自动驾驶传感器需求有望不断扩大

自动驾驶行业发展有望提速商业化程持续推进动驶指没驾员操下车过工能觉算达技具备道路环境感知、路线决策规划、车辆控制执行的能力。根据2021年8月国家市场监总及委发车驶动分件车动共分为6等即L0-5，其中L0-2为辅助驾，系统能够辅助驶员执行动态驾任务，L3及以上被为动驶统够行部态驶务L3根需提接照际汽工师会SAE定，动驶样划为L0-5共6等。表1：国家市场监管总局及标委与SAE对于自动驾驶的分级标准对比分级部门名称持续的车辆横向和纵向运控制目标和事件探测响应动态驾驶任务后援设计运行范围L0国家市场监管总局及标委应急辅助驾驶员驾驶员及系统驾驶员有限制SENoDiigAtmton驾驶员L1国家市场监管总局及标委部分驾驶辅助驾驶员和系统驾驶员及系统驾驶员有限制SEDierAssace驾驶员L2国家市场监管总局及标委组合驾驶辅助系统驾驶员及系统驾驶员有限制SEPrilDiigAtmton驾驶员L3国家市场监总局及标委有条件自动驾驶系统系统动态驾驶任务后援用（执行接管后成为驶员）有限制SECniinlDiigAtmton驾驶员及系统驾驶员L4国家市场监管总局及标委高度自动驾驶系统系统系统有限制SEHghDiigAtmtonL5国家市场监总局及标委完全自动驾驶系统系统系统无限（排除商业和法规因素等制）SEFllDiigAtmton无限制资料来源：国家市场监管总局及标委，互联网公开资料，东莞证券研究所商业化进程持续推进。自动驾驶最早可追溯至上世纪20年代，一辆名为“美国奇迹”无遥汽正亮相194年DARA起ALV划于2004及205举无人驶车战赛引众科家与一程上快业发近年以来歌度斯等技头入业入高发阶段WayoCruse企开在定市提无驾载服务度萝跑已在京海、圳地启自驾出服务至7卜跑计单超100业化程续进。图：Wymo无人驾驶载客及运货服务 图2：萝卜快跑出行服务数据来源：Wy官网，东莞证券研究所 数据来源：Apl官网，东莞证券研究所各路资抢滩入局自驾驶领域着动驶术业进的断进本持续加大在动驾驶领域的投资据CBInsght数据显示，2021年前9月全球智驾驶域融额到12517美经过2020全计201有达到17306亿美元，206-221年复合增速达78%。分国家来，2021年前9月，美国、国自动驾驶领域的融资额分别为7076和50.6亿美元，其中中国的融资额已经大幅超2020全。图：全球智能驾驶融资额情况 图4：中美自动驾驶融资额情况数据来源：CBIsgt，东莞证券研究所 数据来源：CBIsg，东莞证券研究所行业发有望提速L2渗透率持续提升，预埋L3硬件车型密集上市。终车企了造差化竞，近年纷大能配置出载能驶能相车括适巡航动车、主动车道保持、自动变道等功能。截至202Q1，IDC数据显示，国内L2级自动驾驶乘车渗率到23.%比幅升了15.7百点L2渐为配入2022年以来，理想、小鹏、蔚来等预埋L3硬件的车型密集发布上市，激光雷达开始进入普及元年。其，理想L9搭载2个英伟达Ori-X自动驾驶芯，总算力达到50TOP，备ADMAX能驶统知件25个中括1个128激雷达12超声雷达1毫波达及11摄头着部企集出埋L3件车型，计他端企陆跟进L3透有持提。图：国内L2级自动驾驶乘用车的渗透率 图6：理想L9感知元件数据来源：I，东莞证券研究所 数据来源：理想官网，东莞证券研究所表2：部分202年交付车型搭载的智能硬件情况车型交付时间芯片芯片总算力激光雷达（个）超声波雷达（个）毫米波雷达（个）摄像头（个）蔚来E722/3英伟达DieOin116TPS112511智己L722/6英伟达Xve可升级Oi-X——212511极狐阿尔法S华为Hi版22/7华为MC8040TPS312613蔚来E722/8英伟达Oi-X116TPS112511理想L922/8英伟达Oi-X58TPS112111蔚来E522/9英伟达DieOin116TPS112511小鹏G922/0英伟达DieOin58TP（高配车型（高配车前装）12511阿维塔1122/2昇腾6040TPS312613哪吒S22Q4华为MC8020TPS212511资料来源：汽车之家，东莞证券研究所促进行发展的政策集出台6深出圳济区能联车理例，系国内部关于智能网汽车管理的法，《条例》明智能网联汽车对应L3-5）有部登后上行展道测和范用围中择车协基设较完行区实全开道测试外明了用理范交事责划分海后极进在7的政常会上则海加智网汽创发实方案指海举市力造能联车展的制高；9月《方》出台，提出到2025年，产规模力争达到500亿元，备组驾辅功L2有件动驶L3级车新生比超过70%，备度动驶（L4及上车限区和定景现业应此，通部8出的自驾汽运安服指（行》征意稿），对自动驾驶汽车运输的服务范围做出了规定并且列出了鼓励使用自动驾驶汽车的应用景期国主部到方政密落行的关策一凸自驾行的视度随相法法的续善行发有进步速。