《计算机控制技术》习题

第三、四、六、七章复习题一、选择题欲使具有最高频率为ωmax

的连续信号经采样后仍能恢复出原信号，必须使采样频率ω满足（ ）sωs＜2ω B.ωs≥2ω C.ω任意 D.ωs＝ωmax max s max零阶保持器的传递函数为（ ）1eTs 1e

1eTs

1eTsH(s)= s B.H(s)= s C.H(s)= s D.H(s)= s计算机控制系统消除积分不灵敏区的措施是（ ）减小计算机字长的限制 B.降低运算精度C.增加AD转换位数 D.丢弃偏差过小的值稳定的连续系统采用一阶前向差分方法离散化，所得D(z)的稳定性与采样周期T的关系（ A．有关 不定当采样周期T过大时，计算机控制系统的稳定性通常将要（ A.变差在计算机控制系统里，通常当采样周期T减少时，由于字长有限所引起的量化误差将（ A．增大 减小对于大的随机干扰或采样器不稳定引起的干扰信号，常常采用（ ）抗干扰。加权平均值滤波 B.平均值滤波4题4图所示有源RC4积分环节 微分环节 惯性环节 比例环节 在确定A/D变换器精度时，通常要求它的精度应（ ）传感器的精度A.高于 小于 等于对于控制精度要求不太高，不希望控制作用频繁动作而控制过程要求平稳的场合。常采用控制算法。不完全微分 积分分离 带有死区的 D.微分先行 若计算机控制系统中执行机构动作惯性增大，则采样周期（ A.应增大 应减小 可以不变 为了减少有限字长产生的量化误差，采样周期（ ）A.应增大 应减小 可以不在计算机控制系统里，当采样周期T增大时，系统的稳态精度（ ）

