停止。任务已进行到退退出指令任务已做好准备备这一步任务已做做好准备任务已执行到暂暂停指令已发生外部或内内部停止已发生错误

5、不能过指令清单单起点向后执执行RESET或PPOWER-ON事件例例行程序已做做好准备任务的这一移动动步骤已做好好准备10010：马马达关状态10011：马马达开状态10007 启启动的程序%！%！%的任任务已开始执执行%的程序窗口所启动动生产窗口所启动动不明原因启动外部客户启动10012：安安全防护罩停停止状态 运转链被安安全防护罩断断开 检查： 闭合运转转链，它能被被下述（如果果使用的）设设备断开： 通道门、光光屏、伺服断断路器或连接接运转链的任任何其他安全全设备。10013：紧紧急停止状态态 运转链被被紧停断开 需要紧停停复位。 使用马达达开按钮 （见本手手册中的基本本操作 紧停）100

6、14：系系统故障状态态不可恢复的系统统致命错误需要预热启动10015：选选择了人工模模式10016：请请求了自动模模式10017：确确认了自动模模式10018：请请求了FS人人工模式请求了全速人工工模式10019：确确认了FS人人工模式确认了全速人工工模式10020：执执行错误状态态程序执行已到达达自发错误状状态10021：执执行错误复位位程序执行已脱离离自发错误状状态10022：保保持运转等待待等待运行按钮在在编程单位上上按动10023：编编程单位上保保持运载按钮钮必须在时限限内按动10024：碰碰撞被触发 检测到碰撞撞10025：确确认碰撞 已确认检检测到碰撞10026：碰碰撞退缩 检测到

7、碰碰撞后，退回回路径10027：碰碰撞退缩失效效检测到碰撞后，系系统未退回到到路径10030：所所有的轴换向向10031：所所有的轴校准准10032：所所有的转数计计算器更新10033：所所有的轴同步步10034：所所有的轴不换换向10035：轴轴不校准10036：转转数计算器不不更新10037：轴轴不同步10040：程程序装载 %！%！%任务已装装载了一个程程序或程序模模块。本操作作前不占用的的用户空间为为%I字节，操作作后为为%II字节。检查：注意！1千字节节 = 10024个字节节10041：程程序清除%！%！%任务务已清除了一一个程序10043：重重启动失败%！%！%任务务不能重启动动

8、10044：程程序指针更新新%！%！%任务务可能已改变变了程序指针针位置。10045：系系统重启动一个已经安装的的系统被重新新启动10046：系系统以冷启动动模式重启动动安装后的第一次次启动10048：后后台任务停止止%s任务不明原原因停止10049：受受保护区不完完成%！% s%s任务的受保保护区中间断断电。10051：事事件例行程序序错误%！% s任务务不能启动规规定的%s系系统事件例行行程序。例行程序或者不不为系统所了了解或者不能能连接。检查：将例行程序插入入系统模块或或纠正程序。10052：恢恢复开始恢复移动已开始始10053：恢恢复就绪恢复移动已就绪绪10054：恢恢复被拒绝路径上恢

9、复不可可能，某客户户已命令恢复复。检查：已经开始的恢复复移动期间命命令一次新的的恢复移动。减少从例如系统统I的启动命命令数量。10060：允允许链测试允许链始终在启启动时测试。如如果测试失败败，将跟随一一个有关允许许的出错信息息。检查：如果启动时的允允许链失败，有有关的出错信信息将是“允许链超时时”10074：NNFS服务器器运行与% s NFFS服务器的的连接正在工工作。所有该服务器远远距离安装的的设备此时可可供使用。10075：NNFS服务器器停用与% s NFFS服务器的的连接中断。所有该服务器远远距离安装的的设备此时不不可使用。检查：检查电缆和NFFS服务器设设置。10076：FFTP

10、服务器器运行与% s FTTP服务器的的连接正在工工作。10077：FFTP服务器器停用与% s FTTP服务器的的连接中断。检查：检查电缆和FTTP服务器设设置。10080：% s后台任任务具有比源任务% s更早的的安装模快版版本。检查：用P-STARRT重新启动动系统，安装装新的版本。10081：% s后台任任务未能成功安装较较新的模块版版本。模块源源是% s。检查：见前面的原因信信息或用P-STARTT重新启动系系统，安装新新版本。10082：RRAPID任任务监督% s任务不运运行。系统将被设置为为SysFaail状态。此此时不可能改改变到马达运运行状态。见前面的原因信信息重新启动系统

