工业机器人考试题库完整

范文范例学习指导范文范例学习指导一、判断题TOC\o"1-5"\h\z1．机械手亦可称之为机器人。（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）5、关节i□□□□□□i-1□□□□□□□6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数N）6。（N）L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）TOC\o"1-5"\h\z二、填空题.机器人是□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□.在机器人的正面作业与机器人保持300mm□□□□□□.手动速度分为:微动、低速、中速、高速

4.机器人的三种动作模式分为5.4.机器人的三种动作模式分为5.机器人的坐标系的种类为□□□□□□□□6.设定关节坐标系时，机器人的7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为9.机器人的位置精度度，可以分为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标S、L、U、R、B、T各轴分别运动。X、Y、Z轴平行移动。MOVJ口PL是指□□□□□□□□□□□□□□□9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8□□□□□□□,PL=1□□□□□□TCP点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2□□□□□□TCP□□□□□□□□□□□□20mm□□□□□□□□□点即视为达；PL=3指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以75mm为半径的圆内的任一点即视为达到。10.机器人的腕部轴为11.机器人示教是指：S,L,U10.机器人的腕部轴为11.机器人示教是指：S,L,U将工作内容告知产业用机器人的作业12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插口，直线插口，圆弧插口□□□□□□,插补命令分别是MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS口.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度,系统可选的速度从慢到快依次是0.78%]1.56%]3.12%，6.25%]12.50%，25.00%，50.00%]100.00%。.干涉区信号设置有两种,分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区,绝对优先干涉区，并尽可绝对优先干涉区，并尽可.机器人按机构特性可以划分为器人两大类。.机器人系统大致由和控制系统、.机器人按机构特性可以划分为器人两大类。.机器人系统大致由和控制系统、驱动系统关节机器人和非关节机、机械系统、人机交互系统感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。17.机器人的重复定位精度是指17.机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度18.齐次坐标[0010]口示的内容是z方向19.机器人的运动学是研究机器人末端执行器之间的关系。位姿和运动与关节空间20.如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为0口常用的建立机器人动力学方程的方法有6自由度机器人有解析逆解的条件是□□□□□□□□□□机器人的驱动方式主要有种。牛顿和拉格朗日机器人操作手的独立关节变量多于末端执液压、气动和电动三测速发电机和增测速发电机和增程序控制方式、适应性量式码盘口机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式和人工智能控制方式。三、单项选择题.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。A口不需要事先接受过专门的培训呻须事先接受过专门的培训C1没有事先接受过专门的培训也可以.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（A）。A1更换新的电极头K用磨耗量大的电极头C□新的或旧的都行

3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A),可提高工作效率。A口相同BDDDC口无所谓D口分离越大越好,机器人的最高速度限制为4.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（B）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。A口操作模式B口编辑模式C口管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（C）状态。A口不变B．ONC．OFF7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。A口无效后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A．PL值越小,运行轨迹越精准C．PL值越大,运行轨迹越精准试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能速度超过示教最高速度时,以（B）。A□程序给定的速度运行C口示教最低速度来运行机器人经常使用的程序可以设置为主程序序。A．3个B．5个

