摄影测量基础知识课件

摄影测量基础知识摄影测量基础知识3.1航空摄影利用安装在航摄飞机上的航摄仪从空中一定角度对地面进行摄影航空摄影3.1航空摄影利用安装在航摄飞机上的航摄仪从空中一定角度3.1航空摄影一、航空摄影前的准备制定航摄计划确定摄区范围选择航摄仪确定摄影比例尺确定摄影航高需要的像片数、日期等3.1航空摄影一、航空摄影前的准备制定航摄计划确定摄区范1.确定摄区范围

摄区面积较大或摄区地形复杂时，要进行分区，按分区进行摄影2.航摄仪的选择综合法测图长焦距窄角全能法测图中焦距常角或宽角平坦地区大比例尺测图非平坦地区全能法测图综合法测图长焦距窄角全能法测图中焦距常角或宽角全能法测图一、航空摄影前的准备1.确定摄区范围综合法测图长焦距窄角全能法测图中焦距常f为摄影机主距，H为航高视摄影像片水平、地面取平均高程时，像片上的线段l与地面上相应的水平距L之比为摄影比例尺aASEPfH3、摄影比例尺一、航空摄影前的准备f为摄影机主距，H为航高视摄影像片水平、地面取平均高程时，像

摄影比例尺的选择必须考虑：成图比例尺、测图方法、成图精度另外还要考虑经济性以及航摄像片往后的使用可能性

摄影比例尺的选择测图比例尺比例尺类型航摄比例尺测图比例尺大比例尺

1:2000～1:3000

1:500

1:4000～1:6000

1:1000

1:8000～1:12000

1:2000，1:5000中比例尺

1:15000～1:20000

1:5000

1:10000～1:35000

1:10000小比例尺

1:20000～1:30000

1:25000

1:35000～1:55000

1:50000测图比例尺比例尺类型航摄比例尺测图比例尺1:20004.摄影航高的确定摄影航高：当取摄区内的平均高程面作为摄影基准面时，摄影机的物镜中心至该面的距离。

相对航高：相对于某一基准面的高度。

绝对航高：相对于平均海平面的高度。航高:摄影机相对某一水准面的高度。一、航空摄影前的准备4.摄影航高的确定摄影航高：当取摄区内的平均高程面作为摄影二、空中摄影在曝光瞬间，摄影机物镜所处的空间位置称为摄站点。航线方向相邻两摄站点的空间连线称为摄影基线，通常用B表示。二、空中摄影在曝光瞬间，摄影机物镜所处的空间位置称为摄站点。航向相邻两个摄影站间的距离P1S1P2S2BE摄影基线摄影基线航向相邻两个摄影站间的距离P1S1P2S2BE摄影基线摄影基以测图为目的进行的航空摄影多取用竖直摄影方式。相邻像片间具有一定的重叠。以测图为目的进行的航空摄影多取用竖直摄影方式。相邻像片间具影像色调的要求

像片清晰色调一致反差适中不应有妨碍测图的阴影三、摄影测量生产对

摄影资料的基本要求影像色调的要求三、摄影测量生产对

摄影资料的基本要求

摄影瞬间摄影机的主光轴近似与地面垂直，偏离铅垂线的夹角小于30，夹角为像片倾角铅垂线像片SA摄影机主光轴像片竖直摄影摄影瞬间摄影机的主光轴近似与地面垂直，偏离铅垂线的夹角小对像片重叠的要求像片的重叠是进行立体观察、量测及像片连接的必须条件。像片的重叠度：相邻的两张像片重叠部分占整张像片的比例。航向重叠：同一航线内相邻像片应有一定范围的影像重叠旁向重叠：相邻航线的相邻像片上应具有一定范围的影像重叠对像片重叠的要求像片的重叠是进行立体观察、量测及像片连接的必123Lxpx航向重叠度

航向重叠度一般要求：

p%=60%--65%，最小不得小于53%123Lxpx航向重叠度航向重叠度一般要求：І-1Ⅱ-1Lypy旁向重叠度

旁向重叠度一般要求：

不得少于15%，保持在30%-40%之间。І-1Ⅱ-1Lypy旁向重叠度旁向重叠度一般要求：对航线弯曲的要求航线弯曲：把一条航线内的像片根据地物的影像叠拼起来，各张像片的像主点连线不在一条直线上，而呈现为弯弯曲曲的折线航线弯曲度：航线两端像片的像主点间的直线距离L与偏离该直线最远的像主点到直线的距离之比对航线弯曲的要求对像片旋角的要求像片旋角：相邻两像片的主点的连线与像幅沿航线方向的两框标连线之间的夹角一般情况小于6度，个别不应大于8度，而且不能有连续三张像片的旋角超过6度的情况。对像片旋角的要求一般情况小于6度，个别不应大于8度，而且不能对航高差的要求航高差：空中摄影时飞行航高的变化量同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高与最小航高之差不得大于50米。对航高差的要求同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高（1）负片上影像是否清晰、框标影像是否齐全、像幅四周指示器件的影像（如水准气泡等）是否清晰可辨；（2）由于太阳高度角的影响，地物阴影长度是否超过摄影规范的规定，地物阴暗和明亮部分的细部能否辨认清楚；（3）航摄负片上是否存在云影、划痕、乳剂层脱落等现象；（4）负片上的黑度是否符合要求，影像反差等不得大于规范要求；（5）航带的直线性、航带间的平行性、像片影像的重叠度、航高差和摄影比例尺等等都要检查评定，并不得超出规定的技术指标。四、空中摄影质量的评定（1）负片上影像是否清晰、框标影像是否齐全、像幅四周指示器件重叠度练习题重叠度练习题3.2中心投影的基本知识