11、，使使错误状态复复位。10083：RRAPID任任务监督% s任务不运运行。系统将被设置为为马达停止状状态。% s检查：见前面的原因信信息10084：RRAPID任任务监督% s任务不运运行。主任务也将停止止% s检查：见前面的原因信信息10085：RRAPID任任务监督%s任务不能制制止。信任级别设置为为安全级。检查：如果任务停止不不了，在系统统参数菜单中中改变信任级级别或任务类类型。10086：机机械手清除为为正常清除故障后恢复复清除压力。10087：清清除状态：%s状态改变。10088：不不能重新启动动不能在当前程序序位置重新启启动。系统已处于系统统故障状态或或程序执行被被封锁。检查：重

12、新启动前必须须移动程序指指针。10090：PP-启动完成成命令的P-启动动完成。所有任务复位，所所有用户程序序丢失。10091：不不能重新启动动认可出错对话前前不能在检测测到冲撞后的的重新启动。10092：不不能启动（重重启动）由于以信任级别别3配置的IIO模块%ss失去接触而而不能启动（重重启动）10093：不不能启动（重重启动）进行热启动前不不能启动（重重启动）%ss任务。检查：后台任务的配置置以信任级别别设置为SyysHaltt10094：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动检查：电源线：10095：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象在模块块%。16ss之前

13、。检查：电源线：10096：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的数据说说明部分。检查：电源线：10097：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的例行程程序说明部分分。检查：电源线：10098：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的块尾。检查：电源线：10099：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的%。116s例行程程序。检查：电源线：10100：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的%。116s例行程程

14、序头部。检查：电源线：10101：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的%。116s例行程程序数据说明明部分。检查：电源线：10102：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的%。116s例行程程序的错误处处理器。检查：电源线：10103：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的%。116s例行程程序的主体内内。检查：电源线：10104：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动检查：电源线：10105：任任务拒绝启动动后台任务%。116s拒绝启启动错误对象处于%。16s模模块的类

15、型说说明部分。检查：电源线：10106：服服务信息已到服务时间！上次服务迄今已已有%s个日日历日。10107：服服务信息已到服务时间！距下次服务时间间为%s个日日历日。10108：服服务信息已到服务时间！上次服务迄今已已运行%s小小时。10109：服服务信息已到服务时间！到下次服务开始始前将运行%s小时。10110：服服务信息%s齿轮箱需要要维修。10111：服服务信息%s齿轮箱维修修间隔期已过过%s10120：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是当前指令令发生后产生生外部或内部部停止。10121：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是任务已到到达退出指令令。10122：程程序停止%！%

16、！%任务务已停止。原因是任务处于于准备状态。10123：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是任务做好好这一步的准准备。10124：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是任务到达达暂停指令。10125：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是发生内部部或外部停止止。10126：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是发生错误误。10127：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是不能在超超过指令表开开端后倒退执执行。10128：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是不能在超超过本指令后后倒退执行。10129：程程序停止%！%！%任务务已停止。原因是RESEET或POWWER_ONN的事件

17、例行行程序就绪。10130：程序停止%！%！%任务务已停止。原因是任务做好好这一移动步步的准备。10131：程序停止%！%！%任务务已停止。原因不能确定。10150：程程序启动%！%！%任务务已开始执行行。启动者不明。10151：程程序启动%！%！%任务务已开始执行行。启动者是外部客客户。10170：后后台任务%ss拒绝启动。任务务空白。10171：后后台任务%ss拒绝启动。状态态不正确。10172：后后台任务%ss拒绝启动。不能能将PC设定定到主例行程程序。10173：后后台任务%ss拒绝启动。不能能将PC设定定到主例行程程序。10174：后后台任务%ss拒绝启动。启动动命令失效。10175

18、：后后台任务%ss拒绝启动。句法法错误。10176：后后台任务%ss拒绝启动。不能能装模块。10190：保保护区域不执执行%！%s任务的的保护区域中中发生电源故故障。系统试图自我修修复。10191：保保护区域不执执行%！%s任务的的保护区域中中发生电源故故障。将未决错误从队队列中去除。10192：保保护区域不执执行%！%s任务的的保护区域中中发生电源故故障。将未决退出从队队列中去除。10193：保保护区域不执执行%！%s任务的的保护区域中中发生电源故故障。它可能造成额外外的程序循环环。10194：保保护区域不执执行%！%s任务的的保护区域中中发生电源故故障。任务将从主例行行程序重新启启动。10

