自动调整步骤

1.一般调整调整流程调整开始①设定基本参数②设定惯量条件和控制增益等级调整结束⑤微调整（追加调整）设定控制模式、指令模式、分倍频等基本参数根据装置的构造和动作要求设定惯量条件和控制增益等级【自动增益】界面，使电机运转，推定负载惯量比逐渐调整惯量比设定值，使设定值接近推定值，如出现 使用陷波滤波抑制。针对振动、噪音、要求较高响应的微调整③推定惯量比④调整惯量比①基本参数设定-位置模式NO.项目初始值设定值说明2.0控制模式000：位置控制模式；1：速度控制模式；2：转矩控制模式3.0指令模式选择111

：脉冲序列指令

；2：模拟指令3：

生成指令；32.0输入脉冲序列输入模式0根据上位指令模式0

：脉冲+方向

；1：A相和B相

；2：正负脉冲（CW/ＣＣＷ）33.0脉冲指令输入滤波选择4根据指令信号形式脉冲指令信号为集电极开路信号时，根据指令频率设定为8~12。34.0位置指令分倍频（分子）1000根据上位指令【34.0设定值】/【36.0设定值】=（编

分辨率/4）/(每圈指令脉冲数/4)=32868/(每圈指令脉冲数/4)36.0位置指令分倍频（分母）1000根据上位指令276.0编子）输出分倍频（分1000根据上位反馈要求【276.0设定值】/【278.0设定值】=(编

每圈输出脉冲数/4)/(编率/4)=(编

每圈输出脉冲数/4)/32768分辨278.0编母）输出分倍频（分8000根据上位反馈要求基本参数一览表（位置模式）①基本参数设定-速度模式NO.项目初始值设定值说明2.0控制模式010：位置控制模式；1：速度控制模式；2：转矩控制模式3.0指令模式选择121

：脉冲序列指令

；2：模拟指令3：

生成指令；50.0模拟量速度指令输入增益（分子）5000根据上位指令要求（分子）/（分母）=1的模拟量指令电压±10V输入时，电机就达到最高转速。【50.0设定值】/【51.0设定值】=装置要求±10V电压的转速/电机最高转速51.0模拟量速度指令输入增益（分母）5000根据上位指令要求276.0编子）输出分倍频（分1000根据上位反馈要求【276.0设定值】/【278.0设定值】=(编

每圈输出脉冲数/4)/(编率/4)=(编

每圈输出脉冲数/4)/32768分辨278.0编母）输出分倍频（分8000根据上位反馈要求基本参数一览表（速度模式）①基本参数设定-转矩模式NO.项目初始值设定值说明2.0控制模式020：位置控制模式；1：速度控制模式；2：转矩控制模式3.0指令模式选择121：脉冲序列指令3：

生成指令；2：模拟指令；290.0模拟量转矩指令输入增益（分子）3000根据上位指令要求（分子）/（分母）=1的模拟量指令电压±10V输入时，电机输出最大转矩。【290.0设定值】/【291.0设定值】=装置要求±10V电压的输出转矩/电机最大转矩291.0模拟量转矩指令输入增益（分母）3000根据上位指令要求基本参数一览表（转矩模式）②设定惯量条件和控制增益等级负载惯量比大于1000，加时间0.1S以上，刚性低的装置负载惯量比200以下，高加时间，刚性高的装置步骤1选择惯量条件步骤2按[设定]按钮步骤3选择控制增益等级初期设定为默认15，如果出现噪音和 可适当降低控制增益等级。③推定惯量比步骤1将参数自动更新去掉勾选。步骤2步骤3使电机运转。电机转速300rpm以上按[开始】按钮。步骤4推定值稳定后，按[停止】按钮结束。④调整惯量比2400步骤2在[波形监测]取得波形数据，确认调整效果步骤1、2反复进行，直到惯量比设定值接近推定值，惯量比调整过程中，如果发生（噪音）时，使用陷波滤波器抑制。*陷波滤波器的调整方法参照【制振调整】步骤1在[波形监测]或[自动调整]界面上调整调整惯量比，④调整惯量比-波形例无振动惯量比设定到推定值惯量比调整前惯量比调整后后前有振动惯量比过低2502176⑤-1控制增益等级调整对于皮带传动、惯量大、