摄影测量是通过量测像片来获得地面目标的几何信息，这就要研究像片和地面之间的几何投影关系。Aa3.2中心投影的基本知识摄影测量是通过量测投影方式投影：用一组假想的直线将物体向几何面投射投影射线：投影的直线投影平面：投影的几何面投影方式投影：用一组假想的直线将物体向几何面投射投影射线会聚于一点的投影称为中心投影投影中心投影平面投影点投影射线物点投影射线会聚于一点的投影称为中心投影投影中心投影平面投影点投正射投影投影射线与投影平面正交斜投影投影射线与投影平面斜交投影射线平行于某一固定方向的投影的投影称为平行投影正射投影斜投影投影射线平行于某一固定方向的投影的投影称为平行ABCD地形图a0b0c0d0地形图是地面的正射投影！地形图是地面的什么投影？AaBbCc正射投影ABCD地形图a0b0c0d0地形图是地面的正射投地形图的特点1、图上任意两点间的距离与相应地面点的水平距离之比为一常数，等于图比例尺2、图上任意一点引画的两条方向线间的夹角等于地面上对应的水平角地形图的特点航摄像片为中心投影SBbAaCc中心投影航摄像片为中心投影SBbAaCc中心投影中心投影的正片位置与负片位置负片位置（阴位）：投影平面与物点在投影中心的两侧正片位置（阳位）：投影平面与物点在投影中心的同侧SS中心投影的正片位置与负片位置负片位置（阴位）：投影平面与物点SffABbab'a'阳位与阴位之间的关系及转换主距无论正片位置还是负片位置，像点与物点的几何关系不变，数学表达式不变SffABbab'a'阳位与阴位之间的关系及转换主距无论正片地形起伏引起的像点位移spacbABCB0BbAA0sEpb0aa0像片倾斜引起的像点位移航摄像片的特点一1、当像片倾斜、地面起伏时，地面点在航摄像片上构像相对于理想情况下的构像所产生的位置差异称像点位移地形起伏引起的像点位移spacbABCB0BbAA0sEpb比例尺：地图有统一比例尺，航片无统一比例尺表示方法：地图为线划图，航片为影像图表示内容：地图需要综合取舍几何差异：航摄像片可组成像对立体观察摄影测量的主要任务之一：把地面按中心投影规律获取的摄影比例尺航摄像片转换成以测图比例尺表示的正射投影地形图航摄像片的特点之二比例尺：地图有统一比例尺，航片无统一比例尺摄影测量的地形图与航片的区别投影方式：

航片=中心投影；地图=正射投影比例尺：

地图有统一的比例尺；航片无统一比例尺表示方法：

地图为线划图，航片为影像图表示内容：

地图需要综合取舍，航片表示较全面地形图与航片的区别投影方式：四、中心投影的主要特征点的中心投影----一般是点ASaB特例：点B投影线与投影面平行四、中心投影的主要特征点的中心投影----一般是点ASaB特线段的中心投影一般是线段ASaCcDB(d)E特例：ABADBE线段的中心投影一般是线段ASaCcDB(d)E特例：相交线段的中心投影一般是相交线段ABKSabABDCsbdac特例：相交线段的中心投影为平行的半直线相交线段的中心投影一般是相交线段ABKSabABDCsbda空间一组不与承影面平行的平行直线siii

合点：空间一组不与承影面平行的直线无穷远点处的中心投影。其中心投影为一平面线束。空间一组不与承影面平行的平行直线siii其中心投影为一ABS平面曲线的中心投影平面曲线abABS平面曲线的中心投影平面曲线ab空间曲线的中心投影也是平面曲线SABCabc空间曲线的中心投影也是平面曲线SABCabc

透视变换定义（DefinitionofthePerspectiveTransform）将空间点、线作中心投影，在投影平面P上得到一一对应的点、线，这种经中心投影取得的一一对应的投影关系称为透视变换。TSP第二讲航摄像片的投影关系与方位元素CentralProjectionandElementsoforientation3.3航摄像片上特殊的点、线、面透视变换定义将空间点、线作中心投影，在投影平面P上得到一EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJiNnOoCc航摄像片中的重要点、线、面EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJiNnOo面：地面E像片面P主垂面W真水平面Es线：迹线TT主光线SoO主垂线SnN摄影方向线VV主纵线vv等角线ScC主合线hihi主横线hoho等比线hchc重要的点线面点：摄影中心S像主点o地主点O像底点n地底点N等角点c地面等角点C主合点i主循点J

面：地面E重要的点：摄影中心S重要点线的数学关系EPTTvvVVSWJiNnOoCc重要EPTTvvVVSWJiNnOoCc

已知E平面上有A

点，在像平面上作对应的像aPTTSAT1i作图步骤：1）找迹点T12）找主合点i3）连T1i与SA，交点为a中心投影作图主合点迹点avvE透视变换的练习1已知E平面上有A点，在像平面上作对应的像aPTT

已知E平面上有AB

直线，在像平面上作对应的像abPTTSi作图步骤：1）找迹点T12）找合点i13）连T1i1与SA，交点为a4）连T1i1与SB，交点为b5）a与b

连线中心投影作图主合点迹点avvEhihiABi1bT1透视变换的练习2已知E平面上有AB直线，在像平面上作对应的像ab

已知垂直物面的空间直线AB，在像平面上作对应的像abPTTSi作图步骤：1）按E面上点作图方式确定a2）找像底点n3）连接na4）na与SB的交点为b5）a与b

连线中心投影作图主合点迹点vvEABba透视变换的练习3已知垂直物面的空间直线AB，在像平面上作对应的像abP摄影测量基础知识

（二）牛全福

《摄影测量学》第三章兰州理工大学--土木工程学院摄影测量基础知识

（二）牛全福《摄影测量学》第三章兰州理工航空摄影比例尺、航高、重叠度、旋角等等中心投影的基本知识点、线段、交线段、射线、平行线等的投影航摄像片上特殊的点、线、面

内容小结EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJiNnOoCc内容小结EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJi本节主要内容一、摄影测量常用的坐标系统二、航摄像片上的内、外方位元素三、像点的空间直角坐标变换本节主要内容一、摄影测量常用的坐标系统？第二讲航摄像片的投影关系与方位元素CentralProjectionandElementsoforientation数学分析方法第一步：数学描述，建立坐标系第二步：建立关系方程AaoSf航摄像片是地面的中心投影。摄影测量的主要任务之一：把地面按中心投影规律获取的摄影比例尺航摄像片转换成以测图比例尺表示的正射投影地形图如何建立像点与地面点之间的关系？？第二讲航摄像片的投影关系与方位元素CentralPro一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系1.框标坐标系原点：框标连线交点Px轴：航向框标连线方向y轴：旁向框标连线方向

