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1、第1章仓储运料小车精准定位工作原理及控制要求1.1仓储运料小车精准定位系统工作原理本次设计主假如综合应用所学知识，设计自动库房运料小车控制系统，并在实践的基本技术方面进行一次系统的训练。可以较全面地稳固和应用触摸屏课程中所学的基本理论和基本方法，并初步掌握运料小车设计的基本方法。运料小车经过准时器，精准控制步进电机，来控制小车运动的距离，并且跟据讣数器来控制运送个数，以及垂直电机的运动距离，经过触摸屏脚本来实现一系列复杂动作。1.2仓储运料小车精准定位系统控制要求送料小车将分拣后的料块分别送入相应的料库中寄存。系统硬件设施111直线导轨运料小车单元，步进电机单元，气动单元等组成。仓储系统是经过

2、网络读取分拣系统的丄作信号以及储藏的数据值，山系统设定将分拣系统送来的不同样颜色芯质的料块，送至指定的不同样料库中。六种料块分别是:黃色塑芯、黃色铝芯、黄色铁芯、蓝色塑芯、蓝色铝芯和蓝色铁芯。本设计只做运料小车运料入库部分,所以料块由人工放置。仓储系统实物构造如图2.1所示。图1.1实物图库房单元：料库，每个料库尾端各装有一个限位开关，用于实现满仓位检测。直线导轨运料小车单元：直线导轨1个，运料小车1个，导轨左右两侧安装的极限位检测用的限位开关2个，标志运料小车原点地点的限位开关1个。步进电机单元：森创两相步进电机，步进电机脉冲细分驱动器。步进电机用控制运料小车的运行。于气动单元：推料气缸，二位五通单

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