19、195：保保护区域不执执行%！%s任务的的保护区域中中发生电源故故障。所有任务复位，所所有用户程序序丢失。检查：设法保存用户程程序，进行系系统热启动。10196：保保护区域不执执行%！%s任务的的保护区域中中发生电源故故障。10210：执执行撤消重新启动将清除除POWERR ON系统统例行程序的的%！%。116s任务中中的执行。10211：执执行撤消重新启动将清除除STOP系系统例行程序序的%！%。116s任务中中的执行。10212：执执行撤消重新启动将清除除EMERGGENCY STOP系系统例行程序序的%！%。116s任务中中的执行。10213：执执行撤消重新启动将清除除STARTT系统例

20、行程程序的%！%。16s任任务中的执行行。10214：执执行撤消重新启动将清除除RESTAART系统例例行程序的%！%。166s任务中的的执行。10215：执执行撤消重新启动将清除除RESETT系统例行程程序的%！%。16s任任务中的执行行。10216：执执行撤消重新启动将清除除INTERRNAL系统统例行程序的的%！%。116s任务中中的执行。10217：执执行撤消重新启动将清除除USER系系统例行程序序的%！%。116s任务中中的执行。10218：执执行撤消重新启动将清除除%！%。116s任务中中的执行。10230：备备份步骤就绪绪备份步骤准备就就绪10231：备备份步骤就绪绪备份步骤配置

21、就就绪10232：备备份步骤就绪绪任务备份就绪10250：恢恢复步骤就绪绪恢复步骤准备就就绪10251：恢恢复步骤就绪绪恢复步骤配置就就绪10252：恢恢复步骤就绪绪任务恢复就绪10253：恢恢复步骤就绪绪用户任务恢复就就绪10300：命命令P-启动动 系统已已发出P-启启动10301：110300：命令P-启启动配置期间人工或或自动命令了了P-启动。10302：110300：命令P-启启动 I/OO设备已发出出P-启动10303：命命令更新配置改变后已命命令程序更新新。10304：更更新执行执行了程序配置置更新10310：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s

22、模块。10311：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s模块的的头部。10312：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s模块的的数据说明部部分。10313：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s模块的的例行程序说说明部分。10314：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s模块的的块尾。10315：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s模块的的例行程序。检查：模块：%。400s10316：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错

23、误对象为%。440s例行程程序头部。检查：模块：%。400s10317：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s例行程程序的数据说说明部分。检查：模块：%。400s10318：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s例行程程序的错误处处理器。检查：模块：%。400s10319：任任务拒绝启动动后台任务%。224s拒绝启启动。错误对象为%。440s例行程程序的主体。检查：模块：%。400s10350：任任务更新失败败系统不能将任务务%。24ss更新为新配配置。10351：任任务去消因为配置改变，取取消任务%。224s。10352：任任务

24、增加因为配置改变，安安装任务%。224s。10353：任任务重安装因为配置改变，重重新安装任务务%。24ss。11020：备备份错误备份步骤准备期期间出错。不明错误检查%！%！%s。11021：备备份错误备份步骤准备期期间出错。一般错误检查%！%！%s。11022：备备份错误备份步骤准备期期间出错。目录中含有不创创建的项目。检查%！%！%s。11023：备备份错误备份步骤准备期期间出错。目录中至少缺少少一个必须的的项目。检查%！%！%s。11024：备备份错误备份步骤准备期期间出错。目录不存在。检查%！%！%s。11025：备备份错误备份步骤准备期期间出错。目录不能创建。检查%！%！%s。11

25、026：备备份错误备份步骤准备期期间出错。写备份过程中出出错。检查%！%！%s。11027：备备份错误备份步骤准备期期间出错。读配置参数过程程中出错。检查%！%！%s。11028：备备份错误备份步骤准备期期间出错。写配置参数错误误。检查%！%！%s。11029：备备份错误备份步骤准备期期间出错。结构不深。检查%！%！%s。11030：备备份错误备份步骤准备期期间出错。无更多对象。检查%！%！%s。11031：备备份错误备份步骤准备期期间出错。目录中至少缺少少一个必须项项。检查%！%！%s。11032：备备份错误备份步骤准备期期间出错。系统版本与备份份不匹配。检查%！%！%s。11033：备备份

26、错误备份步骤准备期期间出错。错误恢复配置参参数。检查%！%！%s。11034：备备份错误备份步骤准备期期间出错。错误恢复配置参参数。检查%！%！%s。11035：备备份错误备份步骤准备期期间出错。当前系统和备份份不匹配。检查%！%！%s。11036：备备份错误备份步骤准备期期间出错。写出错。检查%！%！%s。11037：备备份错误备份步骤准备期期间出错。至少一个模名太太长。检查%！%！%s。11038：备备份错误备份步骤准备期期间出错。不明任务。检查%！%！%s。11039：备备份错误备份步骤准备期期间出错。存储媒体满。检查%！%！%s。11040：备备份错误备份步骤准备期期间出错。项目不能删