表3：近年促进自动驾驶发展的相关政策文件发布时间政策发布部门主要内容22/2智能汽车创新发战略发委到225年中国标准智能汽车的技术创新产业生态基础设施法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。智能交通系统和智慧城市相关设施建设取得积极进展车用无线通信网（LEVX等）实现区域覆盖，新一代车用无线通信网络（5-2）在部分城市、高速公路逐步开展应用高精度时空基准服务网络实现全覆盖展望235到250年，中国标准智能汽车体系全面建成、更加完善。安全、高效、绿色、文明的智能汽车强国愿景逐步实现，智能汽车充分满足人民日益增长的美好生活需要。22/1《新能源汽车产发展规划（22-05年）》国院到225年高度自动驾驶汽车实现规模化应用加强智能网联汽车关键零件及系统开发。加快车用操作系统开发应用。协调推动智能路网设施建设。22/1智能网联汽车技路线图20——到225年，P、CA级智能网联汽车销量占当年汽车总销量的比例超过5，HA级智能网联汽车开始进入市场，CVX终端新车装配率达5。HA级智能网联汽车实现限定区域和特定场景商业化应用。到230年，P、CA级智能网联汽车销量占当年汽车总销量的比例超过7A级车辆占比达2CVX终端新车装配基本普及HA级智能网联汽车在高速公路广泛应用在部分城市道路规模化应用到235年各类网联式高度自动驾驶车辆广泛运行于中国广大地区。22/2《十四五国家信化规划》中网办开展车联网应用创新示范。遴选打造国家级车联网先导区，加快智能网联汽车道路机车设施建设5-2X车联网示范网络建设提升车载智能设备侧通信设备、道路基础设施和智能管控设施的“人、车、路、云、网”协同能力，实现L3级以上高级自动驾驶应用。22/6《深圳经济特区能网联汽车管理例》深市大委文件一共九章内容，涉及总则、道路测试与示范应用、准入和登记、使用理、车路协同基础设施、网络安全和数据保护、交通违法和事故处理、法责任、附则等内容。其中，明确智能网联汽车（对应L-5）经公安机关交通管理部门登记后，可以上路行驶。选择具备支撑自动驾驶及网联功能实的适当路段、区域、时段，供智能网联汽车开展道路测试和示范应用。选择车路协同基础设施较为完善的行政区全域开放道路测试、示范应用，探索开展商业化运营试点。针对事故的法律责任，也进行了厘清。22/8《自动驾驶汽车运输安全服务指（试行（征求意见稿）交部在保障运输安全的前提下，鼓励在封闭式快速公交系统等场景使用自动驾汽车从事城市公共汽（电）车客运经营活动，在交通状况简单、条件相对控的场景使用自动驾驶汽车从事出租汽车客运经营活动，在点对点干线公运输、具有相对封闭道路等场景使用自动驾驶汽车从事道路普通货物运输营活动。审慎使用自动驾驶汽车从事道路旅客运输经营活动。禁止使用自驾驶汽车从事危险货物道路运输经营活动。22/9《上海市加快智网联汽车创新发实施方案》上市府到225年本市初步建成国内领先的智能网联汽车创新发展体系产业规力争达到500亿元，具备组合驾驶辅助功能（L2级）和有条件自动驾驶功（L3级汽车占新车生产比例超过7具备高度自动驾驶功（L4级及以上）汽车在限定区域和特定场景实现商业化应用。核心技术研发取得重进展，核心装备初步实现自主配套。大规模、多场景、高等级、多车型应初具规模，智慧交通生态加速融合。智慧道路基础设施实现重点区域覆盖基本满足车路协同、智慧交通、智慧出行应用需求。规则、标准、监管体实现突破优化，基本建成系统完善的智能网联汽车管理体系。