CAN总线分析仪KvaserLinx介绍

1、CAN总线分析仪Kvaser Linx 将Kvasser Linnx连接到Kvaaserr 现场总总线上，即即可分析析J15587、LIN、K-LLinee、SWCC 或 LS总线网网络，其其优越的的兼容性性、灵活活性和可可靠性，极极大的方方便了各各种总线线的分析析，目前前市场上上尚只有有Kvaaserr Liinx J15587Kvaseer LLinxx LIIN适用用于LIIN 22.0和和LINN 1.x. Kvaseer LLinxx J115877适用于于 SAAE JJ15887/117088. Kvaseer LLinxx K-linne适用于ISOO 91141. Kvase

2、er LLinx SWCC适用于SAEE J224111, GGMLAAN. Kvaseer LLinxx LSS适用于ISOO 1118988-3 (故障容容忍CANN). Kvaseer LLinxx Annaloog II/O适用于于从0到24伏的输输入电压压 一般特点 塑模造的99针DSUUB母连接接器带大大拇指螺螺钉 塑模造的99针DSUUB公连接接器 紧凑的塑料料外壳 适用于Kvvaseer的高速CAN接口 特别适合于于 Kvvaseer MMemoorattor Proofesssioonall, KKvasser USBBcann Prrofeessiionaal 产品版本 K

3、vaseer LLinxx J115877 (SScheedulle ffor Iteem nno. 003389-7) Kvaseer LLinxx LIIN (Schheduule forr Q11, 220077) Kvaseer LLinxx K-linne (Schheduule forr Q11, 220077) Kvaseer LLinxx SWWC (Schheduule forr Q11, 220077) Kvaseer LLinxx LSS (SScheedulle ffor Q1, 20007)CAN总线线基本概概念CANN 是Conntroolleer AAreaa N

4、eetwoork 的缩写（以下下称为CAN），是ISO国际标标准化的的串行通通信协议议。在当当前的汽汽车产业业中，出出于对安安全性、舒舒适性、方方便性、低低公害、低低成本的的要求，各各种各样样的电子子控制系系统被开开发了出出来。由由于这些些系统之之间通信信所用的的数据类类型及对对可靠性性的要求求不尽相相同，由由多条总总线构成成的情况况很多，线线束的数数量也随随之增加加。为适适应“减少线线束的数数量”、“通过多多个LAN，进行行大量数数据的高高速通信信”的需要要，19886 年德国国电气商商博世公公司开发发出面向向汽车的的CANN 通信协协议。此此后，CANN 通过ISOO118898 及ISO

5、O115519 进行了了标准化化，现在在在欧洲洲已是汽汽车网络络的标准准协议。 现在，CANN 的高性性能和可可靠性已已被认同同，并被被广泛地地应用于于工业自自动化、船船舶、医医疗设备备、工业业设备等等方面。现现场总线线是当今今自动化化领域技技术发展展的热点点之一，被被誉为自自动化领领域的计计算机局局域网。它它的出现现为分布布式控制制系统实实现各节节点之间间实时、可可靠的数数据通信信提供了了强有力力的技术术支持。 CAN总线线优势CANN属于现现场总线线的范畴畴，它是是一种有有效支持持分布式式控制或或实时控控制的串串行通信信网络。较较之目前前许多RS-4855基于R线构建建的分布布式控制制系统

6、而而言，基基于CAN总线的的分布式式控制系系统在以以下方面面具有明明显的优优越性： 网络各节点点之间的的数据通信实时时性强首先，CAN控制器器工作于于多种方方式，网网络中的的各节点点都可根根据总线线访问优优先权（取取决于报报文标识识符）采采用无损损结构的的逐位仲仲裁的方方式竞争争向总线线发送数数据，且且CAN协议废废除了站站地址编编码，而而代之以以对通信信数据进进行编码码，这可可使不同同的节点点同时接接收到相相同的数数据，这这些特点点使得CAN总线构构成的网网络各节节点之间间的数据据通信实实时性强强，并且且容易构构成冗余余结构，提提高系统统的可靠靠性和系系统的灵灵活性。而而利用RS-4855只

