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文档简介

1、 PLC机械手控制 系统设计导 师: 刘亚答辩人: 张佳专 业: 电气工程及其自动化 论文框架研究背景理论分析设计方案论文进展1234研究背景 机械手的应用领域日益扩大，其应用也日益广泛，各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。尤其是在危险场合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。理论分析 气动机械手的任务大多数是快速准确地搬运物品或器件。例如将传送带B上，或把某元件（电阻、电容）取来送至印刷线路板上，按规定的动作和规律运行如图2-1所示。气动机械手有规律的运动采用plc来进行控制，是比较方便的。理论分析 图2-1 控制原理图理论分析 气动机械手搬运

2、物品工作示意图如下图所示。传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将使机械手在下一个工作循环取走物品。理论分析设计方案（3）机械手左旋到左限位置，状态开关SQ2动作，左旋动作结束，机械手开始下降。（4）机械手下降到下限位置，状态开关SQ4动作，下降动作结束，传送带A启动。（5）传送带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。设计方案（6）机械手抓物，延时1s左右时间，机械手开始上升。（7）机械手上升到上限位置，状态开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋。（8）机械手右旋到右限位置，状态开关SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降。设计方案（9）机械手下降到下限位置，状态开关SQ4，动作，机械手松开，放下物品。10）机械手放下物品经过适当延时，一个工作循环过

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