资料来源：互联网公开资料，东莞证券研究所自动驾驶传感器需求有望不断扩大自动驾的实现需要过环境感知决策规划控制执的全流程并由此生出感知层决策层及执行体看知是用载像头光达声雷达、米雷等感对辆边环进实感知取围体精距及廓息策依感层提的数据过精的动驶法车计平台成息合境知径划而出策制案执层根系做的策替人对辆行向驱、动控。图7：智能驾驶系统架构资料来源：艾瑞咨询，东莞证券研究所车载感元件包括摄头以及雷达。体看摄头够取富物几特、面理信息要于车撞警道离警点测劳醒等摄头术为熟本低缺是光影比大黑和光探的效不佳摄头物及距的别赖度习法应领进分车摄头为视视视视及置中视像主实前防预、道离警交标识等能。表4：车载摄像头分类安装位置摄像头类型功能示意图前视单目/双目前车防撞预警、车道偏离预警交通标志识别自适应航行人碰撞预警车道保辅助、自适应远光灯环视广角全景泊车、自动泊车后视广角泊车辅助、后方来车预警侧视广角盲点检测、变道辅助内置广角疲劳提醒、事故定责资料来源：EP，盖世汽车，东莞证券研究所达主包超波达米雷以激雷达声雷即用声测算离雷达术为熟本测精差围小离效测围小于10米，一般适用于对精度要求不高的场景，主要用于实现辅助泊车、紧急制动等能米雷对雾尘穿能较干能强单毫波角度辨力弱金的测敏远于金材致在混的景下行的测果佳主用盲监、离助紧制、适巡等。图：车载超声波雷达应用 图9：车载毫米波雷达应用数据来源：亿欧，东莞证券研究所 数据来源：电子发烧友，东莞证券研究所光达通发激束测周环物的离方，度、测围广，容受雨雪雾天影成较技架进划分光达分机式固式及态中械由能整旋以现空水平360°全方位扫描，具备更远的测距、精度更大，但设备体积较大且价格昂贵；半固态的点收单与描件耦发块定态的点不包任机运部件为示光达目轮测量度量照定用碍检等面着强能力远下碍物距加端出道十路左、库场中相于像以毫波达势显。表5：激光雷达分类技术架构主要特点示意图机械旋式激光达通过电机带动收发阵列进行整体旋转实现对空间水3°视场范围的扫描。测距能力在水平3°视场范围内保持一致。半固态激光雷半固态方案的特点是收发单元与扫描部件解耦收发（如激光器探测器不再进行机械运动具体包微振镜方案转镜方案等适用于实现部分视场（前向）的探测，体积相较于机械旋转式雷达更紧凑。固态式光雷达固态式方案的特点是不再包含任何机械运动部件具包括相控（OtclPaedAryO方案Fah方案电子扫描方案等适用于实现部分视场（如向的探测因为不含机械扫描器件其体积相较于他架构最为紧凑。资料来源：禾赛科技招股说明书（申报稿），禾赛科技官网，速腾聚创官网，东莞证券研究所图1：激光雷达在复杂场景下更具优势 图11：夜间场景下，激光雷达与摄像头效果情况资料来源：华为，快科技，东莞证券研究所 数据来源：Vldn官网，东莞证券研究所从技术展路径来看自动驾主要分为视派和激光雷派摄头及达感元的础上动驶生以像为的觉决案及激雷为主激雷解方两技发方向觉决案要以像为以米雷达声雷等感体本低视方对法求高斯是觉案主代，以Moel3例搭了FSD研片总力为144TOP合计21传器中像头8个声雷达12米雷达1个于像对于物体及其距离的识别需要依赖深度学习算法，而算法的改进需要大量的数据进行训练斯通在产型载动驶件结的式断集据一完善动驶法207-221斯在球计售车21.22量自驾系的练供大的据特拉据至2020年4斯车使用AP系行的程经到30英至202QFSD北已有过10辆试用户，使用FSD测试版行驶了超过3500万英里。庞大的训练数据用以支持不断改善的算，特拉用觉案核壁。图1：特斯拉传感器方案 图13：特斯拉交付情况数据来源：特斯拉官网，东莞证券研究所 数据来源：wn，东莞证券研究所图1：特斯拉FD累计行驶里程资料来源：eete，东莞证券研究所光达案用光达配摄头米雷达声雷等感强知算以Wayo主代期光达本高Veodye品价格在万元上一程上约产的广年技发展产模升、内应积切等动下前体格有下降着光达格探以在杂景使优势来多终车导激雷智驾方分型装个光达极阿法S为Hi版维塔11载3龙甲搭载4激雷。从Veldyn、Innvi、LuinarTehnoogis海激雷厂商在22Q2报话议的极态一验下终对激雷的盛求其中Innviz在8月2宣布向众车团下的CAIAD供光达件配软件，交易总价高达40亿美元。随着终端车厂加快激光雷达方案导入，激光雷达行业有迎快渗的段。图1：Veodne激光雷达价格大幅下降 图16：Liox浩界激光雷达 资料来源：Fot&Slia，Vldn，东莞证券研究所