7、能构构成主从从式结构构系统，通通信方式式也只能能以主站站轮询的的方式进进行，系系统的实实时性、可可靠性较较差； 缩短了开发发周期CANN总线通通过CAN收发器器接口芯芯片82CC2500的两个个输出端端CANNH和CANNL与物理理总线相相连，而而CANNH端的状状态只能能是高电电平或悬悬浮状态态，CANNL端只能能是低电电平或悬悬浮状态态。这就就保证不不会在出出现在RS-4855网络中中的现象象，即当当系统有有错误，出出现多节节点同时时向总线线发送数数据时，导导致总线线呈现短短路，从从而损坏坏某些节节点的现现象。而而且CAN节点在在错误严严重的情情况下具具有自动动关闭输输出功能能，以使使总线

8、上上其他节节点的操操作不受受影响，从从而保证证不会出出现象在在网络中中，因个个别节点点出现问问题，使使得总线线处于“死锁”状态。而而且，CAN具有的的完善的的通信协协议可由由CAN控制器器芯片及及其接口口芯片来实现现，从而而大大降降低系统统开发难难度，缩缩短了开开发周期期，这些些是仅有有电气协协议的RS-4855所无法法比拟的的。 已形成国际际标准的的现场总总线另外，与与其它现现场总线线比较而而言，CAN总线是是具有通通信速率率高、容容易实现现、且性性价比高高等诸多多特点的的一种已已形成国国际标准准的现场场总线。这这些也是是目前 CAAN总线应应用于众众多领域域，具有有强劲的的市场竞竞争力的的

9、重要原原因。 最有前途的的现场总总线之一一CANN 即控制制器局域域网络，属属于工业业现场总总线的范范畴。与与一般的的通信总总线相比比,CAAN总线的的数据通通信具有有突出的的可靠性性、实时时性和灵灵活性。由由于其良良好的性性能及独独特的设设计，CAN总线越越来越受受到人们们的重视视。它在在汽车领领域上的的应用是是最广泛泛的，世世界上一一些著名名的汽车车制造厂厂商，如如BENNZ（奔驰驰）、BMW（宝马马）、PORRSCHHE（保时时捷）、ROLLLS-ROYYCE（劳斯斯莱斯）和JAGUAR（美洲豹）等都采用了CAN总线来实现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的数据通信。同时，由于CAN总

10、线本身的特点，其应用范围目前已不再局限于汽车行业，而向自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。CAN已经形成国际标准，并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。其典型的应用协议有：SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。 产生与发展展控制器器局部网网（CANCONNTROOLLEER AAREAA NEETWOORK）是BOSSCH公司为为现代汽汽车应用用领先推推出的一一种多主主机局部部网，由由于其高高性能、高高可靠性性、实时时性等优优点现已已

11、广泛应应用于工工业自动动化、多多种控制制设备、交交通工具具、医疗疗仪器以以及建筑筑、环境境控制等等众多部部门。控控制器局局部网将将在中国国迅速普普及推广广。 随着计计算机硬硬件、软软件技术术及集成成电路技术的的迅速发发展，工工业控制制系统已已成为计计算机技技术应用用领域中中最具活活力的一一个分支支，并取取得了巨巨大进步步。由于于对系统统可靠性性和灵活活性的高高要求，工工业控制制系统的的发展主主要表现现为：控控制面向向多元化化，系统统面向分分散化，即即负载分分散、功功能分散散、危险险分散和和地域分分散。 分散式式工业控控制系统统就是为为适应这这种需要要而发展展起来的的。这类类系统是是以微型型机为

12、核核心，将将 5C技术-CCOMPPUTEER（计算算机技术术）、CONNTROOL（自动动控制技技术）、COMMMUNNICAATIOON（通信信技术）、CRT（显示技术）和 CHANGE（转换技术）紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面，较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的优越性。 典型的的分散式式控制系系统由现现场设备备、接口口与计算算设备以以及通信信设备组组成。现现场总线线（FIEELDBBUS）能同同时满足足过程控控制和制制造业自自动化的的需要，因因而现场场总线已已成为工工业数据据总线领领域中最最为活跃跃的一个个领域。现现场总线线的研

13、究究与应用用已成为为工业数数据总线线领域的的热点。尽尽管目前前对现场场总线的的研究尚尚未能提提出一个个完善的的标准，但但现场总总线的高高性能价价格必将将吸引众众多工业业控制系系统采用用。同时时，正由由于现场场总线的的标准尚尚未统一一，也使使得现场场总线的的应用得得以不拘一格格地发挥挥，并将将为现场场总线的的完善提提供更加加丰富的的依据。控控制器局局部网 CAAN（CONNTROOLLEER AAERAANETTWORRK）正是是在这种种背景下下应运而而生的。 由于CCAN为愈来来愈多不不同领域域采用和和推广，导导致要求求各种应应用领域域通信报报文的标标准化。为为此，19991年 9月 PHHI