边框标机械框标（或边框标）xyP一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系1.框标角框标坐标轴的正方向都按右手定则确定。原点：框标连线交点Px轴：框标连线在航向方向夹角的平分线y轴：垂直于x轴的方向作为y轴角框标坐标轴的正方向都按右手定则确定。原点：框标连线交点Px2.像平面坐标系(o-xy)原点：象主点ox、y轴分别平行于框标坐标系的x、y轴。像平面坐标系与框标坐标系的转化：2.像平面坐标系(o-xy)像平面坐标系与框标坐标系的转化摄影测量基础知识课件二、像空间直角坐标系S—xyz原点：摄影中心Sx,y轴：分别平行于o-xy轴z轴:摄影方向So，oS方向为正右手系每张像片的像空间直角坐标系是各自独立的。已知像点的像平面坐标后，就能获得该像点的像空间直角坐标。xyoPsyzx-f二、像空间直角坐标系S—xyz原点：摄影中心S每张像片的像三、像空间辅助坐标系S-uvw原点：摄站点S坐标轴可根据需要选定。第一种：u,v,w轴系分别平行于地面摄影测量坐标系SWuvoDZXY三、像空间辅助坐标系S-uvw原点：摄站点S第一种：SWu第二种：以每条航线内第一张像片的像空间坐标系作为像空间辅助坐标系。oSu(x)w(z)v(y)第二种：以每条航线内第一张像片的像空间坐标系作为像空间辅助坐第三种：以每个像片对的左片摄影中心为坐标原点，摄影基线方向为u轴，以摄影基线及左片主光轴构成的面作为uw平面,构成右手直角坐标系。u1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2B第三种：以每个像片对的左片摄影中心为坐标原点，摄影基线方向为四、地面测量坐标系（T-XTYTZT）地面测量坐标系通常指国家测图所采用的高斯—克吕格3度带或6度带投影的平面直角坐标系（如1980年西安坐标系），及高程坐标系（如1985年黄海高程系），左手系。TYtXtZt四、地面测量坐标系（T-XTYTZT）TYtXtZt坐标原点：测区内的其一地面点

X轴：大致平行于航线方向

Z铀：铅垂线方向

右手直角坐标系。

设立原因：像空间辅助坐标系采用的是右手系，而地面测量坐标系采用的是左手系，给像空间辅助坐标系到地面测量坐标的转换带来了困难。为此，建立一种过渡性的坐标系，称为地面摄影测量坐标系。

五、地面摄影测量坐标系（D-XtpYtpZtp）坐标原点：测区内的其一地面点

X轴：大致平行于航线方向

Z铀摄影测量中常用的坐标系框标坐标系像空间坐标系摄影测量坐标系物方像方像空间辅助坐标系像主点坐标系大地测量坐标系AaSxyzoXtYtZtOtuw摄影测量中常用的坐标系框标坐标系像空间坐标系摄影测量坐标系物3.5航摄像片的内、外方位元素像片的方位元素：确定航空摄影瞬间，摄影中心与像片在地面设定的空间坐标系中的位置与姿态的参数称为像片的方位元素。分为内方位元素和外方位元素。3.5航摄像片的内、外方位元素像片的方位元素：确定航空摄一、像片（摄影机）的内方位元素内方位元素：描述摄影中心与像片之间相关位置的参数摄影机主距(像片主距)f像主点o在框标坐标系中的坐标x0、y0xycSfox0y0•

内方位元素一般是已知的

注意•

x0，y0都为小值一、像片（摄影机）的内方位元素摄影机主距(像片主距)fxy二、外方位元素在恢复了内方位元素的基础上，确定像片摄影瞬间在地面坐标系中的位置和姿态的参数1.外方位线元素反映摄影瞬间，摄影中心S在选定的地面空间坐标系中的坐标值，用XS，YS，ZS表示。XYZASXsYsZs一张像片有6个外方位元素3个线元素3个角元素二、外方位元素1.外方位线元素XYZASXsYsZs一张像片2.外方位角元素表达摄影光束的空间姿态，或说像片面的空间姿态。其中二个用于确定摄影机主光轴的空间方位，一个用于确定像片在像片面内的方位。XYZApSXsYsZs2.外方位角元素表达摄影光束的空间姿态，或说像片面的空间姿态1）以v轴为主轴的、、XYZAXsYsZsOOxuvwNS旁向倾角航向倾角像片旋角xy1）以v轴为主轴的、、XYZAXsYsZsOOx2）以u轴为主轴的，，，航向倾角,旁向倾角，

像片旋角，XYZAuvwNXsYsZsOOY，，，xyS2）以u轴为主轴的，，，航向倾角,旁向倾角3）以w轴为主轴的A、、方位角A像片倾角像片旋角XYZAuvwNAxyS3）以w轴为主轴的A、、方位角A像片倾角像片旋角S-X'Y'Z'S-UVW第一次旋转XYUVWS以

系统为例绕V轴Y'X'Z'X'Y'S-X'Y'Z'S-UVW第一次旋转XYUVWS以同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高与最小航高之差不得大于50米。其中二个用于确定摄影机主光轴的空间方位，一个用于确定像片在像片面内的方位。内方位元素：描述摄影中心与像片之间相关位置点的中心投影----一般是点c1=sinφcosκ+cosφsinωsinκb3=-sinω’cosφ’[一]因像片倾斜引起的像点移位m0(xc0,yc0)一、摄影测量常用的坐标系统R称为旋转矩阵，是一个正交矩阵，由三个独立参数确定像底点n分为内方位元素和外方位元素。S-XYZ第二次旋转绕

X'轴xy’X'X'Y'Z'SZ''S-X'Y'Z'X''Y''X''Y''o同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高与最小航高之差绕

Z轴S-xyz第三次旋转ZX''YSxyyxzS-XYZYX''oz绕Z轴S-xyz第三次旋转ZX''YSxyy3.6像点坐标变换

1.原点相同而坐标系轴向不同的平面坐标变换xypx’y’a一、像点平面坐标变换3.6像点坐标变换1.原点相同而坐标系轴向不同的平面坐反算式为：反算式为：2.原点、坐标系轴向均不同的平面坐标变换反算式：xypx’y’oy0x0a2.原点、坐标系轴向均不同的平面坐标变换反算式：xypx’二、像点空间坐标变换1.空间直角坐标变换的一般形式R称为旋转矩阵，是一个正交矩阵，由三个独立参数确定二、像点空间坐标变换1.空间直角坐标变换的一般形式R称为旋转xyozxysuvw2.像点的空间直角坐标变换设某像点a点在像空间直角坐标系中的坐标为（x,y,z)(z=-f），在像空间辅助坐标系中的坐标为（u，v，w）xyozxysuvw2.像点的空间直角坐标变换设某像点a点在1）以v为主轴的、、系统表示方向余弦S-uvw绕v轴旋转角到S-XYZXZauv(Y)wS方向余弦的确定1）以v为主轴的、、系统表示方向余弦S-uvw绕v轴旋S-XYZ绕X轴旋转角到S-XYZYZaXYZSS-XYZ绕X轴旋转角到S-XYZYZS-XYZ绕Z轴旋转角到S-XYZ(s-xyz)ZYXSXYS-XYZ绕Z轴旋转角到S-XYZ以v为主轴的、、系统表示方向余弦小结：以v为主轴的、、系统表示方向余弦因此，像点在两个坐标系中的变换公式为a1=cosφcosκ-sinφsinωsinκa2=-cosφsinκ