）PID变好 变坏 不受影响 D.无法确定对于偶然出现的脉冲干扰，常采用（ ）加权平均值滤波 B.平均值滤波C.中值滤波和程序判断滤 D.惯性滤波适用于纯滞后较大的过程从相频特性上来看，零阶保持器是一个（ ）环节A.相位超前 相位滞后 无相移对于压力、液位等一阶惯性的对象，负荷变化不大，工艺要求不高，可采用（ A.比例控制 B.比例积分控制C.比例积分微分控制 D.比例微分分控制在参数不变的情况下将一个连续系统改造为计算机控制系统，其稳定性与原连续系统相比将（ A．变好 变坏选择D/A变换器字长时，要求计算机系统输出的最小信号应（ ）后续执行机构的死区。大于 小于下列的抗干扰方法中，属于硬件滤波的有（ A.惯性滤波 滤波低频干扰信号常采用（ 。加权平均值滤波 B.平均值滤波C.中值滤波和程序判断滤 D.惯性滤波从频率特性上来看，零阶保持器类似于一个（ ）环节。比例环节对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大，要求控制精度较高，可采用（ A.比例控制 比例积分控制C.比例积分微分控制 比例微分分控制通常，若增大计算机控制系统的采样频率时，系统的稳定程度将（ ）A．不变 变好 变坏 D.无法确在计算机控制系统里，通常当采样周期T减少时，由于字长有限所引起的量化误差将（ A．增大 减小 不变下列的抗干扰方法中，属于软件滤波的是（ ）RC滤波 中值滤波为了提高运算精度可以（ ）采用浮点数，增加运算字长 B.采用浮点数，减小运算字长C.采用定点数，增加运算字长D.采用定点数，减小运算字长在计算机控制系统中存在多种信号形式的变换，其中（ ）三种变换最重要。采样、量化和解码 B.量化、恢复（保持）和编码C.解码、量化和编码 D.采样、量化和恢复（保持）对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控制性能要求高的场合，可采用（ ）比例控制 B.比例积分控制C.比例积分微分控制 D.比例微分分控制计算机控制系统进行参数整定时，增大积分时间T，将导致（ ）I增加超调 加快系统响应C.振荡增加 系统静差的消除将随之减慢。计算机控制系统与连续系统相比，在系统结构与参数不变的条件下，抑制干扰的能力（ A．增强 B.减弱 不变 D.不确定需增加一根时钟传输线的通信方式是（ ）串行传输 B.同步传输 C.并行传输 D.异步传输采用计算机控制步进电机加速运转的方法是（ ）A．输出字更换时间间隔不变 B．输出字更换时间间隔变C．输出字更换时间间隔增大 D．输出字更换速度变慢双线性变换的一个特性是，连续传递函数经过双线性变换后所得Z传递函数的稳态增益（ A．增大 B.不变 C.减小 D.不定采用间接设计法设计数字控制器时，采样周期Ts与系统时间常数T之间应满足（ ）Ts<<T的关系 s＝T的关系 C.Ts＞＞T的关系s≠T的关系最少拍无差系统中的纹波是由（ ）引起的A.输入信号的波动C.控制器输出信号振荡 D.系统误差适用于纯滞后较大过程的滤波算法是（ ）加权平均值滤波 B.平均值滤波C.中值滤波 D.惯性滤波数字程序控制主要用于（ ）运输自动化 D.机床自动化对一些不允许出现大超调的计算机控制系统，可采用（ ）PID控制算法积分分离当将计算机控制系统的Kp值增加时，闭环系统的（ A．稳定性变好 控制时间加长C．稳态误差变大 D.响应速度变慢热电阻进行线性化处理时采用多段折线代替曲折线段数越多（ ）线性化精度就越高 B.软件开销相应减少C.线性化精度就越低 D.软件开销不变为了减少量化误差，通常选取的运算字长（ ）D/A转换器的字长。等于 B.小于 C.大于 D.小于或等于为了减少量化误差，通常可选取D/A转换器的字长（ ）A/D转换器的字长。等于 B.大于或等于 大于 D.小于或等于已知某环节的传递函数为G(S)es，则可知该环节为（ 微分环节当系统受到较大扰动或大幅度改变给定值时会出现较大的偏差；计算机控制系统往往采用（ 控制算法。以免系统产生较大的超调和长时间的波动。在计算机控制系统里，当给定值的频率升高后，采样周期T（ A.增大 不变非线性传感器的标度变换一般不采用（ ）线性变换公式 B.线性插值法 多项式插值法 D.查表法数字滤波技术是一种（ ）抗干扰技术。对于周期性干扰，常采用（ ）加权平均值滤波 B.平均值滤波C.中值滤波和程序判断滤 D.惯性滤波适用于纯滞后较大的过程在具有零阶保持H(s)的采样系统里，稳态误差与采样周期（ ）A.关系不定 有关 C.无关 D.关系无法确二、填空题测量偏差、纠正偏差是 控制的基本方法。直线插补计算过程有 、坐标进给、偏差计算和终点判断四个步骤。按简易工程法整定PID参数常用的整定方法有扩充临界比例度法和 两种。当采样周期T过大时，计算机控制系统的稳定性通常将要 。软件陷阱即为一条 转移指令。在确定D／A变换器字长时，应保证它的最小输出信号 后续执行机构的死区。数字程序控制主要用于 。圆弧插补计算过程分为偏差判别、坐标进给、 以及终点判断五个步骤。数据传输的线路通常有 两种方式。在数字控制器中的偏差处理部分可分为 、 以及输入补偿和线性特性等四部分。通常把叠加在被测信号上的干扰信号称为 。长线传输干扰的抑制方法有终端匹配和 。数控机床中常用的插补方法有 、数字积分法和数字脉冲乘法。圆弧插补计算过程分为偏差判别、 偏差计算、坐标计算以及终点判断五个步骤。若连续系统为稳定采用一阶前向差分离散化方法离散所得的系统可能变成 的离散制系统。在数字控制器中的偏差处理部分可分为计算偏差偏差报警以及输入补偿和 等部分。计算机控制系统的抗干扰措施主要_ 、软件抗干扰和故障自诊断技术。长线传输干扰的抑制方法有 和始端匹配。数控机床中常用的插补方法有逐点比较法、 和数字脉冲乘法。数控系统一般由输入装置、输出装置、 和插补器等四大部分组成，这些功能都由计算来完成。计算机控制系统中常用 对时间上离散的模拟信号进行重构，使其变成连续信号。数字控制器的输出以接近二分之一的采样频率大幅度上下摆动的现象称为 。实现直线插补和二次曲线插补的方法很多除逐点比较法外还有数字积分法和 。三相步进电机按三相六拍方式工作，各相通电次序为 。采样信号是时间上 而幅值上连续的信号。采用输入滤波器是抑__ _ 干扰的方法之一。计算机控制系统的抗干扰措施主要有硬件抗干扰_ _和故障自诊断技术。长线传输干扰的抑制方法有 和始端匹配。IEEE-488并行总线的电缆长度不超过 米。在计算机数字程序控制系统中，我们称完成插补计算的一段程序为 。三相步进电机按双三拍方式工作，各相通电次序为 。闭环负反馈控制的基本功能是 。自动控制系统是由被控对象及 两大部分组成能自动按预定要求运行的整体。常用的数字滤波方法有惯性滤波、限幅滤波、平均值滤波和 。数控系统按控制方式来分类，可以分为 、直线切削控制和轮廓切削控制，这三种控制方都是运动的轨迹控制。三相步进电机按单三拍方式工作，各相通电次序为 。计算机控制系统的稳态误差除与系统的结构参数有关外，还与系统的 有关。零阶保持器是一个相位 环节。常用的数字滤波方法有惯性滤波、限幅滤波、中值滤波和 。直线插补计算时，每走一步，都要进行偏差判别、坐标进给、 和终点判断四个步骤。按按简易工程法整定PID参数常用的整定方法有 和扩充响应曲线法两种。采样周期T与采样角频率的关系是 。零阶保持器的频率特性可以近似看成是 滤波器。平均值滤波是对信号y进行m次采样；滤波器的输出y(k) 。三、名词解释同步传送数字程序控制逐点比较法插补数字控制器的连续化设计数字控制器的离散化设计积分饱和无平衡无扰动切换最少拍控制串行传输数字滤波结构化程序设计并行传输四、简答题试写出数字式PID简述串级控制系统主、副回路的选择原则。选择网络拓扑结构应考虑哪些因素？PID简述数字控制器的连续化设计步骤。简述带副回路的串级控制系统的优点。简述数字滤波的优点？什么是数字程序控制？常见的数字程序控制方式有哪些？消除积分不灵敏区常采用的措施有哪些？什么是数字控制器的离散化设计方法？有何优点？什么是模块化程序设计和结构化程序设计？程序设计通常分为哪5简述三种数字程序控制方式的特点。标准的PID简述数字控制器的离散化设计步骤。组态软件主要包括什么内容？什么是数字PID采样周期的选择需要考虑哪些因素？在大林（Dahlin）算法中，什么是振铃现象？如何消除？什么是平衡传输方式和不平衡传输方式？简述增量型PID什么是数字滤波技术？与传统的模拟滤波器相比他有什么优点？A／D比较平衡与不平衡传输方式的传输性能。PID简述当采样周期选得过小时，对系统产生的不利影响。产生量化误差的原因主要有哪些？总线形网络拓朴结构的特点是什么？试写出数字式PID号。A/D什么叫系统的可靠性？提高可靠性有哪些主要方法？五、计算题设数字控制器D(z)的一般形式为U(z) bbz1