14、LIIPS SEMMICOONDUUCTOORS制订并并发布了了 CAAN技术规规范（VERRSIOON 22.0）。该该技术规规范包括括A和B两部分分。2.00A给出了了曾在CAN技术规规范版本本1.2中定义义的CAN报文格格式，能能提供11位地址址；而2.00B给出了了标准的的和扩展展的两种种报文格式，提提供29位地址址。此后后，19993年11月ISO正式颁颁布了道道路交通通运载工工具-数字信信息交换换-高速通通信控制制器局部部网（CAN）国际际标准（ISOO118898），为为控制器器局部网网标准化化、规范范化推广广铺平了了道路。 CAN总线线特点CANN总线是是德国BOSSCH公司从

15、80年代初初为解决决现代汽汽车中众众多的控控制与测测试仪器器之间的的数据交交换而开开发的一一种串行行数据通通信协议议，它是是一种多多主总线线，通信信介质可可以是双双绞线、同同轴电缆缆或光导导纤维。通通信速率率可达1MBBPS。 完成对通信信数据的的成帧处处理CANN总线通通信接口口中集成成了CAN协议的的物理层层和数据链路层层功能，可可完成对对通信数数据的成成帧处理理，包括括位填充充、数据据块编码码、循环环冗余检检验、优优先级判判别等项项工作。 使网络内的的节点个个数在理理论上不不受限制制CANN协议的的一个最最大特点点是废除除了传统统的站地地址编码码，而代代之以对对通信数数据块进进行编码码。

16、采用用这种方方法的优优点可使使网络内内的节点点个数在在理论上上不受限限制，数数据块的的标识码码可由11位或29位二进进制数组组成，因因此可以以定义2或2个以上上不同的的数据块块，这种种按数据据块编码码的方式式，还可可使不同同的节点点同时接接收到相相同的数数据，这这一点在在分布式式控制系系统中非非常有用用。数据据段长度度最多为为8个字节节，可满满足通常常工业领领域中控控制命令、工作作状态及及测试数数据的一一般要求求。同时时，8个字节节不会占占用总线线时间过过长，从从而保证证了通信信的实时时性。CAN协议采采用CRC检验并并可提供供相应的的错误处处理功能能，保证证了数据据通信的的可靠性性。CAN卓

17、越的的特性、极极高的可可靠性和和独特的的设计，特特别适合合工业过过程监控控设备的的互连，因因此，越越来越受受到工业业界的重重视，并并已公认认为最有有前途的的现场总总线之一一。 可在各节点点之间实实现自由由通信CANN总线采采用了多多主竞争争式总线线结构，具具有多主主站运行行和分散散仲裁的的串行总总线以及及广播通通信的特特点。CAN总线上上任意节节点可在在任意时时刻主动动地向网网络上其其它节点点发送信信息而不不分主次次，因此可在各各节点之之间实现现自由通通信。CAN总线协协议已被被国际标标准化组组织认证证，技术术比较成成熟，控控制的芯芯片已经经商品化化，性价价比高，特特别适用用于分布布式测控控系

18、统之之间的数数通讯。CAN总线插插卡可以以任意插插在PC AT XT兼容机机上，方方便地构构成分布布式监控控系统。 结构简单只有22根线与与外部相相连，并并且内部部集成了了错误探探测和管管理模块块。 CAN总线线技术介介绍位仲裁要对数数据进行行实时处处理，就就必须将将数据快快速传送送，这就就要求数数据的物物理传输输通路有有较高的的速度。在在几个站站同时需需要发送送数据时时，要求求快速地地进行总总线分配配。实时时处理通通过网络络交换的的紧急数数据有较较大的不同。一一个快速速变化的的物理量量，如汽汽车引擎擎负载，将将比类似似汽车引引擎温度度这样相相对变化化较慢的的物理量量更频繁繁地传送送数据并并要