27、除。检查%！%！%s。11120：备备份错误备份步骤配置期期间出错。不明错误11121：备备份错误备份步骤配置期期间出错。一般错误11122：备备份错误备份步骤配置期期间出错。目录中含有不要要创建的项目目。11123：备备份错误备份步骤配置期期间出错。目录中至少缺一一个必须的项项目。11124：备备份错误备份步骤配置期期间出错。目录不存在。11125：备备份错误备份步骤配置期期间出错。目录不能创建11126：备备份错误备份步骤配置期期间出错。写备份期间出错错11127：备备份错误备份步骤配置期期间出错。配置参数读错误误11128：备备份错误备份步骤配置期期间出错。配置参数写错误误11129：备

28、备份错误备份步骤配置期期间出错。结构太深11130：备备份错误备份步骤配置期期间出错。无更多对象11131：备备份错误备份步骤配置期期间出错。目录中至少缺一一个必须项11132：备备份错误备份步骤配置期期间出错。系统版本与备份份不匹配。11133：备备份错误备份步骤配置期期间出错。配置参数恢复错错误11134：备备份错误备份步骤配置期期间出错。配置参数恢复错错误11135：备备份错误备份步骤配置期期间出错。当前系统与备份份不匹配11136：备备份错误备份步骤配置期期间出错。写错误11137：备备份错误备份步骤配置期期间出错。至少一个模名太太长。11138：备备份错误备份步骤配置期期间出错。不明

29、任务11139：备备份错误备份步骤配置期期间出错。存储媒体满11140：备备份错误备份步骤配置期期间出错。项目不能删除11220：备备份错误任务备份期间出出错。不明错误11221：备备份错误任务备份期间出出错。一般错误11222：备备份错误任务备份期间出出错。目录中含有不要要创建的项目目。11223：备备份错误任务备份期间出出错。目录中至少含有有一个必须项项11224：备备份错误任务备份期间出出错。目录不存在11225：备备份错误任务备份期间出出错。目录不能创建11226：备备份错误任务备份期间出出错。写备份过程中出出错11227：备备份错误任务备份期间出出错。配置读错误11228：备备份错误

30、任务备份期间出出错。配置写错误11229：备备份错误任务备份期间出出错。结构太深11230：备备份错误任务备份期间出出错。无更多对象11231：备备份错误任务备份期间出出错。目录中至少含有有一个必须项项11232：备备份错误任务备份期间出出错。系统版本与备份份不匹配11233：备备份错误任务备份期间出出错。配置参数恢复错错误11234：备备份错误任务备份期间出出错。配置参数恢复错错误11235：备备份错误任务备份期间出出错。当前系统与备份份不匹配11236：备备份错误任务备份期间出出错。写错误检查：%！检查：设备上不再有空空间 腐蚀的的设备11237：备备份错误任务备份期间出出错。至少一个模名

31、太太长11238：备备份错误任务备份期间出出错。不明任务11239：备备份错误任务备份期间出出错。存储媒体满11240：备备份错误任务备份期间出出错。项目不能删除12020：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错不明错误检查：%！%！%s12021：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错一般错误检查：%！%！%s12022：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错目录中含有不要要创建的项目目。检查：%！%！%s12023：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错目录中至少含一一个必须项检查：%！%！%s12024：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错目录不存在检查：%！%！%s12025：恢恢复错误恢复步骤准备过过

32、程中出错目录不能创建检查：%！%！%s12026：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错写备份过程中的的错误检查：%！%！%s12027：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错配置读错误检查：%！%！%s12028：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错配置参数写错误误检查：%！%！%s12029：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错结构太深检查：%！%！%s12030：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错无更多对象检查：%！%！%s12031：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错目录中至少含一一个必须项目目检查：%！%！%s12032：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错系统与备份不匹匹配检查：%！%！%s12

33、033：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错配置恢复错误检查：%！%！%s12034：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错配置参数恢复错错误检查：%！%！%s12035：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错当前系统与备份份不匹配检查：%！%！%s12036：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错写错误检查：%！%！%s12037：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错至少一个模名太太长检查：%！%！%s12038：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错不明任务检查：%！%！%s12039：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错存储媒体满检查：%！%！%s12040：恢恢复错误恢复步骤准备过过程中出错项目不能删除检查