zmD(z) 0 1 mE(z) 1az1 azn（式中n≥m，各系数1，且有nn极点和m个零点D(z)达式。14s设一连续控制器为D(s)2s）请用后向差分变换求取相应的数字控制器D(z)（14s对应的递推控制算法（T=0.1）设加工第一象限逆圆弧A，已知圆弧的起点坐标为（0，终点坐标为4并作出走步轨迹图。已知调节器传递函数为D(s)

U(s)E(s)

(s4)(s1)

，T=1秒1）试用双线性变换法，将其离散，求D(z)=？2）试求实现计算机控制的控制算法。

D(z)=U(z)E(z)

= (1+0.6z-1)(1-0.3z-10.4z2) 控制算式加工一条直线，起点为坐标原点，终点为（42，试作出插补计算过程表，画出走步轨迹图10已知模拟调节器的传递函数为110. s试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期T=0.2s。已知调节器传递函数为D(s)

U(s)E(s)

(s4)，T=1秒(s1)试用一阶向后差分变换法，将其离散，求D(z)=？试求实现计算机控制的控制算法设加工第二象限直线AB,起点A(0,0),终点B(-6,4),要求：按逐点比较法插补进行列表计算；T=0.1S。已知连续控制器的传递函数为：Gf分法将其离散化，求Gf(z)；