数据来源：大疆官网，东莞证券研究所图1：202年前装激光雷达的车型情况资料来源：佐思汽研，东莞证券研究所传感器需求有望不断扩大，激光雷达市场规模即将爆发。随着L2、L3及以上渗透率不提升论视路或激雷路车载感数较往有显长，其中L3单车传感器的数量有望达到1734颗，相较于L1的6-14颗出现大幅增加。据们算到2025，内用自驾传器市规预约为52770元，202-205复增为20.2中载像米雷达声雷的场模别望到1329414220和17241元，21-5复增分为22.7%、19.6%和10.8%；而激光雷达则望迎来爆发期，预计205年市场规模达到80.4亿，21-5复增高达94.9%。表6：各级别自动驾驶所需车载传感器数量传感器类型L0L1L2L3L4L5摄像头013311314314314毫米波传感器01313575757超声波传感器0448812812812812激光雷达000124合计046141-61-41-52-7资料来源：奥迪威招股说明书，东莞证券研究所表7：205年国内乘用车车载传感器市场规模预测类别 2021年 2025年国内乘用车销量及预测（辆）2,8,372,5,13国内自动驾驶渗透率预测L05331L12724L22035L3——9L4——2L5————摄像头出货量及市场规模预测单车摄像头数（个按上表平均值计（下同合计合计L=000L=21,5,6.11,3,1.0L=73,7,5.06,8,9.1L=.502,4,9.3L=.503501391合计4,3,1.116324736单价（元个）1115市场规模（亿元）5.01294毫米波雷达出货量及市场规预测单车毫米波雷达数量（个）合计合计L=000L=21,5,6.11,3,1.0L=285264801,6,5.2L=601,6,3.2L=602542217合计2,4,8.14,9,2.2单价（元个）3025市场规模（亿元）7.21220超声波雷达出货量及市场规预测单车超声波雷达数量（个）合计合计L=22,1,9.91,8,6.6L=63,7,0.23,0,5.1L=04,6,7.09,3,7.9L=00002,3,2.4L=00004236695合计1047670114380425单价（元个）14809.1市场规模（亿元）15321241激光雷达出货量及市场规模测单车激光雷达数量（个）合计合计L=0——0L=0——0L=0——0L=1——2334260L=2——847739合计8,003281999单价（元个）600275市场规模（亿元）5598.4市场规模统计摄像头（亿元）5.01294毫米波雷达（亿元）7.21220超声波雷达（亿元）15321241激光雷达（亿元）5598.4合计（亿元）20135770资料来源KM观研天下iVTn智能网联汽车网奥迪威招股说明书京浜光电招股说明（申报稿东莞证券研究所注：假设未来5年国内乘用车销量复合增速为7，激光雷达221年出货量数据来源于观研天下业争局面载像头外业持感器组高值领内厂在载头域额先车摄头的BOM看像感价量高达到50%次别模封学头外光和圈达比别为25%14%、6%和5%竞格来2020全车图传器Top2商别安美索尼，市场份额分别达到54%和29%，而第三大厂商豪威科技（韦尔股份旗下公司）的市场份仅为8载头面内商借本及应势全具一的先地位中宇学2020全市份排一到32载像模方2019全球To3商别麦纳下及尼场额别为16%12和9%内商舜光、创子积抢市。图1：车载摄像头产业链资料来源：华经产业，东莞证券研究所图1：车载摄像头BOM 图20：200年全球车载CIS市场份额资料来源：华经产业，东莞证券研究所 资料来源：华经产业，东莞证券研究所图2：200年全球车载摄像头镜头市场份额 图22：209年全球车载摄像头模组市场份额资料来源：华经产业，东莞证券研究所 资料来源：华经产业，东莞证券研究所声雷方面高智研院据201国乘车装声雷供商市场份额Top3分别为法雷奥、TTE、博世，市场份额分别为24.4%、18.1%和17.1%。毫米波雷达方面，据盖世汽车数据，全球毫米波雷达出货量Top3企业分别为博世、大陆波福占分达到32.%23.%和10.%海厂占主地内家德西威域车思克公也积布