–sinφsinωcosκa3=-sinφcosωb1=cosωsinκb2=cosωcosκb3=-sinωc1=sinφcosκ+cosφsinωsinκc2=-sinφsinκ

+cosφsinωcosκc3=cosφcosω

因此，像点在两个坐标系中的变换公式为a1=cosφcos

若已经求出旋转矩阵中的九个元素值，则可以求出相应的角元素若已经求出旋转矩阵中的九个元素值，则可以求出相应的角元素规律：

只要知道转角绕轴旋转的先后顺序，就能很快写出总的旋转矩阵，即为每个旋转矩阵的连乘。每个旋转矩阵中，绕某轴旋转时，与该轴相对应的三维矩阵中对应位置的元素为1，与其它轴的方向余弦为0，其余的则为平面旋转变化。规律：2）以u轴为主轴的，、，、，系统的坐标变换2）以u轴为主轴的，、，、，系统的坐标变换vwSu(X)Y’Z’’’avwSu(X)Y’Z’’’aaX’Z’’XZ’SY’’’aX’Z’’XZ’SY’’’X’’Y’’’’X’Y’SZ’’aX’’Y’’’’X’Y’SZ’’a摄影测量基础知识课件a1=cosφ’cosκ’a2=-cosφ’sinκ’

a3=-sinφ’b1=cosω’sinκ’

–sinω’

sinφ’cosκ’

b2=cosω’cosκ’+

sinω’

sinφ’sinκ’

b3=-sinω’

cosφ’c1=sinω’sinκ’+cosω’sinφ’cosκ’c2=sinω’cosκ’-cosω’sinφ’sinκ’c3=cosφ’cosω’

a1=cosφ’cosκ’3）以w轴为主轴的Av系统的坐标变换3）以w轴为主轴的Av系统的坐标变换a1=cosAcosκv+sinAcossinv

a2=-cosAsinκv+sinAcoscosv

a3=-sinAsinb1=-sinAcosκv+cosAcossinv

b2=sinAsinv+

cosAcoscosv

b3=-cosAsinc1=sin

sinv

c2=sincosv

c3=cosa1=cosAcosκv+sinAcossinv旋转矩阵性质

旋转矩阵是一个正交矩阵三、旋转矩阵旋转矩阵旋转矩阵是一个正交矩阵三、旋转矩阵旋转矩阵性质

旋转矩阵是一个正交矩阵三、旋转矩阵旋转矩阵旋转矩阵是一个正交矩阵三、旋转矩阵旋转矩阵性质

旋转矩阵是一个正交矩阵三、旋转矩阵旋转矩阵旋转矩阵是一个正交矩阵三、旋转矩阵旋转矩阵性质

R是一个正交矩阵R每行或每列各元素的自乘之和为1互乘之和为0三、旋转矩阵旋转矩阵R是一个正交矩阵R每行或每列各元素的自乘之和为1旋转矩阵性质由R为正交矩阵的特性，可得到：三、旋转矩阵旋转矩阵由R为正交矩阵的特性，可得到：三、旋转矩阵旋转矩阵性质

R是一个正交矩阵R每行或每列各元素的自乘之和为1互乘之和为0R中每个元素的值等于其代数余子式三、旋转矩阵旋转矩阵R是一个正交矩阵R每行或每列各元素的自乘之和为1xyzuvwa1a2a3b1b2b3c1c2c3cosuwvAS三、旋转矩阵xyzuvwa1a2a3b1b2b3c1c2c3cosuwv旋转矩阵性质

用三个独立的方向余弦构成旋转矩阵R每行或每列各元素的自乘之和为1互乘之和为0R中每个元素的值等于其代数余子式每个元素的值为变换前后两坐标轴相应夹角的余絃三、旋转矩阵旋转矩阵用三个独立的方向余弦构成旋转矩阵R每行或每列各元将a2，a3，b3作为独立参数构成的旋转矩阵三、旋转矩阵将a2，a3，b3作为独立参数构成的旋转矩阵三、旋转矩阵注意：不管是用哪种方法构成旋转矩阵，对相同的两个空间直角坐标变换而言，它们构成的旋转矩阵是完全相同的，即不同的参数解求的方向余弦值是完全相同的。三、旋转矩阵注意：不管是用哪种方法构成旋转矩阵，对相同的两个空间直角坐标四、中心构像方程知识回顾（Revier）ABCDS像片地面中心投影摄影测量四、中心构像方程知识回顾（Revier）ABCDS像片地面中摄影测量中常用的坐标系框标坐标系像空间坐标系摄影测量坐标系物方像方像空间辅助坐标系像主点坐标系大地测量坐标系AaSxyzoXtYtZtOtuw摄影测量中常用的坐标系框标坐标系像空间坐标系摄影测量坐标系物四、中心构像方程知识回顾（Revier）[二]像片方位元素内方位元素框标坐标系像空间坐标系摄影测量坐标系外方位元素四、中心构像方程知识回顾（Revier）[二]像片方位元素内四、中心构像方程本节内容（CONTENTS）共线条件方程的定义

共线条件方程的推导（重点、难点）共线条件方程的应用（难点）123四、中心构像方程本节内容共线条件方程的定义共线条件四、中心构像方程PartI共线条件方程的定义SfAoaaa在摄影时，地面上一点A经过摄影仪S，在像片上形成构像a。

在理想的情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上。

我们把描述三点（A、S、a)共线的方程，称为共线条件方程。四、中心构像方程PartI共线条件方程的定义SfAoaa四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导两点两系一点两系两点一系＋点的坐标变换描述共线关系SoxyxyxyzaA四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导两点两系一点两四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导目的：建立同一个点在像空间坐标系与地面摄影测量坐标系中坐标间的对应关系。？SoAaxyxyxyz（1）点的坐标变换（一点两系）uvw四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导目的：？SoA四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导xyzuvwa1a2a3b1b2b3c1c2c3uwvS（1）点的坐标变换（一点两系）A四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导xyzuvwa四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导（1）点的坐标变换（一点两系）像点的坐标变换公式像空间辅助坐标系中点的坐标变换公式?四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导（1）点的坐标四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导xyzuvwAasXsYsZsNVUWX-XsY-Ys(x,y,-f)MZtpYtpXtp（3）共线条件方程推导（两点一系）Z-Zs四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导xyzuvwA四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程（3）共线条件方程推导四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导用地面点（3）四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导框标坐标系：a（x'，y'）（3）共线条件方程推导四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导框标坐标系：a四、中心构像方程PartⅡ