19、求更更短的延延时。 CANN总线以以报文为为单位进进行数据据传送，报报文的优优先级结结合在11位标识识符中，具具有最低低二进制制数的标标识符有有最高的的优先级级。这种种优先级级一旦在在系统设设计时被被确立后后就不能能再被更更改。总总线读取取中的冲冲突可通通过位仲仲裁解决决。如图图2所示，当当几个站站同时发发送报文文时，站站1的报文文标识符符为01111111；站2的报文文标识符符为010001110；站3的报文文标识符符为010001111。所有有标识符符都有相相同的两两位01，直到到第3位进行行比较时时，站1的报文文被丢掉掉，因为为它的第第3位为高高，而其其它两个个站的报报文第3位为低低。站

20、2和站3报文的4、5、6位相同同，直到到第7位时，站站3的报文文才被丢丢失。注注意，总总线中的的信号持持续跟踪踪最后获获得总线线读取权权的站的的报文。在在此例中中，站2的报文文被跟踪踪。这种种非破坏坏性位仲仲裁方法法的优点点在于，在在网络最最终确定定哪一个个站的报报文被传传送以前前，报文文的起始始部分已已经在网网络上传传送了。所所有未获获得总线线读取权权的站都都成为具具有最高高优先权权报文的的接收站站，并且且不会在在总线再再次空闲闲前发送送报文。 CANN具有较较高的效效率是因因为总线线仅仅被被那些请请求总线线悬而未未决的站站利用，这这些请求求是根据据报文在整个个系统中中的重要要性按顺顺序处理

21、理的。这这种方法法在网络络负载较较重时有有很多优优点，因因为总线线读取的的优先级级已被按按顺序放放在每个个报文中中了，这这可以保保证在实实时系统统中较低低的个体体隐伏时时间。 对于主主站的可可靠性，由由于CAN协议执执行非集集中化总总线控制制,所有主主要通信信，包括括总线读读取 （许可可）控制制，在系系统中分分几次完完成。这这是实现现有较高高可靠性性的通信信系统的的唯一方方法。 CAN与其其它通信信方案的的比较在实践践中，有有两种重重要的总总线分配配方法：按时间间表分配配和按需需要分配配。在第第一种方方法中，不不管每个个节点是是否申请请总线，都都对每个个节点按按最大期期间分配配。由此此，总线线

22、可被分分配给每个个站并且且是唯一一的站，而而不论其其是立即即进行总总线存取取或在一一特定时时间进行行总线存存取。这这将保证证在总线线存取时时有明确确的总线线分配。在在第二种种方法中中，总线线按传送送数据的的基本要要求分配配给一个个站，总总线系统统按站希希望的传传送分配配（如：Ethhernnet CSMMA/CCD）。因因此，当当多个站站同时请请求总线线存取时时，总线线将终止止所有站站的请求求，这时时将不会会有任何何一个站站获得总总线分配配。为了了分配总总线，多多于一个个总线存存取是必必要的。 CANN实现总总线分配配的方法法，可保保证当不不同的站站申请总总线存取取时，明明确地进进行总线线分配

23、。这这种位仲仲裁的方方法可以以解决当当两个站站同时发发送数据据时产生生的碰撞问问题。不不同于Ethhernnet网络的的消息仲仲裁，CAN的非破破坏性解解决总线线存取冲冲突的方方法，确确保在不不传送有有用消息息时总线线不被占占用。甚甚至当总总线在重重负载情情况下，以以消息内内容为优优先的总总线存取取也被证证明是一一种有效效的系统统。虽然然总线的的传输能能力不足足，所有有未解决决的传输输请求都都按重要要性顺序序来处理理。在CSMMA/CCD这样的的网络中中，如Ethhernnet，系统统往往由由于过载载而崩溃溃，而这这种情况况在CAN中不会会发生。 CAN的报报文格式式在总线线中传送送的报文文，

24、每帧帧由7部分组组成。CAN协议支支持两种种报文格格式，其其唯一的的不同是是标识符符（ID）长度度不同，标标准格式式为11位，扩扩展格式式为29位。 在标准准格式中中，报文文的起始始位称为为帧起始始（SOF），然然后是由由11位标识识符和远远程发送送请求位位 (RRTR）组成成的仲裁裁场。RTR位标明明是数据据帧还是是请求帧帧，在请请求帧中中没有数数据字节节。 控制场场包括标标识符扩扩展位（IDE），指指出是标标准格式式还是扩扩展格式式。它还还包括一一个保留留位 (rro），为为将来扩扩展使用用。它的的最后四四个字节节用来指指明数据据场中数数据的长长度（DLC）。数数据场范范围为08个字节,其

