机器人仿真软件评估

1、Robot仿真软件分析与评估机器人仿真的作用（一）示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：1、示教在线编程过程繁琐、效率低。2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以 取得令人满意的效果。（二）离线编程又有什么优势：1、预先在仿真状态下进行精确编程导入现场机器人工作程序中，减少机器人的 停机、停线时间，机器人仍可在生产线上进行工作。2、使编程者远离了危险的工作环境。3、可对复杂任务进行编程、干涉、极限等精准分析，减少人工现场编程的误差 和不准确性。4、通过系统仿真，可以在制造单机与生产线之前模拟出实物，缩短生产工期，可以避 免不必要的返工。5、项目前期方案和规划，工

2、装夹具可焊性验证，节拍测算，路径规划及干涉分 析。市面上常见的仿真软件及用途。（以下内容摘录网上）我们常说的机器人离线编程软件，大概可以分为两类：一类是通用型离线编程软件，这类软件一般都由第三方软件公司负责开发和维护，不单 独依赖某一品牌机器人。换句话说，通用型离线编程软件，可以支持多款机器人的仿真，轨 迹编程和后置输出。这类软件优缺点很明显，优点可以支持多款机器人，缺点就是对某一品 牌的机器人的支持力度不如第二类专用型离线软件的支持力度高。二类是专用型离线编程软件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件 公司开发维护。这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输

3、出。 由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件可以有更强大和实 用的功能，与机器人本体兼容性也更好。基于这种情况，我们不好单单说出性价比，谁更高。这里，我们从另外一个角度给大家 推荐一下。如果是教育领域，个人学习，我们推荐通用型离线编程软件。如果是工厂设计， 工业上选用，我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。下面我们就具体分析下这两类软件通用型离线编程软件：RobotMaster：目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件，由加拿大软件公 司Jabez科技（已被美国海宝收购）开发研制。目前是由上海傲卡自动化作为中国区代理。Robotmaster在Mast

4、ercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成等功能，大大提高了 机器人编程速度。优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等工业领域。 独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)， 并支持复合外部轴组合系统。缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真RobotoWorks：在工业领域，相比较其他离线软件，RobotoWorks应用算是比较广泛。 全面的数据接口，加上基于Solidworks平台开发，使其可以轻松的通过 IGES,DXF,DWG,PrarSolid,Step,VDA,SAT等标准接口进行数据转换。RobotoWorks

5、强大的编 程能力，完美的仿真模拟，开放的工艺库定义，使其在同类软件中更是脱颖而出。优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。缺点：Robotworks基于 solidworks， solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程 度低。Robotmove：来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由 外部CAM导入，与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行 定制。软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。缺点：需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较 大差距。Rob

6、otCAD： SIEMENS(西门子)公司的一款离线编程软件，在车厂占统治地位，是做 方案和项目规划的利器。ROBCAD软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人 运动机构仿真，精确的节拍仿真。ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设 计两个前期阶段。缺点：价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。DELMIA:法国达索软件旗下产品(开发大名鼎鼎的Catia软件的公司)在车厂也有广 泛的使用，与Robcad各有千秋。DELMIA解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造

7、工艺DELMIA 的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机 器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。使用DELMIA 机器人模块，用户能够容易地：从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的 工具资源。利用工厂布置规划工程师所完成的工作。加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。缺点：DELMIA，和Process&Simulate等都属于专家型软件，操作难度太高，不适宜高 职学生学习，需要机器人专业研究生以上学生使用;DELMIA,Process&Simulte功能虽然十分 强大，但是工业

8、正版单价也在百万级别。RobotArt :北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的 RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔 萃。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学 习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。优点：能根据模型的几何拓扑生成轨迹，轨迹的仿真和优化功能比较突出。根据不同 行业，工艺包数据比较强大。强调服务，重视企业订制。资源丰富的在线教育系统，非常适 合学校教育和个人学习。因为是国产软件，所以在通用型离线编程软件中，算是价格最便宜 的了。缺点：轨迹编程这块

9、还需要再强大。还有一些其他通用型离线编程软件，这里就不多做介绍了。他们通常也有着不错的 离线仿真功能，但是由于技术储备之类的原因，尚还属于第二梯队。比如，SprutCAM，RobotSim， 川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。专用型离线编程软件：Robot Studio： ABB原厂的离线软件RoboGuide： Fanuc原厂的离线软件KUKA Sim： KUKA原厂的离线软件等这类专用型离线编程软件，优点和缺点都很类似且明显。因为都是机器人本体厂家自 行或者委托开发，所以能够拿到底层数据接口，开发出更多功能，软件与硬件通讯也更流畅 自然。所以，软件的集成度很多，也都有相应的工艺包。缺点，

10、就是只支持本公司品牌机器 人，机器人间的兼容性很差。最后，总结一下，根据以往的使用和设计经验，离线编程仿真软件，真正的意义在于 轨迹程序的设计，而不是轨迹的生成。我们要把离线软件的使用放到日常的实际工作中去理 解，它不是我们偷懒的工具，而是我们工业设计的手段。当然，这也不是否认软件在生产轨 迹上给我们带来的便利，只是想让机器人操作者们，正确看待示教器，以及正确看待离线编 程软件。仿真软件的价格OTC仿真软件9万多RMB。RobotoWorks （基于 solidworks 的仿真软件）10 万 RMBRobotMaster仿真软件工业版市场价20万RMB左右DELMIA&Process&Simulte属于专家型软件，价格昂贵工业正版单价也在百万级别。国内robotART企业版（带后置）810万RMB（我有前家公司的FANUC仿真软件fanucguide 7.5（个人可以使用可能企业需要购买版 权），但无法与OTC兼容，作用性不大。）四.本公司使用