共线条件方程的推导用像点坐标表示地面点坐标的共线条件方程（3）共线条件方程推导（构像方程）（反演方程）四、中心构像方程PartⅡ共线条件方程的推导用像点坐标表示四、中心构像方程Part

3

共线条件方程的应用（1）求像点坐标求：x，y已知：XS，YS，ZSai，bi，ci

ASoxyyxyzX，Y，Z四、中心构像方程Part3共线条件方程的应用（1）求像点四、中心构像方程Part

3

共线条件方程的应用XS，YS，ZSai，bi，ci

求：（2）答解方位元素空间后方交会的基本原理已知：四、中心构像方程Part3共线条件方程的应用XS，YS，四、中心构像方程Part

3

共线条件方程的应用求：X，Y，Z？已知：x，yXS，YS，ZSai，bi，cif（3）求地面点坐标四、中心构像方程Part3共线条件方程的应用求：X，Y，四、中心构像方程Part

3

共线条件方程的应用SfoaXAZYDZTYTXT●单张像片定位（3）求地面点坐标四、中心构像方程Part3共线条件方程的应用SfoaXA四、中心构像方程Part

3

共线条件方程的应用（3）求地面点坐标AASoxyyxyz4个方程，解算3个未知数DZTYTXT●立体像对定位四、中心构像方程Part3共线条件方程的应用（3）求地面四、中心构像方程本讲小结[一]共线条件方程的定义[二]共线条件方程的推导（重点、难点）[三]共线条件方程的应用分析（重点）理想条件S，a，A共线点的坐标变换计算像点位置求解方位元素答解地面点坐标四、中心构像方程本[一]共线条件方程的定义[二]共线条件SPABCD地形图a0b0c0d0水平像片P0平坦且水平的地面Td0Sdd问题的引出四、航摄像片上的像点位移SPABCD地形图a0b0c0d0水平像片P0平坦且水平的地SfHPP0Aaa0像片倾斜的影响SABA1B1地形起伏影响四、航摄像片上的像点位移SfHPP0Aaa0像片倾斜的影响SABA1B1地形起伏影响PhotoMap如何解决航摄像片上的像点位移？四、航摄像片上的像点位移Photo四、航摄像片上的像点位移地面点在航摄像片上的构像相对于理想情况下构像位置的差异称为像点位移。对于平坦地面拍摄的一张水平像片，称为理想像片。理想像片可作为地形图使用。像点位移包括因像片倾斜引起的像点位移和因地面起伏引起的像点位移（投影差）。四、航摄像片上的像点位移地面点在航摄像片上的构像相对于理一）地面水平时，像片倾斜引起的像点位移SP0PSSffffhchcm0m倾斜误差倾斜误差MMm0

1、倾斜误差定义（TiltDisplacement）

同摄站同主距的倾斜像片和水平像片沿等比线重合时,地面点在倾斜像片上的像点与相应水平像片上像点之间的直线移位。c倾斜误差几何学上，等比线可以视为是倾斜像片与同主距水平像片的交线。一）地面水平时，像片倾斜引起的像点位移SP0PSSffffhSP0PSSffhchcm0mMxc,xc0ycyc0xc,xc0ycyc0xc,xc0ycyc0m0m(xc,yc)m0(xc0,yc0)c[一]因像片倾斜引起的像点移位f

1、倾斜误差定义（TiltDisplacement）

同摄站同主距的倾斜像片和水平像片沿等比线重合时,地面点在倾斜像片上的像点与相应水平像片上像点之间的直线移位。SP0PSSffhchcm0mMxc,xc0ycyc0xc,chcmm0i(m0)SP0cPffhchcm0mMxc,xc0ycyc0m0[一]因像片倾斜引起的像点移位2、近似表达公式m(xc,yc)m0(xc0,yc0)chcmm0i(m0)SP0cPffhchcm0mMxc,x根据等角点的特性有：2、近似表达公式rcrc0chcmm0i(m0)根据等角点的特性有：2、近似表达公式rcrc0chcmm0i3、移位的定性特性

移位的大小：当固定不变时，rc越大，移位越大（也就是在像片的边缘，变形最大）。SP0cPffhchcm0mMxc,xc0ycyc0m0产生的方向：等角点的辐射线上3、移位的定性特性SP0cPffhchcm0mMxc4、倾斜误差的特性

移位的方向：（1）当时，即等比线上的点不会因像片倾斜产生像点位移。（2）当，即在一、二象限内，像点位移朝向等角点，影像比例尺变小；（3）当，即在三、四象限内，像点位移背向等角点，影像比例尺变大。（4）当时，在向径相同情况下，主纵线上点的位移最大。4、倾斜误差的特性

由图来分析：

利用中心投影作图，一个地面正方形在相片上的成像为一梯形。由图来分析：1、像片上的投影差由地形起伏引起的像点位移也称为像片上的投影差。它是中心投影与正射投影在地形起伏情况下产生的差异。二）像片水平时，地面起伏引起的像点位移投影误差SHA0aa0αA记为:当地面有起伏时，高于或低于所选定的基准面的地面点的像点，与该地面点在基准面上的垂直投影点的像点之间的直线移位。1、像片上的投影差二）像片水平时，地面起伏引起的像点位移投影SHA0aa0αA设na=rn，na0=rn0则=rn-rn0方向角nN记为:发生在像底点辐射线上！SHA0aa0αA设na=rn，na0=rn0则由三角形相似性变换AA0ENSna0ahRδhHfH-hΔh由三角形相似性变换AA0ENSna0ahRδhHfH-hΔh2、特性产生的方向移位的方向