25、后有有一个检检测数据据错误的的循环冗冗余检查查(CRRC）。 应答场场（ACK）包括括应答位位和应答答分隔符符。发送送站发送送的这两两位均为隐性性电平（逻逻辑1），这这时正确确接收报报文的接接收站发发送主控控电平（逻逻辑0）覆盖盖它。用用这种方方法，发发送站可可以保证证网络中中至少有有一个站站能正确确接收到到报文。 报文的的尾部由由帧结束束标出。在在相邻的的两条报报文间有有一很短短的间隔隔位，如如果这时时没有站站进行总总线存取取，总线线将处于于空闲状状态。 CAN数据据帧的组组成远程帧帧 远程帧帧由6个场组组成：帧帧起始、仲仲裁场、控控制场、CRC场、应应答场和和帧结束束。远程程帧不存存在数据

26、据场。 远程帧帧的RTR位必须须是隐位位。 DLCC的数据据值是独独立的，它它可以是是08中的任任何数值值，为对对应数据据帧的数数据长度度。 出错帧帧 出错帧帧由两个个不同场场组成，第第一个场场由来自自各站的的错误标标志叠加加得到，第第二个场场是出错错界定符符 错误标标志具有有两种形形式： 活动错错误标志志（Acttivee errrorr fllag），由6个连续续的显位位组成 认可错错误标志志（Passsivve eerroor fflagg），由6个连续续的隐位位组成 出错界界定符包包括8个隐位 超载帧帧 超载帧帧包括两两个位场场：超载载标志和和超载界界定符 发送超超载帧的的超载条条件：

27、 要求延延迟下一一个数据据帧或远远程帧 在间歇歇场检测测到显位位 超载标标志由6个显位位组成 超载界界定符由由8个隐位位组成 数据错误检检测不同于于其它总总线，CAN协议不不能使用用应答信信息。事事实上，它它可以将将发生的的任何错错误用信信号发出出。CAN协议可可使用五五种检查查错误的的方法，其其中前三三种为基基于报文文内容检检查。 3.44.1 循环冗冗余检查查（CRCC) 在一帧帧报文中中加入冗冗余检查查位可保保证报文文正确。接接收站通通过CRC可判断断报文是是否有错错。 3.44.2 帧检查 这种方方法通过过位场检检查帧的的格式和和大小来来确定报报文的正正确性，用用于检查查格式上上的错误

28、误。 3.44.3.应答错错误 如前所所述，被被接收到到的帧由由接收站站通过明明确的应答来来确认。如如果发送送站未收收到应答答，那么么表明接接收站发发现帧中中有错误误，也就就是说，ACK场已损损坏或网网络中的的报文无无站接收收。CAN协议也也可通过过位检查查的方法法探测错错误。 3.44.4 总线检检测 有时，CAN中的一一个节点点可监测测自己发发出的信信号。因因此，发发送报文文的站可可以观测测总线电电平并探探测发送送位和接接收位的的差异。 3.44.5 位填充 一帧报报文中的的每一位位都由不不归零码码表示，可可保证位位编码的的最大效效率。然然而，如如果在一一帧报文文中有太太多相同同电平的的位

29、，就就有可能能失去同同步。为为保证同同步，同同步沿用用位填充充产生。在在五个连连续相等等位后，发发送站自自动插入一一个与之之互补的的补码位位；接收收时，这这个填充充位被自自动丢掉掉。例如如，五个个连续的的低电平平位后，CAN自动插插入一个个高电平平位。CAN通过这这种编码码规则检检查错误误，如果果在一帧帧报文中中有6个相同同位，CAN就知道道发生了了错误。 如果至至少有一一个站通通过以上上方法探探测到 一个或或多个错错误，它它将发送送出错标标志终止止当前的的发送。这这可以阻阻止其它它站接收收错误的的报文，并并保证网网络上报报文的一一致性。当当大量发发送数据据被终止止后，发发送站会会自动地地重新

30、发发送数据据。作为为规则，在在探测到到错误后后23个位周周期内重重新开始始发送。在在特殊场场合，系系统的恢恢复时间间为31个位周周期。 但这种种方法存在一一个问题题，即一一个发生生错误的的站将导导致所有有数据被被终止，其其中也包包括正确确的数据据。因此此,如果不不采取自自监测措措施，总总线系统统应采用用模块化化设计。为为此，CAN协议提提供一种种将偶然然错误从从永久错错误和局局部站失失败中区区别出来来的办法法。这种种方法可可以通过过对出错错站统计计评估来来确定一一个站本本身的错错误并进进入一种种不会对对其它站站产生不不良影响响的运行行方法来来实现，即即站可以以通过关关闭自己己来阻止止正常数数据