34、：%！%！%s12120：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错不明错误12121：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错一般错误12122：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错目录中含有不要要创建的项目目12123：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错目录中至少缺一一个必须项目目。12124：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错目录不存在12125：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错目录不能创建12126：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错写备份过程中出出错12127：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错配置参数读错误误12128：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错配置参数写错误误12129：恢恢复错误恢复

35、步骤配置过过程中出错结构太深12130：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错无更多对象12131：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错目录中至少含一一个必须的项项目12132：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错系统版本与备份份不匹配12133：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错配置参数恢复错错误12134：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错配置参数恢复错错误12135：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错当前系统与备份份不匹配12136：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错写错误12137：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错至少一个模名太太长12138：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错不明任务121

36、39：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错存储媒体满12140：恢恢复错误恢复步骤配置过过程中出错项目不能删除12220：恢恢复错误任务恢复过程中中出错不明错误12221：恢恢复错误任务恢复过程中中出错一般错误12222：恢恢复错误任务恢复过程中中出错目录中含有不要要创建的项目目12223：恢恢复错误任务恢复过程中中出错目录中至少含有有一个必须的的项目12224：恢恢复错误任务恢复过程中中出错目录不存在12225：恢恢复错误任务恢复过程中中出错目录不能创建12226：恢恢复错误任务恢复过程中中出错写备份过程中出出错12227：恢恢复错误任务恢复过程中中出错配置参数读错误误12228：恢恢复错误任

37、务恢复过程中中出错配置参数写错误误12229：恢恢复错误任务恢复过程中中出错结构太深12230：恢恢复错误任务恢复过程中中出错无更多对象12231：恢恢复错误任务恢复过程中中出错目录中至少缺一一个必须的项项目12232：恢恢复错误任务恢复过程中中出错系统版本与备份份不匹配12233：恢恢复错误任务恢复过程中中出错配置参数恢复错错误12234：恢恢复错误任务恢复过程中中出错配置参数恢复错错误12235：恢恢复错误任务恢复过程中中出错当前系统与备份份不匹配12236：恢恢复错误任务恢复过程中中出错写错误12237：恢恢复错误任务恢复过程中中出错至少一个模名太太长12238：恢恢复错误任务恢复过程中

38、中出错不明任务12239：恢恢复错误任务恢复过程中中出错存储媒体满12240：恢恢复错误任务恢复过程中中出错项目不能删除12320：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错不明错误12321：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错一般错误12322：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错目录中含有不要要创建的项目目12323：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错目录中至少含有有一个必须项项目12324：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错目录不存在12325：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错目录不能创建12326：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错写备份过程中的的错误12327：恢恢复错误用户任务恢复过过程中

39、出错配置参数读错误误12328：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错配置参数写错误误12329：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错结构太深12330：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错无更多对象12331：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错目录中至少含有有一个必须项项目12332：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错系统版本与备份份不匹配12333：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错配置参数恢复错错误12334：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错配置参数恢复错错误12335：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错当前系统与备份份不匹配12336：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错写错误12337：恢恢

40、复错误用户任务恢复过过程中出错至少一个模名太太长12338：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错不明任务12339：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错存储媒体满12340：恢恢复错误用户任务恢复过过程中出错项目不能删除统登记信息20010：紧紧停状态需要紧停复位。检查：按面板按钮。（马达运行）见本手册中的基基本操作 紧停20011：紧紧停状态需要紧停复位。检查：首先释放紧停按按钮，然后按按面板按钮。（马达运行）见本手册中的基基本操作 紧停20012：系系统故障状态态激活致命的不可复原原的系统错误误需要热启动检查：关闭总开关，再再打开，如果果无视软重启启动命令或不不能达到。20024：允允许链超时

41、硬件ENABLLE信号状态态不同于软件件面镜检查：无合适原因，至至少一个HWW ENABBLE信号已已被激活，或或SW ENNABLE面面镜已被激活活，不激活任任何HW EENABLEE信号。20025：停停止命令超时时在预期时间内为为得到确认时时，作为一个个强制的防卫卫停止，执行行停止命令。20030：轴轴不交换一个或几个内部部驱动设备轴轴不交换20031：轴轴不校准一个或几个绝对对或相对测量量轴不校准。检查：检查未校准的轴轴，校准它们们。20032：转转数计数器不不更新一个或几个绝对对或相对测量量轴不同步。检查：将机械手移动到到同步位置，更更新转数计数数器。20033：轴轴不同步一个或几个