移位的大小(定性)像底点辐射线上。远离像底点靠近像底点1)在选定基准面的情况下，地面点的高差越大，辐射距越大，则投影误差越大。2)基准面的相对航高越大，则投影误差越小。3)投影误差具有相对性。2、特性产生的方向移位的方向移位的大小像底点辐射线像片上任何一点都存在像点位移，位移大小随点位的不同而不同，因此一张像片上不同点位的比例尺是不相同的。除了上述两种原因引起的像点位移外，物镜畸变、大气折光、地球曲率及底片变形等一些因素均会导致像点位移。由此可见：像片上任何一点都存在像点位移，位移大小随点位的不同而不本章小结中心投影的基本知识航摄像片上特殊的点、线、面摄影测量常用的坐标系统航摄像片上的内、外方位元素像点的空间直角坐标变换中心投影构像方程航摄像片上的像点位移本章小结中心投影的基本知识1）投影方式不同地形图：正射投影比例尺固定图形形状与实地完全相似，方位保持不变航片：中心投影平均比例尺影像有变形，方位发生变化1、航片与地形图的区别思考题：1）投影方式不同1、航片与地形图的区别思考题：2）表示方法和表示内容不同在表示方法上地形图是按成图比例尺，用各种规定的符号、注记和等高线表示地物、地貌；航片则是通过影像的大小、形状和色调表示。在表示内容上在地形图上用相应的符号、文字、数字注记表示，在像片上这些是不存在的；另一方面，地形图是经过制图综合的，而航片则是所摄区域的全部影像。2）表示方法和表示内容不同2、如图所示，已知空间直角三角形ABC，其BC边在物面E上，AB边垂直于物面E，垂足为B，求作直角三角形ABC在像片P上的中心投影。2、如图所示，已知空间直角三角形ABC，其BC边3、根据下图及下式，推导分别以像主点o0及o为原点的水平像片P0与倾斜像片P上的像点坐标关系式。

水平像片上的像点坐标倾斜像片上的像点坐标以等角点C为坐标原点主纵线为y轴等比线为x轴3、根据下图及下式，推导分别以像主点o0及o为原点的水平像片身体健康，学习进步！身体健康，学习进步！摄影测量基础知识摄影测量基础知识3.1航空摄影利用安装在航摄飞机上的航摄仪从空中一定角度对地面进行摄影航空摄影3.1航空摄影利用安装在航摄飞机上的航摄仪从空中一定角度3.1航空摄影一、航空摄影前的准备制定航摄计划确定摄区范围选择航摄仪确定摄影比例尺确定摄影航高需要的像片数、日期等3.1航空摄影一、航空摄影前的准备制定航摄计划确定摄区范1.确定摄区范围

摄区面积较大或摄区地形复杂时，要进行分区，按分区进行摄影2.航摄仪的选择综合法测图长焦距窄角全能法测图中焦距常角或宽角平坦地区大比例尺测图非平坦地区全能法测图综合法测图长焦距窄角全能法测图中焦距常角或宽角全能法测图一、航空摄影前的准备1.确定摄区范围综合法测图长焦距窄角全能法测图中焦距常f为摄影机主距，H为航高视摄影像片水平、地面取平均高程时，像片上的线段l与地面上相应的水平距L之比为摄影比例尺aASEPfH3、摄影比例尺一、航空摄影前的准备f为摄影机主距，H为航高视摄影像片水平、地面取平均高程时，像

摄影比例尺的选择必须考虑：成图比例尺、测图方法、成图精度另外还要考虑经济性以及航摄像片往后的使用可能性

摄影比例尺的选择测图比例尺比例尺类型航摄比例尺测图比例尺大比例尺

1:2000～1:3000

1:500

1:4000～1:6000

1:1000

1:8000～1:12000

1:2000，1:5000中比例尺

1:15000～1:20000

1:5000

1:10000～1:35000

1:10000小比例尺

1:20000～1:30000

1:25000

1:35000～1:55000

1:50000测图比例尺比例尺类型航摄比例尺测图比例尺1:20004.摄影航高的确定摄影航高：当取摄区内的平均高程面作为摄影基准面时，摄影机的物镜中心至该面的距离。

相对航高：相对于某一基准面的高度。

绝对航高：相对于平均海平面的高度。航高:摄影机相对某一水准面的高度。一、航空摄影前的准备4.摄影航高的确定摄影航高：当取摄区内的平均高程面作为摄影二、空中摄影在曝光瞬间，摄影机物镜所处的空间位置称为摄站点。航线方向相邻两摄站点的空间连线称为摄影基线，通常用B表示。二、空中摄影在曝光瞬间，摄影机物镜所处的空间位置称为摄站点。航向相邻两个摄影站间的距离P1S1P2S2BE摄影基线摄影基线航向相邻两个摄影站间的距离P1S1P2S2BE摄影基线摄影基以测图为目的进行的航空摄影多取用竖直摄影方式。相邻像片间具有一定的重叠。以测图为目的进行的航空摄影多取用竖直摄影方式。相邻像片间具影像色调的要求

像片清晰色调一致反差适中不应有妨碍测图的阴影三、摄影测量生产对

摄影资料的基本要求影像色调的要求三、摄影测量生产对

摄影资料的基本要求

摄影瞬间摄影机的主光轴近似与地面垂直，偏离铅垂线的夹角小于30，夹角为像片倾角铅垂线像片SA摄影机主光轴像片竖直摄影摄影瞬间摄影机的主光轴近似与地面垂直，偏离铅垂线的夹角小对像片重叠的要求像片的重叠是进行立体观察、量测及像片连接的必须条件。像片的重叠度：相邻的两张像片重叠部分占整张像片的比例。航向重叠：同一航线内相邻像片应有一定范围的影像重叠旁向重叠：相邻航线的相邻像片上应具有一定范围的影像重叠对像片重叠的要求像片的重叠是进行立体观察、量测及像片连接的必123Lxpx航向重叠度

航向重叠度一般要求：

p%=60%--65%，最小不得小于53%123Lxpx航向重叠度航向重叠度一般要求：І-1Ⅱ-1Lypy旁向重叠度

旁向重叠度一般要求：

不得少于15%，保持在30%-40%之间。І-1Ⅱ-1Lypy旁向重叠度旁向重叠度一般要求：对航线弯曲的要求航线弯曲：把一条航线内的像片根据地物的影像叠拼起来，各张像片的像主点连线不在一条直线上，而呈现为弯弯曲曲的折线航线弯曲度：航线两端像片的像主点间的直线距离L与偏离该直线最远的像主点到直线的距离之比对航线弯曲的要求对像片旋角的要求像片旋角：相邻两像片的主点的连线与像幅沿航线方向的两框标连线之间的夹角一般情况小于6度，个别不应大于8度，而且不能有连续三张像片的旋角超过6度的情况。对像片旋角的要求一般情况小于6度，个别不应大于8度，而且不能对航高差的要求航高差：空中摄影时飞行航高的变化量同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高与最小航高之差不得大于50米。对航高差的要求同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高（1）负片上影像是否清晰、框标影像是否齐全、像幅四周指示器件的影像（如水准气泡等）是否清晰可辨；（2）由于太阳高度角的影响，地物阴影长度是否超过摄影规范的规定，地物阴暗和明亮部分的细部能否辨认清楚；（3）航摄负片上是否存在云影、划痕、乳剂层脱落等现象；（4）负片上的黑度是否符合要求，影像反差等不得大于规范要求；（5）航带的直线性、航带间的平行性、像片影像的重叠度、航高差和摄影比例尺等等都要检查评定，并不得超出规定的技术指标。四、空中摄影质量的评定（1）负片上影像是否清晰、框标影像是否齐全、像幅四周指示器件重叠度练习题重叠度练习题3.2中心投影的基本知识