B口有效C□延时,设定了合适的位置等级时，A）。B．PL值大小,与运行轨迹关系不大,机器人动作印示教最高速度来限制运行,每台机器人可以设置（C）主程卬1个印无限制为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教个不同的姿态（TC1至E进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（A）。A口动作变化越大其工具控制点越精确A口动作变化越大其工具控制点越精确B口动作变化越大其工具控制点越不精C口动作变化与其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出的。A.森政弘B.C.托莫维奇D.阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（12.机器人三原则是由（D）提出的。A.森政弘B.C.托莫维奇D.阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用16.动力学主要是研究机器人的（C）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。420mA、-5的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。420mA、-5口5V020mA、0口5V-20mAD20mA、-5口5VD.-20mA20mA、0口5V.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。A.抗干扰能力B.精度19.6A.抗干扰能力B.精度19.6维力与力矩传感器主要用于（A.精密加工B.精密测量20.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B.运动学逆问题D.动力学逆问题B）。B.信道传送的信号不一样D.编码方式不一样C）传感器。B口接近觉D□压口C）。B口模仿人的功能D口感知能力很强C）。B口遥操作机与计算机D口计算机与人工智能C□日本D□中国A口绝对定位精度高于重复定位精度C口机械精度高于控制精度27．一个刚体在空间运动具有（AD3个BD4个C.线性度D.灵敏度D）。C.精密计算D.精密装配B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题C.动力学正问题模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（A.载波频率不一样C.调制方式不一样22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（A．接触觉CH/力矩觉23．机器人的定义中，突出强调的是（A口具有人的形象C口像人一样思维24．当代机器人主要源于以下两个分支（A口计算机与数控机床C口遥操作机与数控机床25口（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A□美国BDDD26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（B）。B口重复定位精度高于绝对定位精度D口控制精度高于分辨率精度D）自由度。CD5个DD6个2828．对于转动关节而言，关节变量是A口关口角B口杆件长度29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是A口关口角B口杆件长度30．运动正问题是实现如下变换（A口从关节空间到操作空间的变换C口从迪卡尔空间到关节空间的变换31．运动逆问题是实现如下变换（A口从关节空间到操作空间的变换C口从迪卡尔空间到关节空间的变换32．动力学的研究内容是将机器人的（A口运动与控制C口结构与运动33．机器人终端效应器（手）的力量来自（A口机器人的全部关节C口决定机器人手部位置的各关节34口在■--r□□□□□□□□□,□□□□□□□□A口哥氏项和重力项C口惯性项和哥氏项35．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（的坐标。A口优化算法B口平滑算法36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（设定值。D-H□□□□□A□□C口口距D口扭转角D-H□□□□□C□□C口口距D口扭转角A）。B口从操作空间到迪卡尔空间的变换D口从操作空间到关节空间的变换C）。B口从操作空间到迪卡尔空间的变换D口从操作空间到任务空间的变换A）联系起来。B．传感器与控制D．传感系统与运动D）。B．机器人手部的关节D口决定机器人手部位姿的各个关节D）。B口重力项和向心项D口惯性项和重力项D）获得中间点C口预测算法D口□补算法B）获得各个关节角的位置控制系统的A口运动学正问题B口运动学逆问题C口动力学正问题D口动力学逆问题37．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿□B）运动时出现。