42、相对对测量轴不同同步。检查：命令马达达运转，使清清单中的所有有机械设备同同步20050：不不允许的命令令 客户不具具有这种操作作模式下需要要的特权。20051：不不允许的命令令客户未控制资源源（程序/运运动）是不允允许20052：不不允许的命令令本机柜状态中不不允许20053：不不允许的命令令本操纵状态下不不允许20054：不不允许的命令令程序执行时不允允许。检查：停止程序执行20060：不不允许的命令令自动模式下不允允许客户不具有这种种操作模式下下需要的特权权。检查：转向手动模式20061：不不允许的命令令改变到自动模式式时不允许。在这种操作模式式下客户不具具有需要的特特权。20062：不不

43、允许的命令令手动模式时不允允许。客户不具有这种种操作模式下下需要的特权权。20063：不不允许的命令令手动全速模式下下不允许客户不具有这种种操作模式下下需要的特权权。20064：不不允许的命令令改变到手动全速速模式时不允允许客户不具有这种种操作模式下下需要的特权权。20070：不不允许的命令令马达运转状态下下不允许检查：马达转为停止状状态20071：不不允许的命令令改变到马达运转转状态是不允允许。20072：不不允许的命令令马达处于不运转转状态时不允允许将马达转为运行行状态20073：改改变到马达停停运状态时不不允许 防护停停止状态下不不允许。20075：不不允许的命令令紧停状态下不允允许需要

44、紧停复位检查：按面板按钮（马达运转）见本手册中的基基本操作 紧停20076：不不允许的命令令系统故障状态下下不允许。致致命的不可复复原的系统错错误。需要热启动检查：关闭总开关，在在打开，如果果无视软重启启动命令，或或不能达到。20080：不不允许的命令令轴不交换时不允允许20081：不不允许的命令令轴不校准时不允允许。检查：校准轴20082：不不允许的命令令轴转数计数器不不更新时不允允许。20083：不不允许的命令令轴不同步时不允允许20092：不不允许的命令令 系统IIO启动封锁锁状态下不允允许20100：悬悬置教育操纵纵台控制悬置教育操纵台台应用控制要要求的资源（程程序/运动）20101：

45、TTP（程序）控控制悬置教育操纵台台编程窗口重重点控制程序序服务器。检查：变到生产窗口，再再执行命令。20102：TTP（远距离离操纵柄）控控制悬置教育操纵台台远距离操纵纵柄控制运动动服务器。检查：释放远距离操纵纵柄，再执行行该命令。20111：TTP（程序）控控制悬置教育操纵台台编程窗口重重点控制程序序服务器。检查：变到生产窗口，再再执行命令。20112：程程序1控制程序服务器1控控制运动服务务器。检查：停止程序，在执执行该命令。20113：程程序2控制程序服务器2控控制运动服务务器。检查：停止程序，在执执行该命令。20114：程程序3控制程序服务器3控控制运动服务务器。检查：停止程序，在执

46、执行该命令。20115：程程序4控制程序服务器4控控制运动服务务器。检查：停止程序，在执执行该命令。20116：程程序5控制程序服务器5控控制运动服务务器。检查：停止程序，在执执行该命令。20120：系系统IO控制制20125：%s客户控制制指定的客户控制制要求的资源源（程序/运运动）20130：内内存不够20131：不不能读文件20132：参参数不保存参数不能保存。可可能因为盘写写保护，或无无存储空间。检查：检查是否写保护护或是否盘上上的空间不足足。20133：不不能修改请求求%s文件的%dd行中的请求求不能修改。检查请求写保护20134：错错误版本文件%s中cffg域版本错错。软件是为%s

47、版版本制作的。检查：改变cfg域版版本。20135：行行太长%d行大于%dd字符检查：减少字符数量20136：属属性超出范围围%s属性超出%d行范围检查：改变属性上的值值20137：复复制指令名称称复制%s文件的的%d行中的的名称。检查：改变名称20140：马马达运转拒绝绝不允许通过系统统IO运转马马达20141：马马达停拒绝 不允许许通过系统IIO停止马达达运转20142：启启动拒绝不允许通过系统统IO启动/重启动程序序。原因可能是机械械手处于回复复距离之外。20143：启启动主程序拒拒绝不允许通过系统统IO启动主主程序20144：拒拒绝停止不允许通过系统统IO停止程程序20145：拒拒绝停

48、止循环环不允许通过系统统IO停止程程序循环20146：人人工中断拒绝绝不允许通过系统统IO人工中中断程序20147：拒拒绝安装和启启动 不允许通通过系统IOO安装和启动动程序20148：拒拒绝确认不允许通过系统统IO确认紧紧停复位。20149：拒拒绝出错复位位不允许通过系统统IO使程序序执行错误复复位20150：拒拒绝同步 不允许许通过系统IIO使机械设设备同步20151：故故障信号名称称不可能为Syssio订购信信号名称Sysio的ccfg文件中中可能无信号号名称20152：限限制太多Sysio中的的动作（信号号），不设限限制。Sysio的ccfg文件中中的动作，限限制总数太高高。20153