摄影测量是通过量测像片来获得地面目标的几何信息，这就要研究像片和地面之间的几何投影关系。Aa3.2中心投影的基本知识摄影测量是通过量测投影方式投影：用一组假想的直线将物体向几何面投射投影射线：投影的直线投影平面：投影的几何面投影方式投影：用一组假想的直线将物体向几何面投射投影射线会聚于一点的投影称为中心投影投影中心投影平面投影点投影射线物点投影射线会聚于一点的投影称为中心投影投影中心投影平面投影点投正射投影投影射线与投影平面正交斜投影投影射线与投影平面斜交投影射线平行于某一固定方向的投影的投影称为平行投影正射投影斜投影投影射线平行于某一固定方向的投影的投影称为平行ABCD地形图a0b0c0d0地形图是地面的正射投影！地形图是地面的什么投影？AaBbCc正射投影ABCD地形图a0b0c0d0地形图是地面的正射投地形图的特点1、图上任意两点间的距离与相应地面点的水平距离之比为一常数，等于图比例尺2、图上任意一点引画的两条方向线间的夹角等于地面上对应的水平角地形图的特点航摄像片为中心投影SBbAaCc中心投影航摄像片为中心投影SBbAaCc中心投影中心投影的正片位置与负片位置负片位置（阴位）：投影平面与物点在投影中心的两侧正片位置（阳位）：投影平面与物点在投影中心的同侧SS中心投影的正片位置与负片位置负片位置（阴位）：投影平面与物点SffABbab'a'阳位与阴位之间的关系及转换主距无论正片位置还是负片位置，像点与物点的几何关系不变，数学表达式不变SffABbab'a'阳位与阴位之间的关系及转换主距无论正片地形起伏引起的像点位移spacbABCB0BbAA0sEpb0aa0像片倾斜引起的像点位移航摄像片的特点一1、当像片倾斜、地面起伏时，地面点在航摄像片上构像相对于理想情况下的构像所产生的位置差异称像点位移地形起伏引起的像点位移spacbABCB0BbAA0sEpb比例尺：地图有统一比例尺，航片无统一比例尺表示方法：地图为线划图，航片为影像图表示内容：地图需要综合取舍几何差异：航摄像片可组成像对立体观察摄影测量的主要任务之一：把地面按中心投影规律获取的摄影比例尺航摄像片转换成以测图比例尺表示的正射投影地形图航摄像片的特点之二比例尺：地图有统一比例尺，航片无统一比例尺摄影测量的地形图与航片的区别投影方式：

航片=中心投影；地图=正射投影比例尺：

地图有统一的比例尺；航片无统一比例尺表示方法：

地图为线划图，航片为影像图表示内容：

地图需要综合取舍，航片表示较全面地形图与航片的区别投影方式：四、中心投影的主要特征点的中心投影----一般是点ASaB特例：点B投影线与投影面平行四、中心投影的主要特征点的中心投影----一般是点ASaB特线段的中心投影一般是线段ASaCcDB(d)E特例：ABADBE线段的中心投影一般是线段ASaCcDB(d)E特例：相交线段的中心投影一般是相交线段ABKSabABDCsbdac特例：相交线段的中心投影为平行的半直线相交线段的中心投影一般是相交线段ABKSabABDCsbda空间一组不与承影面平行的平行直线siii

合点：空间一组不与承影面平行的直线无穷远点处的中心投影。其中心投影为一平面线束。空间一组不与承影面平行的平行直线siii其中心投影为一ABS平面曲线的中心投影平面曲线abABS平面曲线的中心投影平面曲线ab空间曲线的中心投影也是平面曲线SABCabc空间曲线的中心投影也是平面曲线SABCabc

透视变换定义（DefinitionofthePerspectiveTransform）将空间点、线作中心投影，在投影平面P上得到一一对应的点、线，这种经中心投影取得的一一对应的投影关系称为透视变换。TSP第二讲航摄像片的投影关系与方位元素CentralProjectionandElementsoforientation3.3航摄像片上特殊的点、线、面透视变换定义将空间点、线作中心投影，在投影平面P上得到一EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJiNnOoCc航摄像片中的重要点、线、面EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJiNnOo面：地面E像片面P主垂面W真水平面Es线：迹线TT主光线SoO主垂线SnN摄影方向线VV主纵线vv等角线ScC主合线hihi主横线hoho等比线hchc重要的点线面点：摄影中心S像主点o地主点O像底点n地底点N等角点c地面等角点C主合点i主循点J

面：地面E重要的点：摄影中心S重要点线的数学关系EPTTvvVVSWJiNnOoCc重要EPTTvvVVSWJiNnOoCc

已知E平面上有A

点，在像平面上作对应的像aPTTSAT1i作图步骤：1）找迹点T12）找主合点i3）连T1i与SA，交点为a中心投影作图主合点迹点avvE透视变换的练习1已知E平面上有A点，在像平面上作对应的像aPTT

已知E平面上有AB

直线，在像平面上作对应的像abPTTSi作图步骤：1）找迹点T12）找合点i13）连T1i1与SA，交点为a4）连T1i1与SB，交点为b5）a与b

连线中心投影作图主合点迹点avvEhihiABi1bT1透视变换的练习2已知E平面上有AB直线，在像平面上作对应的像ab

已知垂直物面的空间直线AB，在像平面上作对应的像abPTTSi作图步骤：1）按E面上点作图方式确定a2）找像底点n3）连接na4）na与SB的交点为b5）a与b

连线中心投影作图主合点迹点vvEABba透视变换的练习3已知垂直物面的空间直线AB，在像平面上作对应的像abP摄影测量基础知识

（二）牛全福

《摄影测量学》第三章兰州理工大学--土木工程学院摄影测量基础知识

（二）牛全福《摄影测量学》第三章兰州理工航空摄影比例尺、航高、重叠度、旋角等等中心投影的基本知识点、线段、交线段、射线、平行线等的投影航摄像片上特殊的点、线、面

内容小结EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJiNnOoCc内容小结EPTTvvVVShihiWhohohchcEsJi本节主要内容一、摄影测量常用的坐标系统二、航摄像片上的内、外方位元素三、像点的空间直角坐标变换本节主要内容一、摄影测量常用的坐标系统？第二讲航摄像片的投影关系与方位元素CentralProjectionandElementsoforientation数学分析方法第一步：数学描述，建立坐标系第二步：建立关系方程AaoSf航摄像片是地面的中心投影。摄影测量的主要任务之一：把地面按中心投影规律获取的摄影比例尺航摄像片转换成以测图比例尺表示的正射投影地形图如何建立像点与地面点之间的关系？？第二讲航摄像片的投影关系与方位元素CentralPro一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系1.框标坐标系原点：框标连线交点Px轴：航向框标连线方向y轴：旁向框标连线方向