(s)

U(s)E(s)

1/(Tf

s，Tf=0.5S（1）试用一阶向后差（2）试求实现计算机控制的控制算法。若加工第二象限直线O，起点（，0，终点-，要求：按逐点比较法插补进行列表计算；作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。若已知模拟调节器的传递函数为请写出相应数字控制器的位置和增量型控制算式，设采样周期秒。已知调节器传递函数为

(s1)

U(s)，秒c (s0.2) E(s)试用一阶向后差分变换法，将其离散，求Gc(z)=？试求实现计算机控制的控制算法。若加工一条直线O，起点，0，终点A-，-。要求：按逐点比较法插补进行列表计算；画出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。12s已知某连续控制器的传递函数为D(S)

，现用PID算法来实现它，请先写出PID控制算法的模su(t)应的位置型和增量型PID（设采样周期T）17.已知模拟调节器的传递函数为D(S)=U(S)/E(S)=(1+0.17S)/(1+0.085S),设采样周期为0.2秒。（1）试用一阶向后差分变换法，将其离散，求D(z)=？（2）试求实现计算机控制的控制算法。加工一条直线，起点为坐标原点，终点为（4，-，要求：按逐点比较法插补进行列表计算；某连续控制系统的校正装置的传递函数为D(S) 8 试用差分变换（后向差分求该装置的递s(s4)（设输入为e(t，输出为u(t，采样周期T）已知PI调节器

s6

U(S

，T=1秒c s E(S)试用双线性变换法，将其离散，求(2)试求实现计算机控制的控制算法。加工设加工第一象限的圆弧AB，起点6，，终点0。要求：按逐点比较法插补进行列表计算；作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。某连续控制系统的模拟控制器的传递函数为GS)采样周期）