刚性低、重视动作稳定性

的装置：控制等级15以下；对于丝杆直接连接、惯量小、刚性高、重视响应性的装置:控制等级设定在20以上。步骤1勾选详细设定步骤2变更控制增益等级步骤3按[设定]按钮（参数80.0的设定値）＝振动周期(秒)×6,250（750W以下）（参数80.0的设定値）＝振动周期(秒)×5,000（1KW以上）例位置指令平滑化滤波器装置在整个运动过程中，特别是

停止的瞬间有振动时，可以使用平滑滤波器减震。调整参数

No.80.0（位置指令平滑化滤波器１移动平均次数）使用方法・测定振动波形计算振动周期・根据计算公式计算No.80.0的设定値⑤-2平滑化、陷波滤波、低通滤波（LPF）⑤-2制振调整-平滑化调整前，整定时位置偏差（转矩指令）周期性波动，在装置的动作上表现在动作停止的瞬间振动大。调整后，整定时位置偏差（转矩指令）周期性波动，在装置的动作上表现在动作停止的瞬间平稳，无振动。整定时的振动抑制→ 平滑化滤波器设定例子⑤-2制振调整-平滑化指令平滑化动作延迟根据振动周期39ms参数No.80的设定值为6,250×0.039(s)

＝

243（次）将输入指令平均为243次指令。＝

38.88(ms)驱动器的控制周期为0.16ms、243×0.16(ms)动作延迟38.88ms，抑制振动。指令平滑滤波器设定以达成效果为宜，超出必要以上设定过大时，会造成整定时间过长，降低设备工作效率。⑤-2制振调整-转矩陷波滤波设定参数频率设定陷波幅度陷波深度No.160.1No.168.0No.169.0No.170.0引对提高增益时，停止在设备的某特定位置时因设备起噪音，使用转矩指令陷波滤波器抑制要点！１．在陷波滤波器设定前再一次确认装置全体的组装状态！

２．在设定陷波滤波器无法收敛振动时尝试将陷波的深度（No.170.0）调浅。

３．陷波滤波器（有效果的）频率帯为100Hz～1,000Hz。转矩陷波滤波器使用方法・测定振动波形计算振动频率（Hz）・设定参数（No.168.0＝振动频率（Hz））⑤-2制振调整-转矩陷波滤波⑤-2制振调整-转矩陷波滤波噪音中的波形②参数设定参数No.160.1：1（使用)参数No.168.0：

数460振动周期2.188ms→频率＝1/0.002188＝460Hz③噪音无法抑制时（１）参数No.170.0增大到100或者150等（２）参数No.169.0增大到10或者12等①测定噪音中的波形采样周期

0.04ms2.188ms动作中的噪音抑制

→ 陷波滤波器设定例2.特殊调整特殊调整-1分倍频自动插补的使用对于指令分倍频（34.0/36.0）设定较大，且指令加时间短，为提高响应性，有时需要将参数32.2分倍频自动插补关闭。分倍频32768/250（1000ppr）32.2=1（使用自动插补）-2600rpm~2600rpm响应时22ms32.2=0（不使用自动插补）-2600rpm~2600rpm响应时8.9ms特殊调整-2：指令输入滤波调整对于使用PLC等输出24V集电极开路脉冲的上位控制器，因干扰造成多脉冲、重复定位偏移的情况，需要调整指令输入滤波器参数33.0滤除干扰确认方法：使用S-TUNE或者设定面板确认[脉冲指令序列指令输入（位置）的变化量使用与上位控制器发出的脉冲数一致。使用S-TUNE使用设定面板100001003110045负过冲过冲调整后负过冲

→

增大第1增益FF补偿过冲

→

减小第1增益FF补偿特殊调整-3-第1增益FF补偿提高整定的应答

→ 调整第1增益FF补偿特殊调整-4-积分增益400位置偏差大调整后3200整定时位置偏差过大

→