边框标机械框标（或边框标）xyP一、像平面上的坐标系3.4摄影测量中常用的坐标系1.框标角框标坐标轴的正方向都按右手定则确定。原点：框标连线交点Px轴：框标连线在航向方向夹角的平分线y轴：垂直于x轴的方向作为y轴角框标坐标轴的正方向都按右手定则确定。原点：框标连线交点Px2.像平面坐标系(o-xy)原点：象主点ox、y轴分别平行于框标坐标系的x、y轴。像平面坐标系与框标坐标系的转化：2.像平面坐标系(o-xy)像平面坐标系与框标坐标系的转化摄影测量基础知识课件二、像空间直角坐标系S—xyz原点：摄影中心Sx,y轴：分别平行于o-xy轴z轴:摄影方向So，oS方向为正右手系每张像片的像空间直角坐标系是各自独立的。已知像点的像平面坐标后，就能获得该像点的像空间直角坐标。xyoPsyzx-f二、像空间直角坐标系S—xyz原点：摄影中心S每张像片的像三、像空间辅助坐标系S-uvw原点：摄站点S坐标轴可根据需要选定。第一种：u,v,w轴系分别平行于地面摄影测量坐标系SWuvoDZXY三、像空间辅助坐标系S-uvw原点：摄站点S第一种：SWu第二种：以每条航线内第一张像片的像空间坐标系作为像空间辅助坐标系。oSu(x)w(z)v(y)第二种：以每条航线内第一张像片的像空间坐标系作为像空间辅助坐第三种：以每个像片对的左片摄影中心为坐标原点，摄影基线方向为u轴，以摄影基线及左片主光轴构成的面作为uw平面,构成右手直角坐标系。u1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2B第三种：以每个像片对的左片摄影中心为坐标原点，摄影基线方向为四、地面测量坐标系（T-XTYTZT）地面测量坐标系通常指国家测图所采用的高斯—克吕格3度带或6度带投影的平面直角坐标系（如1980年西安坐标系），及高程坐标系（如1985年黄海高程系），左手系。TYtXtZt四、地面测量坐标系（T-XTYTZT）TYtXtZt坐标原点：测区内的其一地面点

X轴：大致平行于航线方向

Z铀：铅垂线方向

右手直角坐标系。

设立原因：像空间辅助坐标系采用的是右手系，而地面测量坐标系采用的是左手系，给像空间辅助坐标系到地面测量坐标的转换带来了困难。为此，建立一种过渡性的坐标系，称为地面摄影测量坐标系。

五、地面摄影测量坐标系（D-XtpYtpZtp）坐标原点：测区内的其一地面点

X轴：大致平行于航线方向

Z铀摄影测量中常用的坐标系框标坐标系像空间坐标系摄影测量坐标系物方像方像空间辅助坐标系像主点坐标系大地测量坐标系AaSxyzoXtYtZtOtuw摄影测量中常用的坐标系框标坐标系像空间坐标系摄影测量坐标系物3.5航摄像片的内、外方位元素像片的方位元素：确定航空摄影瞬间，摄影中心与像片在地面设定的空间坐标系中的位置与姿态的参数称为像片的方位元素。分为内方位元素和外方位元素。3.5航摄像片的内、外方位元素像片的方位元素：确定航空摄一、像片（摄影机）的内方位元素内方位元素：描述摄影中心与像片之间相关位置的参数摄影机主距(像片主距)f像主点o在框标坐标系中的坐标x0、y0xycSfox0y0•

内方位元素一般是已知的

注意•

x0，y0都为小值一、像片（摄影机）的内方位元素摄影机主距(像片主距)fxy二、外方位元素在恢复了内方位元素的基础上，确定像片摄影瞬间在地面坐标系中的位置和姿态的参数1.外方位线元素反映摄影瞬间，摄影中心S在选定的地面空间坐标系中的坐标值，用XS，YS，ZS表示。XYZASXsYsZs一张像片有6个外方位元素3个线元素3个角元素二、外方位元素1.外方位线元素XYZASXsYsZs一张像片2.外方位角元素表达摄影光束的空间姿态，或说像片面的空间姿态。其中二个用于确定摄影机主光轴的空间方位，一个用于确定像片在像片面内的方位。XYZApSXsYsZs2.外方位角元素表达摄影光束的空间姿态，或说像片面的空间姿态1）以v轴为主轴的、、XYZAXsYsZsOOxuvwNS旁向倾角航向倾角像片旋角xy1）以v轴为主轴的、、XYZAXsYsZsOOx2）以u轴为主轴的，，，航向倾角,旁向倾角，

像片旋角，XYZAuvwNXsYsZsOOY，，，xyS2）以u轴为主轴的，，，航向倾角,旁向倾角3）以w轴为主轴的A、、方位角A像片倾角像片旋角XYZAuvwNAxyS3）以w轴为主轴的A、、方位角A像片倾角像片旋角S-X'Y'Z'S-UVW第一次旋转XYUVWS以

系统为例绕V轴Y'X'Z'X'Y'S-X'Y'Z'S-UVW第一次旋转XYUVWS以同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高与最小航高之差不得大于50米。其中二个用于确定摄影机主光轴的空间方位，一个用于确定像片在像片面内的方位。内方位元素：描述摄影中心与像片之间相关位置点的中心投影----一般是点c1=sinφcosκ+cosφsinωsinκb3=-sinω’cosφ’[一]因像片倾斜引起的像点移位m0(xc0,yc0)一、摄影测量常用的坐标系统R称为旋转矩阵，是一个正交矩阵，由三个独立参数确定像底点n分为内方位元素和外方位元素。S-XYZ第二次旋转绕

X'轴xy’X'X'Y'Z'SZ''S-X'Y'Z'X''Y''X''Y''o同一航线相邻航片航高差不得大于30米，最大航高与最小航高之差绕

Z轴S