31、因被被错误地地当成不不正确的的数据而而被终止止。 硬同步和重重同步硬同步步只有在在总线空空闲状态态条件下下隐形位位到显性性位的跳跳变沿发发生时才才进行，表表明报文文传输开开始。在在硬同步步之后，位位时间计计数器随同同步段重重新开始始计数。硬硬同步强强行将已已发生的的跳变沿沿置于重重新开始始的位时时间同步步段内。根根据同步步规则，如如果某一一位时间间内已有有一个硬硬同步出出现，该该位时间间内将不不会发生生再同步步。再同同步可能能导致相相位缓冲冲段1被延长长或相位位缓冲段段2被短。这这两个相相位缓冲冲段的延延长时间间或缩短短时间上上限由再再同步跳跳转宽度度（SJW）给定定。 CAN总线线可靠性性为

32、防止止汽车在在使用寿寿命期内内由于数数据交换换错误而而对司机机造成危危险，汽汽车的安安全系统统要求数数据传输输具有较较高的安安全性。如如果数据据传输的的可靠性性足够高高，或者者残留下下来的数数据错误误足够低低的话，这这一目标标不难实实现。从从总线系系统数据据的角度度看，可靠靠性可以以理解为为，对传传输过程程产生的的数据错错误的识识别能力力。 残余数数据错误误的概率率可以通通过对数数据传输输可靠性性的统计计测量获获得。它它描述了了传送数数据被破破坏和这这种破坏坏不能被被探测出出来的概概率。残残余数据据错误概概率必须须非常小小，使其其在系统统整个寿寿命周期期内，按按平均统统计时几几乎检测测不到。计

33、计算残余余错误概概率要求求能够对对数据错错误进行行分类，并并且数据据传输路路径可由由一模型型描述。如如果要确确定CAN的残余余错误概概率，我我们可将将残留错错误的概概率作为为具有8090位的报报文传送送时位错错误概率率的函数数，并假假定这个个系统中中有510个站，并并且错误误率为1/110000，那么么最大位位错误概概率为1013数量级级。例如如，CAN网络的的数据传传输率最最大为1Mbbps，如果果数据传传输能力力仅使用用50%，那么么对于一一个工作作寿命40000小时、平平均报文文长度为为 80位的系系统，所所传送的的数据总总量为9110100。在系系统运行行寿命期期内，不不可检测测的传输

34、输错误的的统计平平均小于于102量级。换换句话说说，一个个系统按按每年365天，每每天工作作8小时，每每秒错误误率为0. 7计算，那那么按统统计平均均，每10000年才会会发生一一个不可可检测的的错误。 应用举例CANN总线在在工控领领域主要要使用低低速-容错CAN即ISOO118898-3标准，在在汽车领领域使用用1255Kbpps的高速CAN。 某进口口车型拥拥有，车车身、舒舒适、多多媒体等等多个控控制网络络，其中中车身控控制使用用CAN网络，舒舒适使用用LIN网络，多多媒体使使用MOSST网络，以以CAN网为主主网，控控制发动动机、变变速箱、ABS等车身身安全模模块，并并将转速速、车速速

35、、油温温等共享享至全车车，实现现汽车智智能化控控制，如如高速时时自动锁锁闭车门门，安全全气囊弹弹出时，自自动开启启车门等等功能。 cann系统又又分为高高速和低低速，高高速can系统采采用硬线线是动力力型，速速度：5000kbpps，控制ecu、abs等；低低速can是舒适适型，速速度：1255kbpps，主要要控制仪仪表、防防盗等。 某医院院现有5台16T/H德国菲菲斯曼燃燃气锅炉炉，向洗洗衣房、制制剂室、供供应室、生生活用水水、暖气气等设施施提供5kgg/cmm2的蒸汽汽，全年年耗用天天然气12000万m3，耗用20万吨自自来水。医医院采用用接力式式方式供供热，对对热网进进行地域域性管理理，分四四大供热热区。其其中冬季季暖气的的用气量量很大，据据此设计计了基于于CAN现场总总线的分分布式锅锅炉蒸汽汽热网智智能监控控系统。现现场应用用表明：该楼宇宇自动化化系统具具有抗干干扰能力力强，现现场组态态容易，网网络