49、：马马达运转，拒拒绝启动马达运转，不允允许通过系统统IO启动/重启动程序序。原因可能能是机械手超超出回复距离离。20154：拒拒绝停止指令令不允许通过系统统IO停止程程序指令20155：不不明确的自变变量SyncExttAx不规定机械_设设备_名称20156: 不明确的自自变量不规定中断例行行程序_名称称检查:说明中断例行程程序名称或使使用已经说明明的中断例行行程序名称20157：不不明确的自变变量不规定安装启动动程序_名称称20158: 无系统输入入信号 已对不不存在的信号号说明了系统统输入20159:无无系统输出信信号已对不存在的信信号说明了系系统输出20160: 不配置%s任务中的%!%

50、s系统统模块在配置置中无”任务模块”的相应规范范.检查:观看”系统参数数”菜单中的”任务模块,为该系统模模块增加一个个项目.20161: 找不到路径径%s任务中的%!%s系统统模块在配置置中具有指出出不存在路径径的”任务模块”的相应规范范.检查:观看”系统参数数”菜单中的”任务模块,为该系统模模块改变一个个项目20162: 写错误ZAI 任务%.16中的的%.37ss,或文集系系统满时, 系统试图保保存系统模块块%!%.114s时产生生写错误.检查: 观看”系统参数数”菜单中的”任务模块,为该系统模模块改变一个个项目20163: 重新配置失失败某用户模块改变变,但未保存存.见登记簿簿中存储的前

51、前面的警告.检查:将早先的警告规规定的那些模模块保存,再再试一次系统统启动20164: 重新配置失失败仍然存在一些未未保存的系统统模块.检查:早些时候的信息息中的读出错错描述再试一次系统启启动20165: 程序指针丢丢失不再可能从当前前位置再启动动检查:程序必须从开始始点启动.20166: 拒绝保存模模块模块%!%.114比任务%.16ZHHO DE %.37处处的源更早.20167: 不保存的模模块%!%.14ss模块改变但但不保存在%.16s任任务中.20168: 名称不正确确以%s名称配置置的系统动作作无效.20169: 名称不正确确以%s名称配置置的系统状态态无效.20170: SYS

52、_SSTOP沿路径的程序移移动停止20171: SYS_HHALT马达停止运转的的状态下停止止程序和移动动20172: SYS_FFAIL系统故障, 重重新启动系统统20175: 悬置教育操操纵台故障悬置教育操纵台台失去联系这将强制安全防防护停止20180: 系统IO限限制对于其他客户如如悬置教育操操纵台或计算算机连接启用用检查:系统IO马达停停止限制马达达运转程序启动受系统统IO停止, StoppCyclee或StoppInstrr限制.20181: 拒绝系统复复位不允许通过系统统IO使系统统复位20182: 快速停止拒拒绝不允许通过系统统IO快停20183: 刚性停止拒拒绝不允许通过系统统

53、IO作刚性性停止20184: 不正确的自自变量 已为系系统IO说明明了一个不明明确的启动模模式.20185: 名称不正确确在当前的runnchn_bbool配置置中,已说明明了一个未定定义的名称.20187: 创建系统转转储文件创建具有关于系系统内部排错错信息的文件件。文件路径：%ss检查：如果与ABB联联系，请附本本文件及错误误报告。20201：限限位开关开20202：紧紧停开关开20203：恢恢复正常操作作设备开20204：操操作键开20205：自自动停止开20206：一一般停止开20207：底底板恢复正常常操作开检查：检查其他出错信信息寻找主要要故障原因如果无其他出错错信息，请检检查线电

54、压是是否缺相20208：链链开关开检查：- 设备外部接接触器不响应应20210：马马达接触器开开20211：二二通道故障从底板恢复正常常操作不允许许被关闭。运行链二通道故故障未复位。检查：首先打开这二个个通道，然后后在关闭它们们使运行链复复位。请检查查引起状态冲冲突的安全防防护罩。20212：二二通道故障运行链不允许被被关闭。检查：首先打开这二个个通道。然后后在关闭它们们使运行链复复位。请检查查引起状态冲冲突的安全防防护罩。20213：二二通道故障运行链二通道故故障未复位。检查：首先打开这二个个通道。然后后在关闭它们们使运行链复复位。请检查查引起状态冲冲突的安全防防护罩。20214：安安全冲突