(10.17S)0.085S

PID增量型算法表达式（设23.已知模拟调节器的传递函数为D(S)=U(S)/E(S)=(1+0.17S)/(1+0.085S),0.2S。试用一阶向后差分变换法，将其离散，求D(z)=？试求实现计算机控制的控制算法。设加工第一象限圆弧A，起点A1，，终点，1，要求：写出偏差计算的递推公式。按逐点比较法插补进行列表计算。画出走步轨迹图，并标出进给方向步数。《计算机控制技术》习题解答第一章什么是计算机控制系统？计算机控制系统由哪几部分组成？（）生产过程自动控制的系统。（工业控制机和生产过程两大部分组成。、微型计算机控制系统的特点是什么？微机控制系统与常规的自动控制系统相比，具有如下特点：控制规律灵活多样，改动方便c.能够实现数据统计和工况显示，控制效率高d.控制与管理一体化，进一步提高自动化程度答：操作指导控制系统优点：结构简单，控制灵活，安全。缺点：由人工操作，速度受到限制，不能控制多个对象。直接数字控制系统优点：实时性好，可靠性高，适应性强。监督控制系统优点：生产过程始终处于最优工况。分散控制系统优点：分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调。现场总线控制系统优点：与DCS相比，降低了成本，提高了可靠性。国际标准统一后，可实现真正的开放式互联系统结构。?计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。一步的控制过程。实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。实时、在线方式和离线方式的含义是什么？的方式称为离线方式或脱机方式。操作指导、DDCSCC系统的工作原理如何？它们之间有何区别和联系？操作指导控制系统：在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接作用于生产对象，属用。其原理框图如图所示。图操作指导控制系统原理框图(DDCDigital系统就是通过检测元件对一个再进行控制运算，然后通过输出通道控制执行机构，使系统的被控参数达到预定的要求。DDC系统是闭环系统，是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式。其原理框图如图所示。图1.3DDC系统原理框图(SCC系统)：SCC(SupervisoryComputerDDC系统更接近生产变化的实际情况，因为在DDC不能运行在最佳状态，而SCCSCC系统的原理框图如图所示。图1.4SCC系统原理框图SCC是操作指导控制系统和DDC系统的综合与发展。计算机控制系统的发展趋势是什么？推广应用成熟的先进技术，普及应用可编程序控制器广泛使用智能调节器，采用新型的DCS大力研究和发展智能统，学习控制系统，神经控制系统。以工业PC为基础的低成本工业控制自动化将成为主流PLC在向微型化、网络化发展面向测控管一体化设计的DCS系统控制系统正在向现场总线方向发展6．第二章什么是过程通道？过程通道有哪些分类？过程通道是在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道。信息来分，过程通道又可分为数字量过程通道和模拟量过程通道。数字量过程通道包括数字量输入通道和数字量输出通道。数字量输入通道主要由输入缓冲器、输入调理电路、输入地址译码电路、并行接口电路和定简述两种硬件消抖电路的工作原理。触发器整形。采用RS触发器的硬件消抖电路，主要是利用RS触发器的保持功能实现消抖。简述光电耦合器的工作原理及在过程通道中的作用。通道中实现了输入和输出在电气上的完全隔离。光电耦合器电路图模拟量输入通道由哪些部分组成？各部分的作用是什么？模拟量输入通道一般由I/V变换、多路转换器、采样保持器、A/D转换器、接口及控制逻辑电路组成。I/V仪表和执行机构匹配提供了方便。多路转换器：用来切换模拟电压信号的关键元件。转换器完成一次A/DA/DA/D转换器之前加入采样保持器。A/D/(Analog/DigitalConverter，简称A/D转换器或ADC)。对理想多路开关的要求是什么？噪音小、寿命长、工作可靠。采样保持器有什么作用？试说明保持电容的大小对数据采集系统的影响。采样保持器的作用：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。在进行A/D转换时间内，希望输入信号不再变化，以免造成转换误差。这样，就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。性差。在数据采样系统中，是不是所有的输入通道都需要加采样保持器？为什么？不是，对于输入信号变化很慢，如温度信号；或者A/D转换时间较快，使得在A/D转换期间输入信号变化很小，在允许的A/D转换精度内，就不必再选用采样保持器。A/DI/O控制中的连接方式，A/D有几种控制方式？它们在接口电路和程序设计上有什么特点？A/D转换器的结束信号的作用是用以判断本次AD转换是否完成。常见的A/D转换有以下几种控制方式，各自特点如下•延时等待法:EOC可不和I/O口连接，程序设计时，延时大于ADC转换时间后，取数据。:EOCREADY,EOC,自动插入等待状态。直至EOC数据。•查询法:EOC可以和任意I/O口连接，程序设计时，反复判断EOC是否有效，直至EOC有效时，取数据。:EOCAD,在中断服务程序中取数据。A/D转换器？nlog

11200

12选择依据：

2 0.488路模拟量数据采集程序。本例给出用8031、DAC0809设计的数据采集系统实例。把采样转换所得的数字量按序存于片内RAM的30H~37H其数据采集的初始化程序和中断服务程序如下：R0，#30H；设立数据存储区指针MOVR2，#08H；设置8路采样计数值SETBIT0；设置外部中断0为边沿触发方式SETBEA；CPU开放中断SETB EX0 允许外部中断0中断MOV DPTR，#FEF8H ；送入口地址并指向IN0LOOP： MOVX @DPTR，A ；启动A/D转换，A的值无意HERE： SJMP HERE ；等待中断中断服务程序：MOVX A，@DPTR ；读取转换后的数字量MOV @R0，A ；存入片内RAM单元INC DPTR ；指向下一模拟通道INC R0 ；指向下一个数据存储单DJNZ R2，INT0 ；8路未转换完，则继续CLR EA ；已转换完，则关中断CLR EX0 0中断RETI ；中断返回INT0： MOVX @DPTR，A ；再次启动A/D转RETI ；中断返回模拟量输出通道由哪几部分组成？各部分的作用是什么？D/A转换器、功率放大和V/I(1)D/A/(Digital/AnalogConverter,简称D/A转换器或DAC)。它是指将数字量转换成模拟量的元件或装置。V/I0～10mA或4～20mA的电流信号驱动的。因此，需要将模拟电压信号通过电压/电流(V/I)变换技术，转化为电流信号。采用74LS138、DAC0832运算放大器和CD4051等设计D/ADAC0832的端口地址为200，CD4051的端口地址为201（）画出D/A转换接）编写D/A转换程序。解(1)D/A转换接口电路；地址线A9A8……A1A0=10……00时端口地址0200H，选通DAC0832地址线A9A8……A1A0=10……01时端口地址0201H选通CD4051编写D/ADOUT PROC NEARMOV MOV CX,8MOV AH,0MOVBX,OFFSETBUFNEXT: MOVOUTDX,ALINCDXMOVAL,AHOUTDX,ALCALLINCAHDECDXINCBXLOOPRETDOUT ENDP第三章z变换（1）f(t)t2e5tT2z(z1)解Z[t2由位移定理