A口平面圆弧BDDDC口平面曲线D口空间曲线38．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。A口完成一次正向运动学计算的时间B口完成一次逆向运动学计算的时间C口完成一次正向动力学计算的时间D口完成一次逆向动力学计算的时间39．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。A口速度为零，加速度为零B口速度为零，加速度恒定C口速度恒定，加速度为零D口速度恒定，加速度恒定40．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。A口物性型B口结构型C口一次仪表D口二次仪表41．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。A口物性型B口结构型C口一次仪表D口二次仪表42．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。A口极间物质介电系数B口极板面积C口极板距离D口电压43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。A口电压BDDDC口力和力矩D口距离44．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。A口精度B口重复性C口分辨率D□灵敏度45．增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A口一B口二C口三D口四46．A口一B口二C口三D口四46．测速发电机的输出信号为（A）。A口模拟量B口数字量C口开关口D口脉冲量47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。A口接近口传感器B口接触口传感器C口滑动口传感器D口压口传感器C口滑动口传感器D口压口传感器48．GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A．2B．3C．4D．649．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？ADX轴BDY轴比Z轴DDR轴50．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。AD柔顺控制BDPID控制CD模糊控制DD最优控制51口示教-□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□B□□AD操作人员劳动强度大BD占用生产时间CD操作人员安全问题DD容易产生废品52□模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B□□AD载波频率不一样BD信道传送的信号不一样CD调制方式不一样DD编码方式不一样53DCCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（B）帧/秒。AD20BD25CD30DD5054DCCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。AD1BD2CD3DD4四、多项选择题abcd）。acd）。.abcd）。acd）。AD保持从正面观看机器人BD遵守操作步骤CD考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案DD确保设置躲避场所，以防万一.MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（A口示教模式B口急停模式C口再现模式D口远程模式.对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（abcd）。A口高速BDDDC口低速口口中速.对MOTOMAN机器人进行轴操作时,可以使用的坐标系有（abcde）。A口直角坐标系B口关节坐标系C口圆柱坐标系D口工具坐标系E口用户坐标系.在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中,记录有移动到的位置，（abcd）。A口插口方式B口再现速度C.PL定位精度D口所使用TOOL号.机器人的示教方式,有（abc）种方式。A口直接示教B口间接示教C口远程示教.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（abcd）等。A口机器人外部电缆线外皮有无破损B口机器人有无动作异常C口机器人制动装置是否有效D口机器人紧急停止装置是否有效.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（abc）。A.机器人轴B.基座轴C.工装轴.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（abcd）情况下必须再次进行原点位置校准。□□□□□□□□□□NX100）的组合时更换电机、绝对编码器时存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）机器人碰撞工件，原点偏移时.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（bcde）可以实现控制点不变动作。A.关节坐标系B.直角坐标系C.圆柱坐标系D.工具坐标系E.用户坐标系11．机器人控制统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：(cdeA□PID控制器B口位置控制器C口作业控制器D口运动控制器E口驱动控制器F口可编程控制器12．完整的传感器应包括下面(ace三部分。A口敏感元件B口计算机芯片C口转换元件D口模数转换电路E口基本转换电路F□微波通信电路13．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括bef)三个层次及它们的工程应用。A口图像获取B口图像处理C口图像增强D口图像恢复E口图像分析F口图像理解14．机器视觉系统主要由三部分组成(adeA口图像的获取B口图像恢复C口图像增强D口图像的处理和分析E口输出或显示F□图形绘制15．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是(bdeA口电压环B口电流环C口功率环D口速度环E口位置环F口加速度环16．谐波减速器特别适用于工业机器人的def轴的传动。C．17D□□□□□□□□□□□□用于□□□□□□(abc)轴的传动。C．18．集控式足球机器人的智能主要表现在de)两个子系统。A口机器人小车子系统B口机器人通信子系统C口机器人视觉子系统D口机器人决策子系统E口机器人总控子系统19．美国发往火星的机器人是（ab）号。D口挑战者A□勇气B□□□CD口挑战者E□哥伦比亚五、综合题（一）写出下列指令的含义MOVJ：以关节插补方式移动到示教位置MOVC：用圆弧插补方式移动到示教位置MOVL：用直线插补方式移动到示教位置MOVS：用自由曲线插补方式移动到示教位置JUMP：跳到指定的标签或程序CALL：调出指定程序TIMER：停止指定的时间LABEL：表示跳转位置COMMENT：注释RET：回到调用程序INC：在指定的变量值上加1SET：将前一变量的值设置为后一变量IF：判断各种条件，附加在进行处理的其他命令之后*：表示跳转的目的地END：宣布程序结束NOP：无任何运行DOUT：进行外部输出信号的ON、OFFWAIT：待机，至外部输入信号与指定状态相符（二）简答题1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？答:□□□□□□□2.机器人分为几类？答:□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和□□□□□□□□2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机□□,□□□□□□□□□□□3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□机器人由哪几部分组成？□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□什么是自由度？答:□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:□□□□□□□□:□□□□□□□□□□□□□□□□□□□1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□2口精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。41速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。：□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□2□□□□□□□2□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□,□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,多数用于动作程度固定不变的专用机器人。机器人机座有几种？试述每种机座结构。：□□□□□□□□□□□□□2种1）固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上2）移动式机器人有可分为轮车机器人，有3□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□,2□□□□□□□,□□□□□□□试述机器人视觉的结构及工作原理答:□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□A/D□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□32□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□工业机器人控制方式有几种？答：□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□11点位控制方式(PTP)□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,而□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□2)连续轨迹控制方式(CP)□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□,□□□□,□□□□,□□□□□□□□31力(力矩)控制方式□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□控制。4)智能控制方式□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？口：工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。1)直角坐标/□□□□□/□□□□3P)□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□,□□□□□□□,□□,□□□□□□□□□□；□□□□□□□,□□□□□□□□□,□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□,□□□□□□□,□□□□□□时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2)圆柱坐标型(R3P)□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□,□□□□□；□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□；□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□间；直线驱动器部分难以密封、防尘;后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。31球坐标型(2RP)□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。41关节坐标型/□□□□3R)□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□构。51平面关节型□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□限制，不能到达近立柱或近地面的空X、Y、Z轴上但该.机器人学主要包含哪些研究内容？答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1)静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下几种形式：占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。空间机构学；(2)机器人运动学；(3)机器人(6)机器人传感器；(7)机器人语言。横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3)机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。(4)屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对13.机器人控制系统的基本单元有哪些？(1)电动机，提供(1)电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。⑵⑶驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服PWM)方式进行驱动。(4)运动特性检(5)控制系统的硬件，以计算(6)控制系统的软件，实现对机器人运动特性的减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制(测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能.常见的机器人外部传感器有哪些？答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？口：⑴景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；⑵视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3)视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；(4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人口口信息处理及其机器人控制的需要；(5)机器人或机械手及其控制器。.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？答：机器人编程语言可分为：(1)动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。(2)对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。(3)任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。17.MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。答案：示教模式□□□□□□□□□□