55、ENABLE硬硬件信号已被被撤消，但运运行链仍然未未触动。检查：系统将被设置为为系统故障状状态。20221：链链冲突链中一个或多个个开关状态冲冲突检查：请检查引起状态态冲突的二通通道安全防护护罩。20222：限限位开关冲突突限位开关链状态态冲突检查：请检查引起状态态冲突的二通通道安全防护护罩。20223：紧紧停冲突紧停链状态冲突突检查：请检查引起状态态冲突的二通通道安全防护护罩。20224：恢恢复正常操作作装冲突恢复正常操作设设备链状态冲冲突检查：请检查引起状态态冲突的二通通道安全防护护罩。20225：自自动停止冲突突自动停止链状态态冲突检查：请检查引起状态态冲突的二通通道安全防护护罩。202

56、26：一一般停止冲突突一般停止链状态态冲突检查：请检查引起状态态冲突的二通通道安全防护护罩。20227：马马达接触器冲冲突马达接触器链状状态冲突检查：请检查引起状态态冲突的二通通道安全防护护罩。20228：命命令的ES冲冲突紧停（立即或延延迟）关闭的的命令的类型型和配置的类类型之间的状状态冲突。检查：更换面板。20229：命命令的AS冲冲突自动停止（立即即或延迟）关关闭的命令的的类型和配置置的类型之间间的状态冲突突。检查：更换面板。20230：命命令的GS冲冲突一般停止（立即即或延迟）关关闭的命令的的类型和配置置的类型之间间的状态冲突突。检查：更换面板。20231：延延迟的ES冲冲突延迟的紧停

57、后的的ES1和CCH1或ESS2和CH22之间的状态态冲突。检查：更换面板。20232：延延迟的AS冲冲突延迟的自动停止止后的AS11和CH1或或AS2和CCH2之间的的状态冲突。检查：更换面板。20233：延延迟的GS冲冲突延迟的一般停止止后的GS11和CH1或或GS2和CCH2之间的的状态冲突。检查：更换面板。20234：立立即的ES冲冲突立即的紧停后EES1和CHH1或ES22和CH2之之间的状态冲冲突。检查：更换面板。20235：立立即的AS冲冲突立即的紧停后AAS1和CHH1或AS22和CH2之之间的状态冲冲突。检查：更换面板。20236：立立即的GS冲冲突立即的紧停后GGS1和CH

58、H1或GS22和CH2之之间的状态冲冲突。检查：更换面板。20241：键键速度状态故故障操作模式键信号号和速度信号号的状态故障障检查：检查操作模式键键硬件更换面板20242：自自动模式冲突突自动操作中的操操作模式键信信号的状态冲冲突。检查：检查操作模式键键硬件更换面板20243：手手动模式冲突突手动操作中的操操作模式键信信号的状态冲冲突。检查：检查操作模式键键硬件更换面板20244：手手动FS模式式冲突手动全速操作中中的操作模式式键信号的状状态冲突。检查：检查操作模式键键硬件更换面板20251：变变压器温度高高主变压器温度过过高状态激活活。确保使变压器在在再次命令马马达运转前冷冷却下来。检查：

59、观察IO窗口中中的安全，并并等待直至TTRFOTMMP信号为00，然后命令令马达再运转转。20252：马马达温度高操纵器的马达温温度过高状态态激活确保使马达在再再次命令马达达运转前冷却却下来。检查：观察IO窗口中中的安全，并并等待直至PPTC信号为为0，然后命命令马达再运运转。20253：外外部设备温度度高外部设备温度过过高状态激活活。确保使马达在再再次命令马达达运转前冷却却下来。检查：观察IO窗口中中的安全，并并等待直至PPTCEXTT信号为0，然然后命令马达达再运转。20254：电电源风扇停止止电源中风扇不运运行时的状态态激活。检查：检查电源风扇硬硬件20255：面面板电压低面板24V故障

60、障时的状态激激活。检查：检查面板电压。20260：运运行控制状态态故障马达接触器和运运行控制之间间的状态冲突突。检查：更换面板。20261：串串太长Elog信息数数%d：总串长%d %d字符符。检查：缩短总串长20270：接接近错误面板单元接近错错误检查：检查你的EIOO配置文件20280：符符号冲突IO配置中定义义的信号%ss与相同名称称的另一个程程序符号冲突突。由于该事实信号号不被映射到到程序变量。检查：对IO配置中的的信号重命名名。20281：IIO配置错误误具有信号名称%s的%s%s具有不正正确的信号类类型。找到% s期望的的% s。检查：改变你的配置并并重新启动系系统。20282：资