(z1)3T2ze5T(ze5T1) T2ze5T(ze5T)Z[t2e5t] (ze5T1)3 (ze5T)3f(t)1eakT解：F(z)

z(1eaT)(z1)(zeaT)f(t)tsint由Z变换的性质Z[tsint]

dZ[sint]dz

dTz

z)z22zcos(T)1dzTz

(z21)sin(T)[z22zcos(T)1]2（4）F(s) 1(s2)2F(z)

zTe2T(ze2T)2（5）F(s) Ks(sa)解将F(S)展开成部份分式K 1 1F(s)

[ ]a s sa将上式进行z反变换并整理即得Kz(1eaT)F(z)

a(z1)(zeaT)（6）F(s) s1s(s2)11 1解：F(s)

[ ]2 s s2将上式进行Z反变换得 F(z) ( 2 z1 ze2T z(2z1e2T)2(z1)(ze2T)。z反变换（1）F(z)

zz0.1解：查表可得f(kT)(0.1)kT k=0,1,2,….（2）F(z) z(1eT) (z1)(zeT)f(kT1e

k=0,1,2,….（3）F(z)

z(z2)(z1)2解：将F(z)/z展开为下列部份分式之和F(z) r r1 2z (z1)2 z1留数法r1

3,r2

13z z于是F(z)

(z1)2 z1z反变换即得：f(kT)1 k=0,1,2,….（4）F(z)

3z2zz22z1解：用长除法可得F(z)35z17z29z3f(kT)(kT)5(tT)7(t)9(t)用部分分式法F(z) 2 3z (z1)2 z12z 3zF(z) (z1)2 z12e(t) t31(t)Te(kT)k0（5）F(z)解：

[2kT3(tkT)Tk06z(z1)(z

(2k3)(tkT)F(z)3[ 1 1 ]z 2z1 z5 3 z zF(z) [ 2z1 z5Z反变换得：f(kT)[(1)kT(5)kT]求下列函数的终值。（1）F(z)

0.792z2(z1)(z20.416z0.208)

0.792z解 f()lim(1z1)F(z)lim 1z110.416z0.208（2）F(z)

z1z2(z0.1)(z0.8)答：f()lim(1z1)F(z)0z1z变换法求解下列差分方程0.2y(k2)1.2y(k1)0.32y(k)1.2u(k1)其中u(kTy(0))2.4。解：对系统的差分方程进行Z变换，于是有[z2Y(z)z2y(0)zy(1)]1.2[zY(z)zy(0)]0.32Y(z)1.2[zU(z)zu(0)]由上式，系统的Z域表示式为1.2z (z21.2z)y(0)zy(1)1.2zu(0)Y(z)

U(z)

(z)

(z)z21.2z0.32 z21.2z0.32 zs zi将U(z)Z[1(k)] z 以及初始条件代入并进行部份分式展开得z1z2 2z zY(z) zi z21.2z0.32 z0.8 z0.4Y(z)zs

z2 z z 12z 10zz21.2z0.32z1 z0.4 z0.8 z1对他们取Z反变换则可求得：系统的零输入响应y(k)Z1[Yzi zi

(z)]2(0.8)

0.4k

k0系统的零状态响应y (k)Z1[Yzs zx

(z)]2(0.4)

12(0.8)

10 k0故在输入信号作用下，系统的时间响应为：y(k)yzi

(k)yzs

(k)(0.4)

10(0.8)

10 k0已知线性离散系统的方框图如图所示，试求系统的闭环脉冲传递函数解1eTs 1

10

10 G(s)G(s) (1eTs) 1 2 s s0.1 s s0.1G

(z)z110z

10z

0.9501 2 z z1 z0.905

z0.905KGG(z)

0.950Kz

0.950K由(z) 1 2 1KGG