工业机器人技术

1、.工业机器人技术课程标准课程名称：工业机器人技术适用专业：机电一体化技术、电气自动化技术教学模式：课堂教学总 学 时：32 实践学时：16第一部分 前 言一、课程性质二、课程设计理念本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际， 应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。三、课程设计思路感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理

2、。第二部分 课程目标一、课程目标工业机器人控制等方面的知识。本课程的主要目标是培养学生四个方面的能力：1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。二、职业能力目标（一、知识目标 1对各类机器人有较系统地完整认识。 2和运动分析。动及行走机构等。了解机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。对操纵型机器人、智能机器人

3、有一般的了解。（二、能力目标应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。（三、素质目标/第三部分 课程内容设计一、课程项目设计机电一体化技术项目设计项目名称子项目名称教学模式学时1.1 理解工业机器人的由来和发展、定义、一体化教学研究领域和学科范围；1.工业机器人概述41.2 工业机器人的分类和应用以及主要技一体化教学术参数；2.1 工业机器人的外形结构与运动；一体化教学2. 机器人本体的机 2.2 机身机构，臂部机构，驱动机构，手部械结构机构和行走机构；一体化教学62.3 工业机器人机械设计的基本要求；一体化教学3. 工业机器人的驱 3.1 工业机器人的液压驱动和气压驱动；一体化教学动方

4、法3.2直流伺服电动机驱动；一体化教学63.3 步进电机和交流伺服电机驱动；一体化教学4. 工业机器人的位 4.1 齐次坐标、齐次变换；置姿态描述4.2变换方程的建立；一体化教学一体化教学45. 工业机器人的运 5.1 连杆坐标系和连杆参数，简单的连杆坐一体化教学动学标系变换矩阵；5.2 典型机器人运动学正问题解，机器人运一体化教学4动学逆解；6. 工业机器人的控 6.1 工业机器人控制概述，单关节机器人控一体化教学制制建模与控制系统；46.2 多关节机器人的控制，机器人控制系统一体化教学.工业机器人的感觉系统的硬件结构及接口；传感器器。一体化教学一体化教学4二、项目内容及实施总学时32项目能

5、力训练、项目能力训练、知识内容及要求技能内容及要求段及步骤项目驱动法多媒体讲授法师生互动法学生讨论法2.项目二结构工业机器人的外形结构与运动；构，手部机构和行走机构；要求；项目驱动法掌握机器人本体的 多媒体讲授机械结构的组成， 法机器人的外形结构 与运动、机身和臂 动手操作法3.项目三方法压驱动；了解机器人的手部机构、行走机构； 理解机器人机械设计的基本要求；掌握机器人的交流电动机驱动、直流头脑风暴法提问引导 3.1工业机器人的液压驱动和气项目驱动法多媒体讲授项目四工业机器编号项目名称1.了解机器人的发展1.1理解工业机器人的由来和发历史；项目一工业机器人概述展、定义、研究领域和学科范围；1.

6、2工业机器人的分类和应用以2.掌握工业机器人的技术参数；及主要技术参数；3.能通过铭牌了解机器人的功能。1.理解机器人的概念和分类；3.2直流伺服电动机驱动；电动机驱动、液压法3.3步进电机和交流伺服电机驱驱动和气压驱动方师生互动法动；法；学生讨论法1.理解齐次坐标、齐项目驱动法齐次坐标、齐次变换；变换方程的建立；次变换的概念，学会变换方程的建立多媒体讲授法方法；师生互动法.2.掌握机器人位置与姿态矩阵的定义、几何意义；学生讨论法1.重点理解连杆坐标系、连杆参数、机器人连杆坐标系变换矩阵、雅可比矩阵的概念；2.学会典型机器人的工业机器项目的连杆坐标系变换矩阵；运动学正问题求解方法；项目驱动法多

7、媒体讲授五人的运典型机器人运动学正问题解， 3. 掌握机器人运动学 法学项目工业机六人的控机器人运动学逆解；3.理解多关节机器人的控制原理；学生讨论法7.1机器人传感器的选择要求，位掌握机器人位置和位移传感器、视觉3.理解多关节机器人的控制原理；学生讨论法7.1机器人传感器的选择要求，位掌握机器人位置和位移传感器、视觉项目驱动法工业机器人的感觉系统置和位移传感器7.2机器人的视觉传感系统，机器人的接近觉传感器，机器人的触觉、力觉和压觉传感器。传感系统、接近觉传感器、触觉传感器、力觉传感器和压觉传感器的基本型式。多媒体讲授法师生互动法学生讨论法分析的D-H 方法；原理；控制方式；理；师生互动法学

8、生讨论法项目驱动法多媒体讲授法师生互动法项目七第四部分 实施建议与教学改革一、教学评价与考核方式（一1.考核内容参看第三部分知识内容及要求。.2.考核方法本课程的成绩评定由平时成绩和考试成绩320/20/20060（二、对教师的评价 （三、对课程体系的评价按照课程建设工作条例评价。二、教学建议教学，提高学生的学习兴趣。作，学生提问，教师解答、指导。在教学过程中，尽可能多的采用实物教学、多媒体教学、现场教学模式。尽量采用小班化教学，利于理论与实践一体化教学。习主动性和积极性。力，边操作、边演示、边讲解。三、评价建议相结合的考核方法。学生的成绩。学习和应用上有创新的学生应特别给予鼓励，综合评价学生的能力。四、课程资源的开发与利用注重实训指导书和实训标准的开发和应用。率。一媒体向多种媒体转变。具备工业机器人维修、检测级故障诊断所必需的实训设备和场所。同时为学生提供就业机会，开辟就业渠道。实训、现场教学，满足学生职业能力培养的需求。五、教材的编写与使用建议认识。其纳入其中。教材内容应不断拓展。将工业机器人的新技术、新结构、新材料、新工艺及时地纳入教材，以满足工