再现模式□□□□,□□□□□□□□远程模式□□□□□□□□□□□,□□□□□□MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。答案：□□□□□□□：PLAY□□□□□TEACH□□□□□REMOTE□□□□□再现模式可以用来对示教完的程序进行再现运行以及各种条件文件的设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号无效示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。(三)论述题1.试论述机器人技术的发展趋势。答：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高⑴工业机器人操作机结构的-自重比，同时机构向着模块化、PC⑴工业机器人操作机结构的-自重比，同时机构向着模块化、PC机网络优化设计技术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载可重构方向发展。⑵机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人口界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化以及基于式控制器已成为研究热点。⑶多传感系统。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。(4)机器人遥控及监控技术,机器人半自主和自主技术。口机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。(5)虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。(6)多智能体控制技术。这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。(7)微型和微小机器人技术。这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方，法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。⑻软机器人技术。主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。⑼仿人和仿生技术。这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。答：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。wordword格式整理版.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。答：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。答：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力F与驱动力T的关系。关节速度,、关节加速度夕答：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力F与驱动力T的关系。关节速度,、关节加速度夕，处理这种关系称为动力学（与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。T会产生怎样的关节位置dynamics）。对于动力学来说，除了wordword格式整理版范文范例学习指导范文范例学习指导□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□1.□□□u□□□□[7,3,2]T,1□1.□□□u□□□□[7,3,2]T,1□u□□□□□□□□□：□11绕z□□□v；(2)□y□□□90°□□点w；(3)□x□□□4□□□□□□□□□-3□□□□□□□z□□□7□□□□□□t。求u,v,w,t□□□□□□□□□:口uDDDDDDD・,3,2,1・v=Rot(z,90°)uw=Rot(y,90°)v印■100■I・In000is工:7:面010.1■2■$001=::1：■010HUBI・■1010唱7就■■n000・2I・■品001=1：I9:Trans(4,-3,7)wI1004」I161,10■3;4:n017mI・0■1001IS：：1:wordword格式整理版范文范例学习指导范文范例学习指导2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。解：建立如图1的参考坐标系，则■s1c100■s2c2000010■s3c3000010L■2.0■■0■1■■■1230T=0T1T2T=■s123TOC\o"1-5"\h\z3123■0■■0■s0Lc■Lc■12311212c0Ls■Ls■12311212■010■001■■其中c■cos■■■■■■■,s■sin■■■■■■

1231231231233.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试□□□□□□□□□和12.wordword格式整理版范文范例学习指导范文范例学习指导PDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDTOC\o"1-5"\h\zx■Lcos■■Lcos■Iff■(1)11212y■Lsin■■L